Chương 3: TRANG BỊ ĐIỆN TRONG
ROBO l2001
3.5.1. Giới thiệu động cơ công tác:
Mạch động lực bao gồm 5 động cơ công tác, trong đó 4
động cơ tải 3W ,một động cơ làm nhiệm vụ kẹp và mở, công
suất 3,5 W khả năng chòu quá tải 2s
 các động cơ được đánh
số từ 1 đến 5.
Động cơ 1 : đóng mở hàm kẹp.
Động cơ 2 : xoay thuận nghòch cổ tay.
Động cơ 3 : xoay thuận nghòch khớp khuỷu tay.
Động cơ 4 : xoay thuận nghòch khớp cánh tay.
Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người).
Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động
và hình thành 4 bậc tự do.
3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC
3W
Các động cơ đều có chung nguyên lý hoạt động .
* Đặc điểm:
-Nguồn điện áp DC 5  9 V.
-Tốc độ thay đổi vô cấp 1200 4000 v/p.
-Cókhả năng mang tải ngay khi cấp nguồn điện.
* Phương pháp điều khiển động cơ.
- Dùng điện áp DC 5 9V.
- Cấp nguồn đúng chiều theo yêu cầu.
- Thay đổi chiều quay bằng cách hoán vò các cực .
- + + -

M
M


nguồn có điện áp tải 2 đến 3A.
3.5.3 CÁC CỔNG NỐI KẾT VÀ CÁC HỆ THỐNG HIỂN
THỊ CỦA ROBOT L2001
* Cổng kết nối:
Để đảm bảo tính độc lập của các khớp các động cơ được bố
trí thành 10 cổng nối kết riêng biệt
Do mỗi cặp Jắc nối được lắp với một động cơ.
Vì vậy ta có tất cả 5 cặp nối và được đánh số tư ø1-10.
Trình tự được sắp xếp như sau :
- 1,2 cho động cơ hàm kẹp
- 3,4 cho động cơ cổ tay
- 5,6 cho động cơ khuỷu tay
- 7,8 cho động cơ cánh tay
- 9,10 cho động cơ xoay chân đế
Do đó khi nối kết với với bên ngoài phải đảm bảo cách ly
riêng biệt từng cặp như đã đánh số ở trên
* Cơ cấu hiển thò.
Tay máy L2001 có các hệ thống hiển thò báo tín hiệu ngỏ
vào và ngõ ra được lắp trên vi xử lý.
Các tín hiệu thuận sẽ báo bằng đèn xanh, ngược lại sẽ báo
bằng đèn đỏ.
3.6 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG BĂNG TẢI
Do cánh tay máy chỉ làm nhiệm vụ gắp chi tiết đến vò trí
cố đònh, vì vậy để chuyển sản phẩm đến một khâu khác đòi hỏi
phải có hệ thống băng tải.
3.6.1 CẤU TẠO
Dây băng được lắp trên giá đỡ bằng nhôm phẳng nằm
ngang, hai đầu lắp với 2 rơle mụïc đích là tạo sự chuyển động.
Chuyển động quay nhờ động cơ điện một chiều có công suất
5W.