ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 84

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.3 Thiết lập Servo Amplifier
Phần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số để vận hành bộ khuếch đại servo
SGDH.
3.3.1 Tham số
Các Sigma IΙ Series servo amplifier cung cấp nhiều chức năng và có tham số cho phép
người dùng cụ thể chức năng và thực hiện điều chỉnh hoạt động.

Servo Amplifier
M
ột bảng điều khiển
của nhà điều hành
hoặc kỹ thuật số được
dùng để thiết lập các
tham số Tham số được chia thành ba nhóm sau đây.
Tham s
ố

Pn304 Tốc độ chạy Thiết lập Range: 0-
10.000
Thiết lập mặc định:
500
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí
Sử dụng tham số này để thiết lập tốc độ động cơ khi vận hành từ một bảng điều khiển
servomotor hoặc nhà điều hành kỹ thuật số. Nếu thiết lập là cao hơn tốc độ tối đa động cơ
servomotor, sau đó các servomotor sẽ luân phiên ở tốc độ tối đa của nó.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 85

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


41 S11 / P-CON (Tỷ lệ kiểm soát tham chiếu)
42 S12 P-OT Giới hạn chạy thuận
43

S13

N
-
OT

Gi
ới hạn chạy ng
ư
ợc

44 S14 ALM-RST Thiết lập lại báo động
45 S15 / P-CL (Giới hạn dòng thuận)
46 S16 / N-CL (Giới hạn dòng ngươc)

Các tham số sau đây được sử dụng để cho phép phân bổ tín hiệu đầu vào.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển
Pn50A. 0 Chế độ phân bổ tín
hiệu đầu vào
Thiết lập mặc định:
0
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
v
ị trí

ào.

Phân bổ tín hiệu đầu vào
Các tín hiệu sau đây có thể được cấp phát khi Pn50A .0 được thiết lập đến 1. Servo amplifier /S-ON
CN1-40 là thiết lập mặc
Xác định thiết bị đầu cuối cho các tín hiệu đầu vào
cấp phát tín hiệu đầu vào /S-ON

Bất kì các tín hiệu đầu cuối
CN1-40 đến 46 có thể được
Cấp phát tín hiệu cho /S-
ON
qua Pn50A tham số 1 Bảng sau đây cho thấy các thiết lập mặc định các tham số cho thiết lập đầu vào 1 đến 4.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả
Pn50A Lựa chọn tín hiệu
đầu vào 1
Thiết lập mặc định:
2100
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí

Thi
ết lập Pn50A.1Mô t
ả

0 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào đầu cuối SI0 (CN 1-40)
Tín hiệu phân cực: Servo
ON thuận là hợp lệ khi có
tín hiệu thấp (ON)
1 Tín hiệu đầu vào các / S- ON từ ngõ
vào đầu cuối SI1 (CN 1-41)
2 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào
đ
ầu cuối SI2 (CN 1
-
42).

3 Tín hiệu đầu vào các / S- ON từ ngõ
vào đầu cuối SI3 (CN 1-43) .
4 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào đầu cuối SI4 (CN 1-44).
5 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào đầu cuối SI5 (CN 1-45).
6 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào
đ

ối SI 3 (CN1
-
43).

D Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào
cuối SI 4 (CN1-44).
E Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào
cuối SI 5 (CN1-45).
F Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ ngõ
vào cuối SI 6 (CN1-46)
Như được hiển thị trong bảng trên, các tín hiệu / S-ON có thể được phân bổ cho bất kỳ
ngõ vào đầu cuối từ SI0 để SI6. / S-ON luôn luôn là đầu vào khi Pn50A.1 được thiết lập
đến 7, và một dòng tín hiệu bên ngoài do đó sẽ không cần thiết bởi vì bộ khuếch đại servo
sẽ xác định xem servo là ON hoặc OFF.
Các tín hiệu / S- ON không được sử dụng khi Pn50A.1 được thiết lập đến 8. Thiết lập này
chỉ có ý nghĩa trong các trường hợp sau đây.
• Khi đặt tín hiệu đầu vào sero amplifier sẽ được thay thế bởi một tín hiệu đầu vào.
• Các tín hiệu phải được trái ON (cấp thấp) trong khi hoạt động bình thường để làm cho
tín hiệu hợp lệ khi OFF (cấp cao) khi chạy thuận cấm (P-OT) và chạy ngược cấm (N-OT)
là đầu vào. Đường tín hiệu ngõ vào đầu cuối phải được trái ON ngay cả trong các cấu
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 88

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

hình hệ thống mà không yêu cầu tín hiệu này, nhưng hệ thống dây điện không cần thiết,
có thể được loại bỏ bằng cách thiết lập Pn50A.1 đến 8.
Lưu ý: Một số tín hiệu có thể được cấp cho các mạch đầu vào tương tự.
Khi servo là ON, tín hiệu cấm chạy thuận hoặc cấm chạy ngược được sử dụng.
Tại một thiết lập với phân cực ngược, các hoạt động không an toàn có thể không được có
trong trường hợp có thể đứt kết nối đường tín hiệu.


ON
(Cấp thấp)

Pn5 0A.2
0 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI0
(CN1 -40).
1 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI1
(CN1 -41).
2 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI2
(CN1 -42).
3 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI3
(CN1 -43).
4 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI4
(CN1
-
44).

5 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI5
(CN1 -45).
6 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI6
(CN1 -46).
7 Thiết lập tín hiệu quy định để
luôn luôn đư

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

từ SI0 (CN1-46).
Cấm chạy
thuận(P-OT)
OFF
(cấp cao)
Pn5 0A.3
0 đến F

D)
-
Pn50C .0
Lựa chọn kết nối
ngõ vào điều
khiển tốc độ(/
SPD-A)
Pn50C .1
Lựa chọn kết nối
ngõ vào điều
khiển tốc độ(/
SPD
-
B)

Pn50C .2
Lựa chọn chế độ
điều khiển(/ C-
SEL)

ON
(cấp thấp)
Pn50C .3
Zero Clamp

ngõ ra
Thiết lập mặc định Chú thích
Ký hi
ệu

Tên

25 SO1 / V-CMP +
(/COIN+)
Phát hiện tốc độ
trùng hợp ngẫu
nhiên (định vị
hoàn thành)
Số lượng tín
hiệu sẽ khác
nhau tùy thuộc
vào chế độ
kiểm soát.
26(SG) / V-CMP -
(/COIN-)
27

SO2
/ TGON +

Phát hiện quay _
28(SG) / TGON -
29 SO3 / S-RDY + Servo đã sẵn
sàng
_

Pn510 Lựa chọn tín hiệu
đầu ra 3
Thiết lập mặc định:
0.000
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí

Chọn kết nối đầu cuối CN1 sẽ là tín hiệu đầu ra.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 91

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Cấp phát tín hiệu đầu ra khác
Tín hiệu ngõ ra

Tham s
ố

Mô tả
Số Cài đặt
Định vị đã hoàn
thành (/ COIN)
Pn50E. 0 0 Vô hiệu(không sử dung quy định tín
hi
ệu ng
õ ra)


Pn50E. 2

0 đ
ến 3

Servo đã sẵn
sàng
Pn50E. 3 0 đến 3
Phát hiện giới
hạn momen
xoắn(/CLT)
Pn50F .0 0 đến 3
Phát hiện giới
hạn tốc
độ(VLT)
Pn50F .1 0 đến 3
Phanh Interlock

(/ BK)
Pn50F .2 0 đến 3
Cảnh báo
(/WARN)

Pn50F.3 0 đến 3
Gần
(/ NEAR)
Pn510. 0 0 đến 3
Không s
ử dụng


Mô tả
Số Cài đặt
SO1
(CN1-25, 26)
Pn512. 0 0 Không chuyển đổi tín hiệu.
1 Chuyển đổi tín hiệu.
SO2
(CN1-27, 28)
Pn512. 1
0

Không chuy
ển đổi tín hiệu.

1 Chuyển đổi tín hiệu.
SO3
(CN1-29, 30)
Pn512. 2 0 Không chuyển đổi tín hiệu.
1

Chuy
ển đổi tín hiệu.

Không sử dụng Pn512. 3 -
-
3.3.5 Lựa chọn chế độ kiểm soát
Các bộ khuếch đại servo SGDH cung cấp điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều khiển
mô-men xoắn, và kiểm soát các chế độ khác được hiển thị trong bảng sau.
Các tham số sau được dùng để đặt chế độ kiểm soát.

trí(chu
ỗi xung tham chiếu)

2 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)
3 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
n
ối)

4 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
nối)↔điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)
5 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
nối)↔kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu)
6 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
nối)↔kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)
7 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ điều khiển tốc độ
(tham chiếu Analog)
8 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát
momen xoắn(tham chiếu Analog)
9 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) ↔ điều khiển
t
ốc độ (tham chiếu Analog)

A Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) ↔ kiểm soát zero
clamp
B Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát vị
trí(cấm)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 93

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


hiệu đầu vào là OFF (cấp cao).
Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)
Hình thức này sử dụng chuyển mạch giữa kiểm soát vị trí và kiểm soát tốc độ thông qua
các tín hiệu / P-CON (/ C-SEL).
Kiểm soát vị trí(Chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)
Hình thức này sử dụng chuyển mạch giữa kiểm soát vị trí và kiểm soát mô-men xoắn
thông qua các tín hiệu / P-CON (/ C-SEL).
3.4 Thiết lập chức năng dừng
3.4.1 Điều chỉnh Offset
Khi Servomotor không dừng
Các servomotor có thể quay ở tốc độ rất thấp và không dừng lại ngay cả khi điện áp tham
chiếu được quy định 0V cho bộ khuếch đại servo kiểm soát tốc độ và mô-men xoắn
(tham chiếu analog). Điều này xảy ra khi điện áp tham chiếu từ bộ điều khiển máy chủ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 94

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

lưu trữ hoặc mạch điện bên ngoài là hơi bù (đơn vị mV). Các servomotor sẽ ngừng nếu
điều chỉnh offset là đúng đến 0V.
Điện áp offset Điện áp
tham chiếu tham chiếu
offset sửa chửa
servo amplifier

tốc độ hoặc tốc độ hoặc
momen xoắn momen xoắn
tham chiếu tham chiếu

độ Stop Alarm
Thiết lập mặc định: 0

Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
vị trí

Các bộ khuếch đại servo SGDH được OFF theo các điều kiện sau đây:
• Các Servo ON tín hiệu đầu vào (/ S-ON, CN1-40) là OFF bật.
• Một báo động servo xảy ra.
• Nguồn được bật OFF.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 95

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Xác định chế độ dừng nếu có xảy ra trong các hoạt động.

Thiết Pn001.0 Kết quả
0 Sử dụng phanh động để ngừng các
servomotor. Duy trì phanh năng động
sau khi dừng servomotor. *
1 Sử dụng phanh động để ngừng các
servomotor. Chỉ phanh năng động sau
khi dừng servomotor, và servomotor
dừng đến một giới hạn
2 Ngừng các servomotor một giới hạn .
Các servomotor được tắt và dừng

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 96

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Một tham chiếu tốc độ thấp hơn so
với các thiết lập Pn501 là bỏ qua. Máy chủ điều khiển tham chiếu tốc độ
Thiết lập thông số
Thiết lập các tham số sau đây để tín hiệu đầu vào / P-CON (/ ZCLAMP) có thể được
sử dụng để kích hoạt hoặc vô hiệu hóa chức năng kẹp bằng không

Thông số Tín hiệu Thiết lập mặc định
(Ms)

Mô tả
Pn001. 0 Lựa chọn phương
pháp kiểm soát
Thiết lập mặc định: 0

• Tốc độ tham chiếu xuống dưới mức thiết lập của Pn501. Tốc độ
Tốc độ tham chiếu V-REF Giá trị định sẵn cho Zero kẹp Ngõ vào / P-CON (/ ZCLAMP)

Zero kẹp được thực hiện

Lưu ý:
Khi tín hiệu / ZCLAMP được giao, các hoạt động không kẹp sẽ được sử dụng ngay cả
đối với kiểm soát tốc độ (Pn000.1 = 0).
3.5 Tổn thất.
3.5.1 Tổn thất do điện trở cuộn dây servomotor
Các sơ đồ sau đây cho thấy mối quan hệ giữa mô-men xoắn được tạo ra và tổn thất do
điện trở cuộn dây của mỗi loại servomotor.
• SGMPH Servomotor. 100V ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 100

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

• SGMGH Servomotor. 200V. 1500rpm • SGMGH Servomotor. 400V.1500rp
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 101

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.5.2 Năng lượng tiêu tốn của Servo Amplifier
Các sơ đồ sau đây cho thấy mối quan hệ giữa đầu vào của bộ khuếch đại servo
điện áp cung cấp điện và năng lượng tiêu tốn của nó.
• Servo Amplifier cho động cơ 100V • Servo Amplifier cho động cơ 200V


GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.6 Encoder tuyệt đối
Nếu một động cơ với một bộ encoder tuyệt đối được sử dụng, một hệ thống để phát hiện
các vị trí tuyệt đối có thể được hình thành trong điều khiển máy chủ. Do đó, tự động hoạt
động có thể được thực hiện mà không hoạt động trở lại ngay sau khi điện được bật ON
3.6.1 Giao diện mạch

Máy chủ điều khiển Servo Amplifier
xung ban đầu được truyền đi.
• Các động cơ có thể không được hoạt động cho đến khi các hoạt động này được hoàn
thành, bất kể trạng thái của tín hiệu servo ON (/ S-ON).
Lưu ý: Nếu vì lý do nào đó là cần thiết để thay đổi OFF rằng một tín hiệu SEN đã được
ON, và sau đó thay đổi nó trở lại về một lần nữa, duy trì mức cao ít nhất 1,3 giây trước
khi thay đổi nó ON và OFF. Tín hiệu SEN 3.6.2 Cấu hình một Encoder tuyệt đối
Chọn một ứng dụng của bộ encoder tuyệt đối với các tham số sau đây.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả
Pn002.2 Ứng dụng encoder
tuyệt đối
Thiết lập Range:0
hoặc 1
Thiết lập mặc định:0

Tốc độ,kiểm soát
momen,kiểm soát vị
trí
Hoặc "0" hoặc "1" trong bảng sau đây phải được thiết lập để cho phép encoder tuyệt đối.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPGVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI


ùng Fn008. B
đ
ể chọn các chữ số để thiết lập, v
trên phím để thay đổi số.

3. Nh
ấn DATA / phím ENTER. M
4. Cách nhấn phím Up Arrow ↑s
ẽ thay đổi m
Ti
ếp tục nhấn phím Up Arrow cho đến khi "PGCL5" đ
chính được thực hiện,
"nO_OP" s
SVTH: LÊ B
ỬU VINH

Kết quả
ử dụng bộ m
ã hóa tuyệt đối như là một bộ m
ã hóa tuy
ử dụng bộ m
ã hóa tuyệt đối như là một bộ m
ã hóa gia t
ặt Encoder tuyệt đối

ạt động thiết lập cho các bộ m
ã hóa tuyệt đối trong các trư

ẽ flash cho một giây và sẽ hiển thị tr
ở lại chế độ chức

Trang 105
ỬU VINH
- ĐÀO VĂN VŨ
ã hóa tuy
ệt đối.
ã hóa gia t
ăng.
ờng hợp sau
ằng cách sử dụng toán tử cầm tay kỹ thuật
ủa servo amplifier, hoặc với các phần mềm theo d
õi
ấm trái Arrow ← hoặc phải Arrow→

ặc Down Arrow↓

ới đây.

ợc hiển thị. Nếu một
sai mục
ở lại chế độ chức
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 106

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

năng phụ trợ. Trong trường hợp đó, quay lại bước 3 ở trên và thực hiện các hoạt động trở
lại
Up Cursor Key Khi một mục quan trọng được thực hiện có sai sót

3.7 Hệ thống bảo vệ.
3.7.1 MCCB hoặc cầu chì theo công suất điện
Bảng sau đây cho thấy MCCB hoặc cầu chì điện cho mỗi nguồn cung cấp.
Nguồn cung
cấp mạch
chính
Servo Amplifier
Model
Áp dụng cho
động cơ
Công suất điện
mỗi
Servo
Amplifier
(KVA) *
Công suất dòng
cho mỗi
MCCB hoặc
cầu chì (Arms)
* **
Công
suất(KW)

SGDH-
Một pha
100V
0.03

A3BE


0.10 01AE
SGMAH
-
01A

0.40
SGMPH
-
01A

0.20 02AE SGMAH-02A 0.75
SGMPH-02A
0.40 04AE SGMAH-04A 1.2 8
SGMPH
-
04
A

0.75 08AE-S SGMAH-08A 2.1 11
SGMPH-08A
1.50

15AE
-
S

SGMPH
-
15A