ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 41

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Chương 3: THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐ
Chương này mô tả việc sử dụng mỗi đầu nối CN1 trong các tín hiệu I / O khuếch đại
servo SGDH cũng như các thủ tục thiết lập các thông số liên quan cho các dự định mục
đích.
Cấu hình tham số
Tham số bao gồm các loại được thể hiện trong bảng sau. Xem Phụ lục danh sách các
tham số.
Loại Số thông số

Mô tả
Chức năng lựa chọn
hằng số
Pn000 đến
Pn003
Chọn các chức năng cơ bản và ứng dụng như
các loại hình kiểm soát hay chế độ ngừng sử
d
ụng khi báo động xảy ra

Servo tăng và hằng số
khác

Pn100 đến
Pn123

Thiết lập các giá trị số như tốc độ và vị trí


thu
ận

/ đ
ảo
.

Hằng số liên tục Pn500 đến
Pn512
Đặt điều kiện đầu ra cho tất cả các thay đổi
trình tự tín hiệu, lựa chọn và phân bổ tín hiệu
I / O.

Khác Pn600 đến
Pn601

Xác định năng lực một điện trở tái sinh bên
ngoà
i và các h
ằng số đ
ư
ợc bảo l
ưu.

Chức năng phụ trợ hoạt
đ
ộng

Fn000 đến

Với chế độ quay ngược, hướng quay servomotor có thể đảo ngược mà không thay đổi các
thông số khác. Chỉ có sự thay đổi (+, -) của chuyển động trục bị đảo ngược.
Thiết lập chế độ xoay ngược
Sử dụng tham số Pn000.0
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Ch
ế độ điều khiển

Pn000.0 Lựa chọn hướng Thiết lập mặc định:
0
Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
v
ị trí

Sử dụng các cài đặt sau đây để chọn hướng quay servomotor.

Cài đ
ặtMô t
Đầu vào P-OT CN1-42 Chạy thuận bị nghiêm cấm
(Chuy
ển tiếp Overtravel)

Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát
v
ị trí

Đầu vào N-OT CN 1-43 Chạy ngược bị nghiêm cấm
(Đ
ảo chiều Overtravel)

Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát
v
ị trí

P-OT ON CN1-42:thấp Chạy thuận được cho phép, (hoạt
đ
ộng

tr
ạng thái

bình th
ư
ờng
).

OFF CN1-42:cao Chạy thuận cấm (chạy ngược
đư
ợc cho phép).

N-OT ON CN1-43:thấp Chạy ngược được cho phép, (hoạt
đ
ộng trạng thái b
ình th
ư
ờng).

OFF CN1-43:cao Chạy ngược cấm (chạy thuận
đư
ợc

cho phép).

Cho phép / vô hiệu hoá tín hiệu đầu vào

v
ị trí

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 44

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Servo amplifier

Các hệ thống dây điện ngắn mạch được hiển thị
trong hình có thể được
bỏ qua khi P-OT và N-OT không được sử dụng.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt


(Tín hiệu đầu
vào chạy ngược
bị cấm)
Thiết lập mặc
định: 3
Sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT
để ngăn chặn quay ngược lại. (Chạy
ngược là bị cấm khi CN1-43 được
mở và được cho phép khi CN 1-43 là
lúc 0V).

8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào
N-OT để ngăn chặn quay ngược lại.
(quay ngược luôn luôn được cho
phép và có cùng công hiệu như
shorting CN1
-
43 đ
ể 0V).

Chế độ dừng servomotor cho tín hiệu đầu vào P- OT và N-OT
Thiết lập các thông số sau đây để xác định chế độ dừng Servomotor khi tín hiệu đầu vào
P-OT và N-OT được sử dụng.
Chỉ định chế độ dừng Servomotor khi một trong các tín hiệu sau đây là đầu vào trong
hoạt động servomotor.
• Đầu vào chạy thuận cấm (P-OT, CN1-42)
• Đầu vào chạy ngược cấm (N-OT, CN1-43)

Sau khi dừng
Thiết lập
Pn001.1 Lưu ý: Để kiểm soát mô-men xoắn, servomotor sẽ được đặt trong tình trạng báo động sau
khi một trong hai decelerating hoặc coasting đến một cửa (theo phương thức ngừng đặt
trong Pn001.0), bất kể các thiết lập của Pn001.1.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Mô t
ả

Pn001.1 Chế độ dừng
Overtravel
0 Dừng các servomotor cùng một cách như
thay đ
ổi

OFF servo (theo Pn001.0).

ắn.Pn406 xác định ngừng áp dụng cho mô-men xoắn overtravel khi tín hiệu đầu vào cho
quay thuận hoặc quay ngược cấm được sử dụng.
Giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được
cài đặt.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt(%)

Ch
ế độ điều khiển

Pn406 Dừng khẩn cấp
momen xoắn
(Hợp lệ khi Pn001.1
là 1 ho
ặc 2)

Range: 0% đến Mô-
men xoắn tối đa
Thiết lập mặc định:
800


ốTín hi
ệu

Cài đ
ặt(%)

Ch
ế độ điều khiển

Pn402 Hạn chế momen
xoắn thuận
Range: 0-800
Thiết lập mặc định:
800

Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí.
Pn403 Hạn chế momen
xoắn ngược
Range: 0-800
Thiết lập mặc định:
800

Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí.
Thiết lập giới hạn mô-men xoắn tối đa cho quay thuận và quay ngược.
Được sử dụng khi mô-men xoắn phải hạn chế do điều kiện trang thiết bị.

servomotor, các giới hạn mô-men xoắn là tối đa của servomotor.
Ví dụ ứng dụng: Thiết bị bảo vệ Giới hạn momen
Tốc độ motor
Quá nhỏ một giới hạn mô-men xoắn sẽ cho kết qu
ả
Momen xoắn trong một mô-men xoắn không đủ khi tăng tốc v
à
giảm tốc độ.

Sử dụng tín hiệu / CLT
Phần dưới đây mô tả việc sử dụng các tín hiệu đầu ra liên hệ / CLT là tín hiệu đầu ra giới
hạn một mô-men xoắn.
I / O cung cấp điện
Servo amplifier

Photocoupler số lượng
cấp cho mỗi đầu ra nút:
Điện áp hoạt động tối đa: 30VDC
Dòng điện ngõ ra tối đa: 50mADC Đầu ra / CLT CN -1 † 1 Giới hạn đầu ra mô-men
xo
ắn

Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki

(Tham chiếu mô-men xoắn nội thấp
hơn gi
ới hạn thiết lập).

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 48

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Cài đặt:
Pn402 (Hạn chế momen xoắn thuận)
Pn403 ( Hạn chế momen xoắn ngược)
Pn404 ( Hạn chế momen xoắn thuận ngoài): / P-CL chỉ đầu vào
Pn405 ( Hạn chế momen xoắn ngược ngoài): / N-CL chỉ đầu vào
Khi tín hiệu / CLT được sử dụng, các tham số sau đây phải được sử dụng để chọn tín hiệu
đầu ra.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Ch
ế độ điều khiển

Pn50F Lựa chọn tín hiệu
đầu ra 2
Thiết lập mặc định:
--

12526

22728

329

quay Ngõ vào / P-CL
CN1
-
45

Giới hạn đầu vào momen xoắn
thu
ận ngo
ài

Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm
soát
v
ị trí

Đầu ra / N-CL
CN 1-46
Giới hạn đâu vào momen xoắn
ngư
ợc ngo
ài

Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm
soát vị trí
Đây là mô-men xoắn bên ngoài (hiện hành) giới hạn đầu vào cho quay thuận và ngược
lại.
Kiểm tra tình trạng cấp phát tín hiệu đầu vào khi sử dụng chức năng này,các thiết lập mặc

-
/ N-CL CN1-46 ở mức thấp
khi ON

Sử dụng giới hạn mô-
men xo
ắn ng
ư
ợc.

Hạn chế: Pn405
CN1-46 ở mức cao
khi OFF
Không sử dụng giới
hạn mô-men xoắn
ngược.Hoạt động bình
thư
ờng-
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 50

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Những tín hiệu đầu ra sau và phương pháp giám sát được sử dụng khi mô-men xoắn này
đang được hạn chế.
Tín hi
ệu


ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt(%)

Ch
ế độ điều khiển

Pn404 Giới hạn momen xoắn
thuận ngoài
Range: 0-800
Thiết lập mặc
đ
ịnh: 100

Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
v
ị trí

Pn405 Giới hạn momen xoắn
ngược ngoài
Range: 0-800
Thiết lập mặc
đ
ịnh: 100


-
46)

Pn405 áp d
ụng giới hạn mô
-
men xo
ắn ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 51

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Sử dụng tín hiệu / P-CL và / N-CL
Sử dụng / P-CL và / N-CL là tín hiệu đầu vào hạn chế mô-men xoắn được minh họa dưới
đây. Servo amplifier
I / O cung cấp điện

Đầu vào SG CN 1-6 Tín hiệu Ground Điều khiển tốc độ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 52

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Các yếu tố đầu vào ở trên được sử dụng để kiểm soát tốc độ (tham chiếu analog).
(Pn000.1 = 0, 4, 7, 9, hoặc A).
Dây luôn để điều khiển tốc độ bình thường.
Tốc độ động cơ được điều khiển tương ứng với điện áp đầu vào giữa V-REF và SG.

Tốc độ động cơ
Nhà sản xuất thiết lập

Điện áp vào(V)

Tốc độ động cơ
Độ dốc được đặt trong Pn300.

Ví dụ thiết lập :
Pn300 = 600: Thiết lập này có nghĩa là 6V tương đương với tốc độ động cơ cao.
Tham khảo tốc độ
đầu vào
Chiều quay Tốc độ motor SGMAH
servomotor

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 53

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

• Luôn luôn sử dụng cáp đôi xoắn để lọc nhiễu.
Kết nối V-REF và SG đến tốc độ đầu ra ký hiệu đầu cuối tham chiếu trên máy chủ
điều khiển khi sử dụng một bộ điều khiển máy chủ, chẳng hạn như một bộ điều khiển lập
trình được cho kiểm soát vị trí.
Máy chủ điều khiển Servo amplifier

Đầu cuối
tham chiếu
tốc độ
ngõ ra

Đầu cuối
ngõ vao
xung phản
hồi
: đại diện cho cặp dây xoắn.

Điều chỉnh Pn300 theo các thông số kỹ thuật điện áp đầu ra của bộ điều khiển máy chủ.


Tham khảo tốc độ (rpm)
Thiết lập độ dốc này.

Tham khảo điện áp (V) Cài đặt mặc định điều chỉnh sao cho một đầu vào 6V tương đương với động cơ tốc độ cao
của tất cả các áp dụng servomotors.
Lưu ý: điện áp tối đa cho phép để tham chiếu tốc độ đầu vào (giữa CN1-5 và 6) là
±12VDC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 54

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Sử dụng tín hiệu / P-CON
Đầu vào P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỉ lệ Điều khiển tốc độ,
kiểm soát vị trí

Các ký hiệu tín hiệu đầu vào / P-CON chuyển mạch kiểm soát tốc độ sang chế độ kiểm
soát từ PI (tỷ lệ-tích phân) đến P (tỷ lệ).
Kiểm soát tỷ lệ có thể được sử dụng trong hai trường hợp sau đây:
• Khi hoạt động được thực hiện bằng phát tín hiệu tham chiếu tốc độ từ máy chủ
điều khiển cho các bộ khuếch đại servo, bộ điều khiển máy chủ lưu trữ có chọn lọc có thể
sử dụng chế độ kiểm soát P cho điều kiện cụ thể .
• Nếu PI phương thức kiểm tra được sử dụng khi tham chiếu tốc độ có một tham chiếu bù
, các động cơ có thể quay với tốc độ rất chậm và không ngừng ngay cả khi 0 được quy
định như một tham chiếu tốc độ. Trong trường hợp này, sử dụng chế độ kiểm soát P để
dừng động cơ

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Ví dụ 1: Kết nối đầu ra Line- driver
Áp dụng dòng driver : SN75174 sản xuất bởi Texas Instruments Inc., MC3487 hoặc
tương đương Máy chủ điều khiển servo amplifier
Ví dụ 2: Kết nối đầu ra thu-mở
Thiết lập giới hạn điện trở R1 để cho hiện tại đầu vào I nằm trong phạm vi sau đây: Máy chủ điều khiển servo amplifier : đại diện cho cặp dây xoắn

Lưu ý: Biên độ nhiễu của tín hiệu đầu vào sẽ giảm nếu xung tham chiếu được cung cấp
bởi một đầu thu mở. Đặt tham số Pn200.3 đến 1 nếu vị trí thay đổi do nhiễu.
Lựa chọn một mẫu xung tham chiếu
Sử dụng các thông số sau đây để lựa chọn hình thức xung tham chiếu được sử dụng.
Ngõ vào PULS CN1
-
7

Tham chi
ếu

xung đ
ầu v
ào

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 57

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Servomotor này chỉ quay một góc tỷ lệ thuận với xung đầu vào.

Thông số Tín hiệu Thiết lậpRange Chế độ diều khiển
Pn200. 0 Mẫu xung tham
kh
ảo

Thiết lập mặc định:
0

Kiểm soát vị trí
Hình thức tham chiếu xung đầu vào để đặt từ các bộ khuếch đại servo đến bộ điều khiển
máy chủ.

Máy chủ điều khiển xung tham chiếu servo amplifier
vị trí Kể từ khi hình thức xung tham chiếu có thể được lựa chọn trong số những hình thức liệt
kê dưới đây, thiết lập theo một thông số kỹ thuật điều khiển máy chủ.

90 ° pha
X1 3X2

4 X4
5 Điểm,chuỗi
xung
-
Logic
phủ định

6 Xung CW
+xung
CCW

- 7 Chuỗi xung
2 pha với
chênh lệch
90 ° pha


Thông s
ố kỹ thuật điệnĐiểm,chuỗi xung ngõ
vào (tín hiệu SIGN +
PULS)
Tần số tham chiếu tối
đa: 500kpps
(200kpps số lượng thu
mở)

Sign (SIGN)
H = Tham
chiếu thuận
L = Tham
chiếu ngược
Xung CW và xung
CCW
Tần số tham chiếu tối
đa: 500kpps
(200kpps số lượng thu
mở)
-
Chuỗi hai xung
với chênh lệch 90 ° pha
• Các lỗi truy cập bên trong các mạch khuếch đại servo được đặt thành 0.
• Chức vụ kiểm soát vòng lặp đều bị cấm.
Sử dụng tín hiệu để xóa lỗi truy cập từ bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc chọn
sau hoạt động xóa thông qua tham số Pn200.1.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt Range

Ch
ế độ điều khiển

Pn200.1 Lỗi truy cập từ tín
hiệu Clear
Thiết lập mặc định:0

Điều khiển vị trí
Lựa chọn hình thức xung cho các lỗi truy cập tín hiệu CLR (CN1-15).
Thi
ết lập Pn200.1


CLR thấp.
Xóa các lỗi truy cập chỉ
một lần vào cạnh xuống
của tín hiệu CLR.

Xóa một lần vào thời điểm
này

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 60

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.2.3 Sử dụng tín hiệu đầu ra Encoder
Đầu ra tín hiệu Encoder được chia bên trong mạch khuếch đại servo có thể đầu ra bên
ngoài.
Các tín hiệu này có thể được sử dụng để tạo thành một vòng lặp kiểm soát vị trí trong bộ
điều khiển máy chủ.
Servo amplifier Máy chủ điều khiển Encoder
(servomotor)

Các mạch đầu ra cho các dòng đầu ra driver. Kết nối mỗi dòng tín hiệu theo sơ đồ mạch

Đầu ra PAO CN1-33 Đầu ra encoder pha A Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí
Đầu ra / PAO CN 1 -34 Đầu ra encoder pha /A Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí
Đầu ra PBO CN1-35 Đầu ra encoder pha B Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát vị trí

Đầu ra / PBO CN 1 -36 Đầu ra encoder pha /B Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát vị trí

Đầu ra PCO CN 1-19 Đầu ra encoder pha C Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí
Đầu ra /PCO CN 1-20 Đầu ra encoder pha /C Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí

Chia đầu ra tín hiệu mã hóa.
Luôn luôn kết nối các thiết bị đầu cuối khi một vòng lặp tín hiệu vị trí được hình thành
trong điều khiển máy chủ để kiểm soát vị trí.
Thiết lập một tỷ lệ phân chia vào các thông số sau đây.
Tỷ lệ chia PG Pn201
Thiết lập tỷ lệ phân chia không liên quan đến tỷ lệ thiết lập gear (Pn202 và 203) cho
bộ khuếch đại servo ,chức năng điện tử gear trong quá trình kiểm soát vị trí
Mẫu pha ngõ ra
Quay thuận quay ngược

Pha A Pha A
Pha B Pha B


mômen,điều khiển
v
ị trí

Thiết lập số lượng các xung tín hiệu đầu ra PG (PAO, / PAO, PBO, / PBO).

Servo amplifier

Servomotor encoder Pha A
Đầu ra
dữ liệu Pha B
serial Xung từ các bộ mã hóa servomotor (PG) được chia cho số được định sẵn trước khi đến
đầu ra.
Số lượng các xung cho mỗi chuỗi ngõ ra được đặt ở tham số này. Thiết lập giá trị bằng
cách sử dụng các đơn vị tham chiếu của thiết bị điều khiển được sử dụng.
Phạm vi thiết lập khác nhau với các bộ mã hóa được sử dụng.

Ví dụ thiết lập Giá trị định sẵn: 16 1 độ phân giải
Chế độ Servomotor
và Thông số kỹ
thuật Encoder

1. Bật OFF nguồn một lần và bật ON lại sau khi thay đổi các tham số.
2. Một bộ mã hóa 13-bit sẽ chạy ở 2048 PPR ngay cả khi các thiết lập tại Pn201 được đặt
cao hơn 2049
3.2.4 Chuỗi tín hiệu I / O
Chuỗi tín hiệu I / O được sử dụng để kiểm soát hoạt động khuếch đại servo. Kết nối các
ký hiệu tín hiệu đầu cuối theo yêu cầu.
Kết nối tín hiệu đầu vào
Kết nối tín hiệu đầu vào thứ tự như hình dưới đây.

I/O nguồn servo amplifier
cung cấp Máy chủ điều khiển Lưu ý: Cung cấp một nguồn cấp điện I/O riêng biệt bên ngoài; các bộ khuếch đại servo
không có một cấp điện nội bộ 24V.

P-OT (CN1-42)
N-OT (CN1-43)
/ ALM-RST (CN1-44)
/ P-CL (CN1-45)
/ N-CL (CN1-46)
Kết nối tín hiệu đầu ra
Kết nối tín hiệu đầu ra tương tự như trong hình sau.

Servo amplifier I/O nguồn cung
cấp Photocoupler cấp ngõ ra
cho mỗi nút đầu ra:
• Điện áp hoạt động tối
đa: 30VDC
• Dòng điện hoạt động tối
đa: 50mADC

Cấp ngõ ra thu mở cho
mỗi nút đầu ra:

• Điện áp hoạt động
tối đa: 30VDC
•Dòng điện hoạt động tối đa: 20mADC

3.2.5 Sử dụng chức năng Gear điện tử
Chức năng gear điện tử cho phép khoảng cách mỗi đầu vào xung tham chiếu servomotor
được đặt thành giá trị bất kỳ. Nó cho phép các xung được tạo ra bởi máy điều khiển chủ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 65


32768

1 Encoder tuyệt đối 16 bit 16348
2 17 bit 32748
Lưu ý: số bit đại diện cho độ phân giải của các bộ mã hóa áp dụng không giống như số
lượng các xung tín hiệu mã hóa (pha A và pha B) số lượng từ các bộ khuếch đại servo.
3. Xác định các đơn vị sử dụng tham chiếu.
Một đơn vị tham chiếu là vị trí đơn vị dữ liệu tối thiểu được sử dụng để di chuyển một
tải. (đơn vị tham chiếu tối thiểu từ bộ điều khiển máy chủ)

Để di chuyển một khoảng trong các đơn vị 0.001mm
Đơn vị tham chiếu: 0.001mm