Link tải luận văn miễn phí cho ae

Câu 1 : Cho Robot có cấu hình như hình vẽ ;a1=0,5m ; a2=0,2m ;a3=0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối .
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi θ1=30° ;θ2=15° ;θ3=45°

Bài làm :
a) Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối



Hệ tọa độ cho các thanh nối được xây dựng được xây dựng theo phương pháp biểu diễn Danevit-Hartenberg (D-H). Khung tọa độ thanh nối thứ i được xây dựng theo nguyên tắc
+ Gốc khung tọa độ thanh i đặt trùng với chân pháp tuyến chung của trục i và i+1, nằm trên trục khớp i+1
+ Trục x đặt theo phương pháp tuyến chung của trục i và i+1 theo hướng đi từ trục i đến i+1

b) Xác định ma trận T biểu diễn tay robot.


0ocJoTM5EVPRc7I


[hr:4x9uqevg][/hr:4x9uqevg]
ĐỀ SỐ 3
Bài 1: Cho Robot có cơ cấu như hình vẽ:
a a 2 3   0,2m; 0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối.
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T.
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi    1 2 3       30 ; 30 ; 30 .
Hình 1 – Minh họa cơ cấu Robot
Bài 2: Cho Robot   r có
r m m 1 1 2    0,5m; 3kg. Khớp tịnh tiến chuyển động với tốc độ
r  0,05m/s. Khớp quay quay với tốc độ    / 60rad/s. Thời gian chuyển động là 10s. Giá
trị góc ban đầu là 0 . 
a. Xác định góc  và r của Robot ở cuối hành trình chuyển động.
b. Hãy xác định momen ở khớp quay và lực tổng ở khớp tịnh tiến khi Robot ở cuối hành
trình chuyển động.
c. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi độc lập cho từng khớp:
- Bộ điều khiển gia tốc: PI.
- Bộ điều khiển tốc độ, vị trí: P.
d. Mô phỏng.

KDdNr2K1dDqoF74

---