Lập trình cho robot hàn almega AX-V6 để hàn một số đường cong phức tạp - pdf 14

Download miễn phí Luận văn Lập trình cho robot hàn almega AX-V6 để hàn một số đường cong phức tạp



2.9.2 Hàn MIG, MAG
- Thực chất là hàn hồ quang nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ trong đó nguồn
nhiệt hàn được cung cấp bởi hồ quang được tạo ra giữa điện cực nóng chảy (dây hàn)
và vật hàn. Hồ quang và kim loại nóng chảy được bảo vệ khỏi tác dụng của khí
2 O và2 N trong môi trường xung quanh bởi một loại khí hay hỗn hợp khí (hình 2-32).
- Tuỳ theo loại khí hay hỗn hợp khí được sử dụng trong hàn hồ quang người ta phân
thành:
Hàn MIG (Metal Inert Gas) khí sử dụng là khí Argon hay khí Hêli. Phương pháp này
thường dùng để hàn thép không gỉ, hàn nhôm và hợp kim nhôm, hàn đồng và hợp kim
đồng.



Để tải bản DOC Đầy Đủ xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí

Tóm tắt nội dung:

(hình 2-11).
Hình 2-11: Sự phân bố nhiệt của hồ quang
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
30
2.7 Ứng suất và biến dạng hàn
2.7.1 Khái niệm về ứng suất và biến dạng hàn
a. Khái niệm
- Trong qúa trình hàn, kim loại mối hàn bị nung nóng cục bộ đến nhiệt độ nóng
chảy, sau đó nguội đi nhanh chóng quá trình nung nóng làm cho tổ chức, thể tích,
tính chất của kim loại bị thay đổi. Khi nguội do nhiệt độ không đồng đều dẫn đến
sự co ngót và biển đổi tổ chức gần như mối hàn cũng không đồng đều. Hai quá
trình trên không giống nhau vì vậy bên trong và lân cận mối hàn tồn tại một nội lực
gây nên ứng suất và biến dạng. Vì vậy ứng suất và biến dạng hàn là nội lực xuất
hiện phía bên trong do quá trình nung nóng và làm nguội không đồng đều trong quá
trình hàn, hai đại lượng này luôn luôn tồn tại song song với nhau trong mối hàn với
các trị số lớn hay bé do vậy vật hàn dễ bị biến dạng, vật hàn có tính dẻo kém dễ bị
nứt. Do đó tìm hiểu nguyên nhân sinh ra biến dạng và ứng suất để tìm biện pháp
nhằm nâng cao chất lượng kết cấu hàn.
b. Các nguyên nhân gây ra ứng suất và biến dạng hàn
- Do nung nóng không đều kim loại hàn: Khi hàn nung nóng chảy một khối lượng
nhỏ kim loại tại vị trí hàn, sau đó được nguội dần. Sự phân bố nhiệt theo hướng hàn
khác nhau. Sự thay đổi tinh thể kim loại vùng lân cận khác nhau tạo thành nội ứng
suất trong mối hàn.
- Độ ngót đúc kim loại nóng chảy của mối hàn
- Do biến đổi cấu trúc bên trong của kim loại tại vùng mối hàn: Là sự thay đổi về
kích thước, vị trí sắp xếp các tinh thể kim loại, đồng thời kèm theo sự thay đổi thể
tích của kim loại trong vùng ảnh hưởng nhiệt. Sự thay đổi như vậy của thể tích kim
loại dẫn đến tạo thành nội ứng suất.
c. Phân loại ứng suất và biến dạng
- Ứng suất và biến dạng dọc
- Ứng suất và biến dạng ngang
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
31
- Biến dạng góc và cục bộ
2.7.2 Ứng suất và biến dạng dọc
a. Khái niệm
Ứng suất có phương song song với trục của mối hàn gọi là ứng suất dọc, nó xuất
hiện do co dọc mối hàn.
b. Đặc điểm
Phân chia các ứng suất dọc theo chiều dài mối hàn. Đối với mối hàn giáp mối khi
hàn hồ quang một lớp tấm dày 25 mm ứng suất dọc được biểu thị trên hình 2-12
Hình 2-12: Ảnh hưởng của chiều dài mối hàn đến đại lượng ứng suất dọc dư khi
hàn giáp mối các tấm dày 25mm
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
32
c. Phân bố ứng suất dọc
- Trên hình vẽ ta thấy ứng suất dọc các mối hàn có chiều dài mhL < 500mm thì trị
số ứng suất cực đại gần bằng 350 2/ mmN nó phụ thuộc vào chiều dài mối hàn trị
số ứng suất dọc giảm khi mhL giảm và ngược lại.
- Khi hàn các kết cấu mà trọng tâm mặt cắt ngang không đối xứng với các trục
mối hàn. Độ co dọc sẽ gây nên biến dạng dọc.
Ví dụ:
+ Nếu hàn đắp mối hàn trên một trong 2 mép của tấm thì nó sẽ bị uốn cong (hình
2-13a)
+ Khi hàn mối hàn chữ T một phía cũng bị biến dạng tương tự (hình 2-13b)
+ Khi hàn các kết cấu tấm mỏng sẽ làm cho kết cấu bị cong vênh (hình 2-13c)
Hình 2-13: Các biến dạng dọc khi hàn:
a) Hàn đắp mối hàn trên mép tấm; b) Hàn chữ T một phía; c) Hàn giáp mối
2 tấm mỏng
2.7.3 Ứng suất và biến dạng ngang
a. Khái niệm
Ứng suất và biến dạng có phương vuông góc với trục mối hàn gọi là ứng suất và biến
dạng ngang.
b. Đặc điểm
Nó xuất hiện do có sự co ngang của mối hàn và độ kẹp chặt của chi tiết hàn.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
33
- Khi hàn giáp mối ứng suất ngang xuất hiện đồng thời theo khuynh hướng của
tấm bị biến dạng dọc tương tự như hàn đắp mối hàn trên mép dọc.
c. Sự phân bố ứng suất ngang
Nếu cắt chi tiết theo trục mối hàn thì độ cong vênh sẽ xảy ra đồng thời ứng suất ngang
cực đại (kéo) sẽ tập chung vào phần giữa mối hàn (hình 2-14)
Hình 2-14: Sự xuất hiện các ứng suất ngang do độ co dọc của mối hàn.
a) Mẫu hàn; b) Sự biến dạng khi cắt theo trục dọc của liên kết hàn; c) Biểu đồ ứng
suất trong mối hàn: h là bề rộng tấm, d là bề rộng vùng đốt nóng
- Đại lượng và sự phân bố các ứng suất ngang phụ thuộc vào bề dày kim loại, tính
chất kẹp của chi tiết hàn, thứ tự thực hiện mối hàn, sự tăng bề dày kim loại và số
lớp hàn ứng xuất ngang sẽ tăng lên.
- Khi hàn các tấm tự do, ta hàn từ giữa ra 2 đầu, sự phân bố ứng suất do có sự co
ngang, được biểu diễn trên hình 2-15a. Hai đầu là ứng suất kéo, còn giữa là ứng
suất nén.
- Nếu hàn từ 2 đầu vào sẽ tồn tại ứng suất kéo ở giữa mối hàn do có độ co ngang
cộng với ứng suất kéo do độ co dọc có thể làm hỏng mối hàn (hình 2-15b)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
34
Hình 2-15: Ảnh hưởng trình tự hàn đến việc phân bố các ứng suất ngang
a) Hàn từ giữa ra 2 đầu; b) Hàn từ 2 đầu vào giữa
2.7.4 Biến dạng góc và cục bộ
a. Biến dạng góc
Xuất hiện do độ co ngót vật đúc của kim loại không đều theo tiết diện ngang mối
hàn khi hàn các mối hàn giáp mối, vát cạnh chữ V hay các mối hàn góc.
Hình 2-16: Các biến dạng góc: a) Liên kết giáp mối: b) Liên kết chữ T
b. Biến dạng cục bộ
Biến dạng cục bộ làm thay đổi hình dạng sản phẩm theo từng khu vực (uốn dọc, hình
nấm) khi hàn các gân tăng cứng, các dầm chữ T (khu vực tập chung nhiều mối hàn).
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
35
Hình 2-17: Biến dạng chung (a) và biến dạng cục bộ (b) của dầm chữ T
2.7.5 Các biện pháp giảm biến dạng và ứng suất khi hàn
a. Các biện pháp kết cấu
- Để tránh tập trung ứng suất không nên thiết kế mối hàn hay giao nhau (nhất là kết cấu
làm việc với tải trọng va đập hay tải trọng theo chu kỳ).
- Không nên thiết kế các mối hàn khép kín có kích thước nhỏ vì dễ sinh ra ứng suất lớn.
- Các gân chịu lực cần sắp xếp sao cho khi hàn cùng đốt nóng một khu vực ở hai phía
của kim loại cơ bản, để giảm sự co ngang của kết cấu (hình 2-18)
- Khi hàn giáp mối nên chiều dày của tấm khác nhau thì cần vát bớt tấm dày hơn
(hình 2-19).
Hình 2-18: a – đúng; b – sai
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
36
Hình 2-19:a – đúng; b – sai
- Với kết cấu phức tạp thì cần hàn chế tạo từng bộ phận riêng thì mới hàn lắp
thành kết cấu lớn sẽ giảm bớt co ngang giữa các mối hàn và giảm ứng suất hàn.
- Các kết cấu hộp để giảm biến dạng cục bộ thì cần hàn thêm các gân chịu lực.
b. Các biện pháp công nghệ khi hàn

- Khi hàn các vật dày, các loại thép dễ bị tui thì cần nung nóng sơ bộ vật hàn,
giảm bớt cường độ dòng điện hàn hay công suất ngọn lửa để tránh nứt mối hàn.
Các biện pháp công nghệ trước khi hàn:
- Khi hàn các chi tiết bị kẹp chặt dễ sinh ra ứng suất lớn, do đó thứ tự hàn các mối
hàn phải làm sao cho vật hàn luôn ở trạng thái tự do (hình 2-20).
Hình 2-20: Trình tự hàn các mối hàn kết cấu tấm
a- đúng; b – sai;1,2,3….6-số...
Music ♫

Copyright: Tài liệu đại học © DMCA.com Protection Status