Bài giảng Robot công nghiệp - pdf 20

Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết Nối
Nội dung môn học gồm ba phần
1. Các khái niệm cơ bản, nền tảng cơ học – cơ khí trong kết cấu robot.
2. Điều khiển robot.
3. Ứng dụng robot.
Tài liệu tham khảo:
1. Modernling and control robotic.
2. Robotic control.
3. Robot và hệ thống công nghệ robot hoá.
4. Kỹ thuật robot.
5. Robot công nghiệp.
Các lĩnh vực có quan hệ chặt chẽ:
1. Toán học cao cấp.
2. Cơ lí thuyết.
3. Cơ học máy.
4. Kỹ thuật điều khiển.
5. Động học và động lực học máy.
5. Công nghệ thông tin.
Chương 1: Các vấn đề cơ bản về robot. (3 tiết)
1.1. Các khái niệm cơ bản và phân loại robot:
1.1.1. Robot và robotic:
Theo tiêu chuẩn AFNOR của pháp:
Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, lập lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ; có khả năng định vị, di chuyển các đối tượng vật chất; chi tiết, dao cụ, gá lắp … theo những hành trình thay đổi đã chương trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.
Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD:
Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình. Chúng được điều khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các chương trình; chúng được trang bị công cụ hay các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hay gián tiếp.
6.3.2. Nguyên lý làm việc của một số loại sensor
* Cảm biến vị trí
Các cảm biến vị trí được dùng để giám sát vị trí tức thời của các cơ cấu. Tuỳ theo dạng chuyển động cần quan tâm mà vị trí có thể được tính bằng đơn vị dài hay đơn vị góc. nhờ các chuyển đổi cơ khí cần thiết mà có thể dùng sensor đo góc để đo chiều dài và ngược lại. Các sensor đo chiều dài có thể là biến trở, biến thế vi sai, encoder thẳng. Để đo góc quay có các loại sensor đo góc, như biến trở quay, encoder góc, resolver,… Sau đay nói về hai loại sensor thường gặp nhất là encoder và resolver.
Encoder là thước đo vị trí theo nguyên tắc số, trong đó toạ độ được mã hoá theo hệ nhị phân. Tuỳ theo đơn vị đo, chúng ta dùng encoder thẳng (linear encoder) hay encoder góc (rotary encoder). Hai loại này giống nhau về nguyên lý làm việc, chỉ khác nhau ở chỗ các vạch được khắc theo đường thẳng hay theo vòng tròn. Theo phương pháp mã hóa, có hai loại encoder là tuyệt đối (absolute) và gia số (incremental).


bS95hOa6wFwH2zl
Music ♫

Copyright: Tài liệu đại học © DMCA.com Protection Status