HuyPLC CT4 K50 BKHN
Ch v lut chi
Cựng nhau hnh trỡnh ti ting trng chin thng
Travel together for the victory drums
Anh em lm robo quen vi ch 1 nm l bit thi no cng cú nhng cỏi chung nht. Trong file pdf
download t aburobocon2009.com mỡnh dch li nhng ý chớnh m cỏc bn quan tõm thit k cho robo nm nay. Chỳc
cỏc bn thnh cụng,
I, Hng ti s hp tỏc xó hi gia robot v con ngi
ABU ROBOCON 2009 TOKYO c hỡnh thnh nh l 1 bc tin trong mc tiờu kt hp gn hn gia robot
bng tay v robot t ng.
im ct lừi ca ch cuc thi nm nay l Kago, õy l 1 loi kiu c ca ngi Nht vo thi cn i.
Kago(kiệu) l 1 cỏi gi treo trờn 1 trc bng g, gi l ũn gỏnh.Nú c 2 ngi n ụng vỏc, 1 ngi phớa trc
v 1 ngi phớa sau.
Chuyn i vo thi ú thng rt gp ghnh, cú nhiu nỳi, dc cao, v ngang qua cỏc con ng giú thi mnh.
Ngi phu kiu phi hp tỏc rt cht ch vi nhau lm gim s lc l v m bo an ton cho hnh trỡnh.
Luật chơi năm nay nh sau
hnh trỡnh ti ting trng thng trn l 1 trũ chi da trờn 1 chuyn i tng tng thi c, dùng 1 chic kiu.
1 rụbot mang vỏc t ng phớa trc v 1 robot bng tay phớa sau, cựng hp tỏc mang 1 traverller robot(gọi
tạm là ngời) t ng trờn kiệu hon thnh chuyn i trci th. Nhiu th thỏch c t ra trờn ng, bao gm 1 khe
nỳi v cỏc thựng g. kiệu v ngời ko c lm ri.
Traveller robot phi ỏnh 3 ting trng chin thng khi nú ti khu vc ghi im (Goal Zone). 3 cỏi trng c Nht
c t thng ng trờn 1 nn phng. i no ỏnh c c 3 cỏi trng u tiờn l i chin thng.
1. Sõn thi u :
1.1 Sõn thi u cú kớch thc 12m x 12m. c bao quanh bng 1 tng g cao 100mm v rng 30mm.
1.2

1.3 Vch trng c v trờn nn ca khu vc chi (Game area), mi vch trng rng 30mm.
HuyPLC CĐT4 K50 BKHN
1.4 Game Area gồm 1 khu vực cho Kago (Kago zone) và 1 khu vực ghi điểm (Goal Zone)
1.5 Kago Zone
1.5.1 Kago Zone đc chia làm 2 khu riêng biệt, 1 cho đội đỏ và 1 cho đội xanh, dc

cùng, cái nhỏ nhất ở trên
HuyPLC CĐT4 K50 BKHN
Các cái trống đc làm bằng tay theo phong cách cổ truyền Nhật Bản, than làm bằng gỗ và mặt trống làm bằng da. Đường
kính của mặt trống : cái to nhất là 420mm, cái ở giữa 360mm và cái nhỏ nhất 300mm.
3. Các tiêu chuẩn của Kago
3.1 Mỗi Kago gồm 1 đòn gánh (shoulder pole), 2 thanh ngang (cross bars) và 1 ghế ngồi, trên đó có traveler robot ngồi
lên, và các sợi dây nối ghế ngồi với các thanh ngang.
3.3 Kago nặng xấp xỉ 3kg
3.4 Đòn gánh (shoulder pole)
Đòn gánh là 1 thanh gỗ hình chữ nhật, dài 2m x 4cm rộng x 3cm
dày.
Các thanh ngang đc đặt cách mỗi đầu của đòn gánh 750mm. Mỗi
thanh ngang là 1 hình trụ chữ nhật bằng gỗ dài 500mm x rộng 40mm x
dày 30mm
3.5 Ghế ngồi
Ghế ngồi đc làm bằng gỗ dán, có kích thước 500mm x 500mmx
12mm
Ghế của đội đỏ đc sơn màu đỏ, đội xanh đc sơn màu xanh. Mỗi cái
ghế đc đánh dấu bằng 2 vạch trắng giao nhau dày 30mm.
3.6 Sự kết nối của đòn gánh và ghế ngồi
Ghế đc nối với các thanh ngang bằng 4 sợi dây dµi 80cm
Các sợi dây làm bằng thép ko gỉ, dày 1.5mm
lên, và các sợi dây nối ghế ngồi với các thanh ngang.
3.3 Kago nặng xấp xỉ 3kg
3.4 Đòn gánh (shoulder pole)
Đòn gánh là 1 thanh gỗ hình chữ nhật, dài 2m x 4cm rộng x 3cm dày.
Các thanh ngang đc đặt cách mỗi đầu của đòn gánh 750mm. Mỗi thanh ngang là 1 hình trụ chữ nhật bằng gỗ dài
500mm x rộng 40mm x dày 30mm
3.5 Ghế ngồi
Ghế ngồi đc làm bằng gỗ dán, có kích thước 500mm x 500mmx 12mm

task of alighting)
5.2.9 TRaveller robot ko đc chạm vào bất cứ phần nào của Kago ngoại trừ ghế ngồi ( cảnh cáo 9.1.9)
5.2.10 Cả traveler robot và dùi đánh trống (drumsticks) ko đc chạm vào robot tự động và bằng tay (cảnh cáo 9.1.10)
ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và 5.8.1
5.3 Nhiệm vụ khi lên kiệu (task of boarding)
5.3.1 Traveller robot sẽ lên kiệu (Kago) khi kago tới khu vực nghỉ (lodge)
5.3.2 Kago ko đc chạm xuống sàn của khu vực Kago (Kago zone) cho mục đích lên kiệu
5.3.4 1 thành viên của đội khởi động traveler robot lên kiệu bằng 1 nút bấm duy nhất.
5.3.5 Nhiệm vụ lên kiệu đc hoàn thành khi traveler robot lên Kago và ko phần nào của robot tự đỗng xâm phạm vào
khu kiểm soat 1, hoặc vùng không gian phía trên nó.
5.4 Nhiệm vụ vượt qua núi (task of crossing)
5.4.1 Robot bằng tay và tự động phải vượt qua núi trong khi mang theo Kago với traveler robot trên ghế ngồi.
5.4.2 Vượt qua núi nghĩa là trèo lên dốc từ khu kiểm soát 1 (checkpoint 1), tiếp tục vượt qua vùng bằng phẳng phía
trên đỉnh và xuống dốc ở phía bên kia cho tới khu kiểm soát 2 (checkpoint 2)
5.5 Nhiệm vụ qua cọc gỗ (task of passing)
5.5.1 Robot bằng tay và tự động phải qua khu cọc gỗ (Woods) trong khi mang theo Kago với traveler robot ở trên
ghế ngồi
5.5.2 Các robo phải đi qua giữa cọc 1vs2, sau đó là giữa cọc 2 vs 3
5.5.6 Cả Kago và traveler robot ko đc chạm vào các cột, và các bệ đỡ
5.6 Nhiệm vụ xuống kiệu (task of alighting)
5.6.1 Nên để traveler robot xuống kiệu khi task of passing hoàn thành.
5.6.2 Traveller robot có thể xuống kiệu ở bất cứ đâu trong khu vực Kago (Kago zone) và khu ghi điểm (goal zone)
tương ứng
5.6.3 Kago có thể chạm xuống sàn trong khu vực Kago (Kago zone) khi traveler robot xuống kiệu
5.6.4 Robot bằng tay có thể chạm vào traveler robot khi traveler robot xuống kiệu
5.6.5 Nhiệm vụ xuống kiệu hoàn thành khi traveler robot hoàn toàn rời khỏi ghế ngồi
HuyPLC CĐT4 K50 BKHN
5.6.6 Ngay khi nhiệm vụ xuống kiệu hoàn thành, người điều khiển robot bằng tay phải rời khỏi sàn thi đấu ngay lập
tức
5.7 Làm thế nào để đạt đc GOAL

8.6 Robot điều khiển bằng tay
8.6.1 Các chiều của robot bằng tay ko vượt quá 1,000mm dài x 1,000mm rộng x 1,500 mm cao. Trong trường hợp
5.6.4 và 5.8.1, robot có thể duỗi cánh tay hoặc các bộ phận khác ra trong phạm vi đường kính 2,000mm nhìn
từ trên cao
8.7 Traveller robot
8.7.1 Traveller robot phải di chuyển tự động ngay khi đc khởi động bởi 1 thành viên, ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và
5.8.1
8.7.2 Traveller robot sẽ đc khởi động bởi 1 công tắc duy nhất
8.7.3 Kích thước hạn chế trong đường kính 2,000mm nhìn từ trên xuống
8.7.4 ko đc chạm vào Kago ngoại trừ ghế ngồi
8.7.5 Ko đc gắn liền với ghế ngồi. Traveller robot phải trượt hoặc đổ khi ghế ngồi nghiêng 20 độ.
8.7.6 Traveller robot đc mang theo dùi trống, ko mang quá 3 cái
8.7.7 có khả năg đánh trống bằng dùi
8.7.8 Ít nhất 1 dùi trống phải đc giữ cao hơn so với ghế ngồi 300mm trong khi traveler robot ở trên Kago
9. Cảnh cáo,vi phạm (Violations)
9.1 Nếu 1 vi phạm xảy ra, Robot sẽ phải mang đến khu vực khởi động (Start point) hoặc khu kiểm soát (checkpoints) .
Cách đặt và vị trí đặt robot đc ghi trong điều 6. Những trường hợp sau đây là vi phạm :
9.1.1 Bất cứ phần nào của robot, hoặc người điều khiển, hoặc Kago xâm phạm vào Vùng an toàn(Safety Area)
hoặc vùng không gian phía trên nó
HuyPLC CĐT4 K50 BKHN
9.1.2 Bất cứ phần nào của robot, hoặc người điều khiển, hoặc Kago xâm phạm vào vùng Kago (kago area) của đối
phương hoặc không gian phía trên nó
9.1.5 Robot bằng tay và tự động chạm vào traveler robot, ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và 5.8.1
9.1.6 Robot bằng tay và tự động xâm nhập vào vùng Goal zone hoặc vùng không gian phía trên nó
9.1.7 Kago chạm xuống sàn thi đấu, ngoại trừ 5.3.2 , 5.6.3, 5.8.1
9.1.8 Kago và traveler robot chạm vào cọc hoặc bệ đỡ trong vùng cọc gỗ (woods). Robot tự động và bằng
tay đc phép chạm vào cọc và bệ đỡ
9.1.9 TRaveller robot chạm vào các phần khác của Kago , ngoại trừ ghế ngồi
9.1.10 Traveller robot và dùi trống chạm vào robot tự độngvà bằng tay, ngoại trừ 5.6.4 và 5.8.1
9.1.11 TRaveller robot và dùi trống chạm xuống sàn Field . Ngoại trừ ở vùng nghỉ (lodge) và khi xuống kiệu