ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 21

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Chương 2: SƠ ĐỒ KẾT NỐI VÀ DÂY
2.1 Kết nối đến thiết bị ngoại vi
Phần này cung cấp các ví dụ về tiêu chuẩn sản phẩm Sigma II Series kết nối thiết bị
ngoại vi.
2.1.1 Một pha (100V hoặc 200V) thông số kỹ thuật vi mạch chính
8
1
7
2 3 6


8

1
7

2 3
6
4

5



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 24

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

2.1.3 Ba pha (400V) Thông số kỹ thuật vi mạch chính

1 9


2-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng tiếp điểm OFF mạch khi quá
dòng được phát hiện.
3-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.
4-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)
Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ
5-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 25

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

6-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2
nếu khả năng tái tạo là không đủ.
7-Cáp kết nối encoder
8- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1
(cáp).Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham khảo và để hiển thị
hoạt động hoặc tình trạng báo động.
Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.
9-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu
trữ Yaskawa hoặc được thực hiện bởi một công ty khác.
2.2 Dây mạch chính
Phần này cho thấy những ví dụ điển hình của dây mạch chính Sigma II servo Series, chức
năng của ký hiệu đầu cuối mạch chính, và tầm quan trọng về trình tự.
2.2.1 Tên và mô tả của đầu cuối mạch chính
Bảng dưới đây cho các tên và mô tả của ký hiệu đầu cuối mạch chính.
v Tên mạch chính và mô tả
Ký hiệu đầu
cuối
Tên Mô tả
L1,L2 hoặc
L,L2,L3

Một pha 200 đến 230V (10% -
15%), 50 / 60Hz

24V,0V 500W đến
55KW

24VDC (± 15%) đơn vị chỉ 400V

Đầu cuối nối
đất
Kết nối với các thiết bị đầu cuối cung cấp điện nối
đất và đầu cuối đông cơ nối đất
B1,B2 hoặc
B1,B2,B3
Đầu cuối điện
trở tái tạo bên
ngoài
30W đến 400W Thông thường không kết nối.
Kết nối một điện trở bên ngoài tái
sinh (được cung cấp bởi
người sử dụng) giữa B1 và B2 nếu
khả năng tái sinh
là không đủ.
Lưu ý: Không có ký hiệu đầu cuối
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 26

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

B3.
500W đến

Thông thường không kết nối Đấu cuối mạch
chính dương

Thông thường không kết nối2.2.2 Tổn thất Servo Amplifier
Bảng sau đây cho thấy tổn thất điện năng khuếch đại servo tại đầu ra.
v Tổn thất điện năng Servo Amplifier và tốc đô ngõ ra
Nguồn
mạch
chính
Công
suất tối
đa áp
dụng
Servomo
tor [kW]
Mô hình
servo
Amplifier
Dòng
điện
ngõ
ra(giá
trị hiệu
dụng)

3.5

_ 13

16.5

0.05

SGDH-
A5BE
0.95
5.2

18.2

0.10

SGDH-
01BE
2.4
12

25


16.1

0.05

SGDH-
A5AE
0.64
4.6

17.6

0.10

SGDH-
A5AE
0.91
6.7

19.7

0.20

SGDH-
02AE

2.1
13.3

26.3


1489 Ba pha
200V
0.45

SGDH-
05AE

3.8
27 12

1554

0.75

SGDH-


28

163

3.0

SGDH-
20AE
24.8
155

198

5.0

SGDH-
3
0AE

32.9
240

56
311

6.0

SGDH-
50AE

15.0

SGDH-
1AAE
78.0
490

520 Ba pha
400V
0.45

SGDH-
1EAE
1.9
19

14
15

8.4
8328

126

3.0

SGDH-
30DE
11.9
118

161

5.0

SGDH-
50DE
16.5
192

36

243

6.0



Lưu ý : năng lượng tổn thất điện trở tái tạo là tổn thất cho phép.Làm theo hướng dẫn sau
đây nếu giá trị này được vượt quá:
• Ngắt kết nối nội bộ điện trở tái tạo trong mạch khuếch đại servo bằng cách loại bỏ các
dây giữa các thiết bị đầu cuối B2 và B3.
• Cài đặt bên ngoài một điện trở tái tạo giữa các thiết bị đầu cuối B1 và B2.
• Một điện trở bên ngoài tái tạo phải được kết nối với bộ khuếch đại công suất 6kW hoặc
cao hơn.
2.3 Tín hiệu I / O
Phần này mô tả tín hiệu I / O cho servo SGDH amplifier
2.3.1 Ví dụ điển hình kết nối tín hiệu I / O
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 29


P kiểm soát
(P kiểm soát khi ON)
Chạy ngược bị cấm
(Cấm khi OFF)
Chạy thuận bị cấm
(Cấm khi OFF)
Báo động thiết lập lại
(Thiết lập lại khi ON)
Giới hạn hiện tại ngược
(Không quá khi ON)
Giới hạn hiện tại thuận
(Không quá khi ON)

Thời gian không thay đổi trong bộ lọc chính là 47µs ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 30

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

2.3.2 Danh sách các đầu cuối CN1
Bảng dưới đây cho thấy cách bố trí và chi tiết kỹ thuật của ký hiệu đầu cuối CN1
v Giao diện đầu cuối CN1
2
SG
GND 1 SG GND 27

/TGON+


29

/S-
RDY+
Đọc ngõ
ra servo
28

/TGO
N
TGO
N tín
hiệu
ngõ
ra
6 SG GND 5 V-REF Tham
chiếu
tốc đô
ngõ
vào

31

ALM+ Báo động
đầu ra
servo
30

/S-
RDY


10 SG GND 9 T-REF Tham
chiếu
momen
xoắn
ngõ
vào
35

PBO PG chia
ngõ ra B-
pha
34

/PAO PG
chia
ngõ
ra A-
pha
12 /SIGN Ký
hiệu
tham
chiếu
đầu
vào

11

SIGN Tham
chiếu

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

vào tham
chiếu
cấp
điện
ra
báo
động
16 - - 15

CLR Xóa gõ
vào
41

P-CON P hoạt
động đầu
vào
40

/S-ON Servo
ON
đầu
vào
18 PL3 Mở
dữ
liệu
tham
chiếu
cấp


PCO PG
chia
ngõ ra
C-pha
45

/P-CL Chuyển
tiếp hiện
hành về
giới hạn
đầu vào
44

/ALM-
RST
Báo
động
thiết
lập
lại
đầu
vào

22 BAT(-
)
Pin (-
)
21


tín
hiệu
ngõ
vào

25

/VCMB
(/CONI)

Tốc độ
trùng
hợp
ngẫu
nhiên
phát
hiện
ngõ ra
50 -

-
Ch
ức năng

Chung
/S-ON 40 Servo ON: Thay đổi ON các servomotor khi tiếp điểm
trong biến tần đóng.
/P-
CON
41
Ch
ức năng lựa chọn thông qua tha
m s
ố

Cân đôi hoạt
động tham chiếu

43
Chạy thuận bị
cấm
Chạy nghịch bị
cấm

/P-CL
/N-CL

45 46
Ch
ức năng lựa chọn thông qua tham số

Giới hạn hiện tại
thuận
Giới hạn hiện tại
ngược ON
Hiện chức năng giới hạn sử dụng khi
ON.
Tốc độ chuyển
mạch nội bộ
Với tham chiếu tốc độ nội bộ được lựa
chọn: cài đặt thiết bị chuyển mạch tốc
độ nội bộ.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 33

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

động cơ (đầu vào đạt được có thể được sửa đổi với một
tham số.)
Tham
chiếu
Mômen
xoắn

T-REF 9
(10)
Tham chiếu Mô-men xoắn đầu vào: ± 1 tới ± 10V/vòng tốc
độ động cơ (đầu vào đạt được có thể được sửa đổi với một
tham số.)
Tham
chiếu vị
trí

PULS
/PULS
SIGN
/SIGN
7
8
11
12
Tương ứng với
xung tham chiếu
đầu vào Đường
điều khiển
M
ở thu

v Tín hiệu đầu ra

Tên tín hiệu Chân Chức năng
Chung
AML+
ALM-
31
32
Servo báo động: Thay đổi OFF khi lỗi được phát hiện.
/TGON+
/TGON-
27
28
Phát hiện trong quá trình chuyển động servomotor: phát
hiện liệu các servomotor quay ở tốc độ cao hơn thiết lập
tốc độ động cơ. Motor phát hiện tốc độ có thể được đặt
thông qua tham s
ố.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 34

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

/S-
RDY+
/S-RDY-
9

S pha tín hiệu Với một bộ mã hóa tuyệt đối: dữ liệu
đầu ra nối tiếp tương ứng với số lượng
các vòng (RS-422 hoặc tương đương).
ALO1
ALO2
ALO3
37
38
39(1)
Mã báo động đầu ra: Đầu ra báo động mã 3-bit.
Mở thu: 30V và 20mA đánh giá tối đa
FG Shell Kết nối với khung mặt đất nếu dây lá chắn của cáp tín
hiệu I / O được nối với vỏ nối.
Tốc độ /V-
CMP+
/V-
CMP-
25
26
Tốc độ trùng hợp ngẫu nhiên (số lượng tại chế độ điều
khiển tốc độ ): phát hiện hay không
tốc độ động cơ nằm trong phạm vi thiết lập và nếu nó
phù hợp với giá trị tham chiếu tốc độ.
Vị trí /COIN+
/COIN-
25
26
Định vị hoàn thành (số lương tại chế độ kiểm soát vị
trí): lượt về khi số lượng các xung lỗi đạt giá trị thiết
lập.

• Tham chiếu tốc độ đầu vào: khoảng 14kΩ
• Tham chiếu Momen xoắn đầu vào: khoảng14kΩ
Điện áp tối đa cho phép tín hiệu đầu vào là ± 12V. Servo Amplifier 1.8k Ω (½ W) tối thiểu Tham chiếu vị trí đầu vào vi mạch
Một mạch đầu ra cho các xung tham chiếu và tín hiệu lỗi truy cập vào máy chủ điều
khiển có thể là dòng-driver hoặc thu-mở đầu ra.
• Ví dụ đầu ra Line-driver

Đầu cuối máy chủ điều khiển Đầu cuối Servo amplifier

Áp dụng đường-driver
SN75174 sản xuất bởi
TI, hoặc tương đương 2.8V ≤ (cấp cao ) - (cấp thấp) ≤ 3,7 V

R 1 = 2. 2kΩ với
VCC = 24V ± 5%
R 1 = 1kΩ với
VCC = 12V ± 5%
R1 = 180 Ω với
VCC = 5V ± 5%

• Đầu ra thu-mở .
Ví dụ 2: Sử dụng một bộ khuếch đại servo với 12V nội bộ cấp điện
Mạch này sử dụng nguồn điện 12V được cung cấp vào bộ khuếch đại servo, đầu vào
không phải là cô lập trong trường hợp này.
Đầu cuối Servo amplifier
PL1, PL2, PL3 ký hiệu đầu cuối

Đầu cuối máy chủ điều khiển
1.5V tối đa
khi ON
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 37

Lưu ý: điện áp tối đa cho phép và năng lực hiện tại cho các mạch thu mở là:
• Điện áp: 30VDC
• Dòng điện: 20mADC
• Kết nối đến một vi mạch đầu ra Photocoupler
Photocoupler mạch đầu ra được sử dụng để báo động servo, servo đã sẵn sàng, và trình tự
tín hiệu đầu ra mạch khác.
Kết nối một mạch đầu ra photocoupler thông qua một mạch relay hoặc nhận dòng.

Lưu ý: Dung lượng tối đa cho phép mạch photocoupler đầu ra là:
• Điện áp: 30VDC
• Dòng điện: 50mADC
2.4 Dây mã hóa (Chỉ đối với SGMGH và Motors SGMSH)
Những phần sau đây mô tả các thủ tục để lắp đặt một bộ mã hóa khuếch đại servo
2.4.1 Kết nối encoder
Các sơ đồ sau đây cho thấy các hệ thống dây điện của đầu ra bộ mã hóa từ động cơ đến
CN2 của bộ khuếch đại servo, và tín hiệu đầu ra PG từ CN1 để điều khiển. Điều này
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 39

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

áp dụng cho cả bộ mã hóa tương đối và bộ mã hóa tuyệt đối của động cơ SGMGH và
SGMSH.
Encoders tương đối
Servo amplifier

Encoder tương đối


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 40

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
2.4.2 CN2 các loại giao diện kết nối đầu cuối encoder
Các bảng sau đây mô tả cách kết nối ký hiệu đầu cuối CN2.
v Giao diện kết nối đầu cuối CN2
Chân

Tín hiệu Chức năng Chân Tín hiệu Chức năng
1

PG 5V

PG c
ấp điện 5 V

2

PG0V

PG c


Sản xuất
53460-0611 55100-0600
(Yaskawa số:
JZSP
-
CMP9
-
1)

54280 - 0600
(Yaskawa số: JZSP-
CMP9
-
2)

Công ty TNHH
Molex Nhật Bản

Lưu ý: 1. FA1394 là số sản phẩm cho các plug cuối servo amplifier và đầu cuối
servomotor các bộ socket từ Công ty TNHH Molex Nhật Bản
2. Các ổ cắm relay kết nối đầu cuối servomotor đến kết nối mã hóa cho SGMAH
và servomotor SGMPH.
3. Các kết nối bộ mã hóa sau đây cho servomotor SGMGH và SGMSH:
L-shaped plug: MS3108B20-29
Straight: MS3106B20-29
Cáp kẹp: MS3057-12A
Lưu ý: Encoder cáp có sẵn từ Yaskawa. Để biết chi tiết về các loại cáp, xem Sigma II
Series bổ sung danh mục hệ thống Servo (G-MI # 99.001).