26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email:
Homepage: />Môn học
Môn học
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN
Chương 8
Chương 8
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3
 Khái niệm
 Đònh nghóa
 Đặc điểm của hệ phi tuyến
 Các khâu phi tuyến đơn giản
 Mô tả toán học hệ phi tuyến
 Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến
 Phương pháp tuyến tính hóa
 Phương pháp hàm mô tả
 Phương pháp Lyapunov
Nội dung chương 9
Nội dung chương 9
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4
Khaùi nieäm
Khaùi nieäm
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5




<

=
) neỏu
)neỏu
Du
DuuY
y
m
||(0
||()sgn(
u
Y
m

Y
m
y

DD
y
u
Y
m

Y
m

m
=



≤
>
=
) nếu
)nếu
DuKu
DuuY
y
m
||(
||()sgn(
y
u
Y
m
−
Y
m
Y
m
D
−
D
Khâu khuếch đại bão hòa
Khâu khuếch đại bão hòa