




 ! "#$%#&'($%)
*+,*-.&-/.&0&%1'2$3$!)


Giáo viên hướng dẫn:
Giáo viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện :
Sinh viên thực hiện :
Nguyn Văn Thng.
Nguyn Văn Thng.
1. Nguyn Vit Việt.
1. Nguyn Vit Việt.
2. B"i Thanh Th$y.
2. B"i Thanh Th$y.
3.Tr'n Qu)c Đ+t.
3.Tr'n Qu)c Đ+t.
4. Nguyn Th- H/ng Vân.
4. Nguyn Th- H/ng Vân.
5. Phan Th- Hoa.
5. Phan Th- Hoa.
6. Ngô Quang Huân.
6. Ngô Quang Huân.
7. Giáp Huy Việt.
7. Giáp Huy Việt.
Thái Nguyên,tháng 11 năm 2010.
4#4#

T<:="E/UB!V$A01H%
2
Em xin chân thành cảm
ơn !

WXYZZ
,[S\&%A&! !U 
Thực hiện đề tài: ” Thiết kế mạch điều khiển rôbốt ”.
4A62":;6,V,::A$$
#%
M$::EA$#;P9R8:'(":H$A$
#,WH%
MA$$;,;Q#";Q!I<"X!%
Y:.62AA'#66,D:E=Z$IA
HC*[
\E=Z,01,:E=Z@B01<EP]##,^8%M
:E=Z>01<EP_##^8%4"'(##^8,"
B:P'J'?5W/+I<,%4DA$",
DS`"!'?a'J'?"!,$<!I%
3
\E=ZB$IA'?QI6B01'#":E
A$HC*":EK:"!%M+:EA$H@:E=Z
B$IAH,HI%*b=:PB"RA::@:+%
][A#(&U@&G^>4&%!6$&%K"#

MA:EA$$#W:",[
c )*d_ef%
c \H[_:H%
c )*gfhi%
c M=%

6
c *<[h%gwx%
c M"!t[_%i&%

)*B"'(3mW#:EB#P"%
*"+HI)*gfhi[
c C?2EB$'#@,qn%
c C?b,_%_n%
c *<6"E'I,_r%
c *<6"'I,,[qir%
&G:E?S3m"!Q";'()*3"!
0.010.'(@:E"HI%*",E3"!0.01
'(,)*gf//;//,"!=3"!%&D'(gfhi3"!i&;gfq_3"!q_&%&'
",E)*3"!gf//0H;'09,:)*3"!gfhi%
y#sz4,3mPi&'"!5W<!3%%W
B+["!K:EJE3m.B)*gfhiJG
01"!Py#sz4i&3%
7
4#:Eb,0''8B$01D1!''8=%
C'8=B"'(b,0'?;L:01DC*%

4#:E'(]X'A$$A$;X[E;,;Q
#";Q!I:#%
8
d,(;B"'(E'?%
M#P01,:51!<:,E8{,!#:",
#PB#m+"%|"#m#P01$#6"E:%

d8'B-,''8!"Q;,"''8BIK!"#""W
E;Em

\',
C~
d_ef
\
#q
\
#_
YHW9[
13
*($"90[
c&[W,];icg&;:2t,i&%
c&[W<!HP=#;B"#m_;ic]l&,EH%4#:E
'i&;@bA$HS%
c*B]=q;_;w;]•9,"=_:E=Z`=n=€a
L:E'?%M$!U!:E=EB"9D•n
•€%•nMA$:E=2_=q_`=na%•€A$:E
=2w]`=€a%
c*"9Y88n;Y88€[01+<Qq#P%|"#m#P A
$:2'?EQH%
c*B]=#q;_;w;]0H2"=%C?P"=#
q_01A$P#P+Y88n;?'?P=#w]
01A$P#P+Y88€%
\E!U!A$H8IAm[
c ~*P:2;CP:2<![HQ8A
c ~CP:2;*P:2<![HQ88A01%
b~=*CP:2N:2<!;"!G_=H
Lh6H'5,EB%
Chú ý:
Khi thit k c'n có một tụ điện không cảm kháng 100nF ở cả hai chân Vs và Vss tới
GND. Gn tụ điện thật g'n với chân GND c$a IC. Khi tụ điện c$a m+ch ngu/n quá xa IC, hãy

W/+I;L:IAH8V:+%
)A#>"&%#E-!"$#1'K"##V-
\E=Z01<EP_'ED[
+) Dạng 1:
M01<EP]##`^8a*6%YHW6,V:E01<E0
`*b :E'##$:@a
16
M+'E@01<EP"##6%b=_DA$
D:P"##%
+) Dạng 2:
M01<EP_N!##j;^•4`4Z01a%YHW6,V<
EB01<E0[`4>'##:@%
M+QI,<",3m+"!=SI_]&%
M+:E<,@"^•4<,0.B6j6'01
8":!I'8"q%
. Nguyên tắc hoạt động của mạch cầu H.
*b/U6,VEE0:E=Z€†401
$D'(?^8@B=0H0H%
4!9D:'E:E=Z0#6%Z'EB6,VE
+b",,<E,6=Z0B:P"##
^80‡M+'Eq'^86@!I':E,"+<
,"!,%*?'E_'<S"!=S%
17
4!9D6,VE:E'_0[
\E=Z01A$P]DB:P"B,"Dq
D_`0#6@_aA$01_A`*B-,IA'?a%ˆU
5m%
0RA$B:P6"##,[
cM+6$:P@z8‰h:P##L'?%
cM##6j$:P@z8Š‹h%40.@Lh,B :P%

;'?Q=Z;I;'?01'II:E#,:!"!
"!%%%%%
+) Đối với mạch công suất nhỏ:
M+IB<S[4=+BX=+A$S0A$
HSII:B<S%4@:E=Z0.01L€†4%
R=RV'?01A$H;DA$$€†4:P
"+",6QB0'?;"!%
`\E:I01 a
+) Đối với mạch công suất lớn[
M+Im==+BX,`‰_h~•a0.0.'€†4
@01$:#6:0.'",<0\‘8)|€4%%%&"
0.'$A$HC*,"K:"!B<,%*"R
=R[4DA$BX;I"A$;'?015BI
K!"!"!
4#Bq,E)*"'J01D1!,I=Z#Bb=<!
/A$;BI'?[
•d_ef%
•d_ew%
C#6HPBR8:'()*d_ef$A$AQ;,;#";
!I:H%
Y'(_:HX_"$A$$%
’'(!=:A:s#*nCv#1:E%
20
@9,A0H+HI;b:D<:.
'(")*:H$E#$HI0Q#";!I;;,%
3[`\9D&%-/c&(d
Nguyên lI hoạt động:
€="9d_efP:2h;~<XA$@92
XB018,6q,:d_ef%C?6Q)*d_ef#90H
20'?:#,::#Q8A'?%C=B"'(b

#$:E: ;'E;B012'(A#":"I/<L:
I:2,0.W.>9+,01>0<
,01I!t:;6B!1!A2'(;O
4Q:EA$$##6;B$:P#E":E
A$$#!2!H;/HB$E:EA$5/
$#%
V&=Z
24
 MA[” THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT”,
MAR!R$6:A:o4:E,,o%
4QA;R$'('(",>0"2
/9';+#D::E%
\A$$#HI"'<:0:#
26;L:0=E,;D,?:6"E;$R
XEG:EA$#!2E!HL:R'(#
7:GE#0T;•#8O%
MAB:0$#"SGB;:
"=""EB!V;/9'$AH%
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
+(@-!'KUf$
c |"#@:E,,[|z”•4Z–”&—%
c ![uurrr%#'%:u'uqllffhflucc'c
c  ![uu'%8u'8/%!!‡!‹:˜8F8r‹#,8F'‹qfhw[c
#F'‹]_[8,8#c8,8#F)8:'‹_ig
c |,8%:%

hU &9A&%A#1'%A$Lc&V&#$9.K
iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii
iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii
25