Tóm tát
Một phương phấp tránh vật cản mới cho robot tự hành đã và đang được phát triển vá ngày càng hoàn thiện, gọi
là kỹ thuật dẫn hướng thích nghi (Adaptive navigation). Với phương pháp này cho phép đơn giản hóa bài toán
cục bộ. Bài báo này tập trung vào việc ứng dụng phương pháp dẫn hướng thích nghi đ ể điều khiển mô hình
robot tự hành tránh vật cản. Cấc cảm biến gắn trên robot s ẽ phất hiện vật cản đ ể điều khiển hệ thống dẫn
hướng đưa robot đi từ điểm xuất phát tới điềm đích mà không chạm vào các vật cản.
Abstract
A local navigation technique with obstacle avoidance, called adaptive navigation, had been developed and
perfected. This technique allows to simplify the local problem. This paper focuses on the application of
adaptive navigation technique to control a mobile robot. Sensors have to be used to detect obstacles and
navigation system must be incorporated into the robot to navigate robot from start point reaching to the goal
with obstacle avoidance.
1. GIỚITHIỆU
Bài toán dẫn hướng cho robot có thể chia làm hai loại: bài toán toàn cục (global) và bài toán
cục bộ (local), tùy theo môi trường làm việc của robot. Ở bài toán toàn cục, môi trường làm
việc của robot đã biết trước và từ đó đường đi tránh vật cản được xác định [5]. Trong bài toán
cục bộ, môi trường làm việc của robot hoàn toàn chưa biết trước, hay chỉ biết một phần. Đối
vói bài toán này các loại cảm biến gắn trên robot sẽ phát hiện vật cản để điều khiển hệ thống
dẫn hướng đưa robot đi từ điểm xuất phát tói điểm đích mà không chạm vào các vật cản. Nội
dung bài báo này chỉ tập trung giải quyết bài toán cục bộ.
Một phương pháp dẫn hướng được phát triển rất sớm đó là phương pháp đi theo đường biẽn
vật cản (The wall-following method) [2], Ở phương pháp này, robot di chuyển dọc theo vật
cản vói một khoảng cách được đinh trước. Kiểu dẫn hướng này thường được sử dụng cho
những robot làm những công việc như: robot làm việc trên các đường ống, robot lau nhà, hút
bụi. Vói phương pháp phát hiện biên của vật cản (Edge detection method) [3,8], robot sử
dụng thuật toán để tìm vị trí biên của vật cản và tạo ra các điểm đích phụ (subgoal) rồi thực
hiện giải thuật tìm đường đi tối ưu đến các điểm đích phụ đó. Để có thể xây dựng được bản
đồ vị trí vật cản, người ta sử dụng phương pháp chia lưới (Certainty Grid method) [4], khi đó
không gian làm việc của robot được chia thành nhiều mảng trong không gian hai chiều, các
phần tử (square elements) chứa một giá tri nhất đinh để chỉ có hay không vật cản ở vị trí đó.
Đối vói những robot có tốc độ di chuyển cao, người ta sử dụng phương pháp Potetial Field
Methods [6,7].
Bài báo này tập trung vào phương pháp dẫn hướng thích nghi [1]. Ở đây điểm đầu, điểm đích
và kích thước hình học của robot đã biết trước, còn hình dáng hình học và tọa độ của vật cản
chưa được biết. Hướng di chuyển của robot được xác định dựa vào góc hướng tới điểm đích
và túi hiệu từ cảm biến, uú điểm của phương pháp này là sử dụng ít cảm biến và luật dẫn
hướng đơn giản hơn so vói các phương pháp khác.
Link download bản đầy đủ cho anh em:
download...
Xem thêm
Đồ án Robot tự hành
Thiết kế robot tự hành tránh vật cản
Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành
THIẾT KẾ ROBOT MINI TỰ HÀNH DÒ ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG
Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển Robot tự hành dựa trên
Thiết kế mô hình điều khiển động cơ bước - Ứng dụng phục hồi robot
Robot công nghiệp (Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt
Giáo trình Kỹ thuật cơ bản làm robot
Báo cáo kỹ thuật Robot - MÔTOMAN - MA1400
Tính toán chuyển động và thiết kế robot MMR
Robot tránh vật cản
tải game robot biến hình cho điện thoại di động
cach lam robot tu ban chai mọi chủ đề
Đồ án Tính toán mô phỏng bài toán động hoc thuận cho robot rrr-4
Nghiên cứu thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ
tui sẽ đưa link download Giải pháp cho phần đế Robot giá
Báo cáo Bài tập lớn vi xử lý - Xe tự hành
tranh bo cuc khoh h mọi chủ đề
cach lam tranh bang nhung vat lieu de tim mọi chủ đề
Thiết kế mạch điều khiển động cơ bước
