1
He
He
ä
ä
tho
tho
á
á
ng nha
ng nha
ä
ä
p
p
đ
đ
ie
ie
å
å
m t
m t
ự
ự
đ
đ
o
o
ä
ä

Pha
à
à
n th
n th
ự
ự
c hie
c hie
ä
ä
n
n
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
Nhận dạng điểm
n
h
Điểm
4
D
D
ư
ư
õ lie
õ lie
ä
ä
u
u

Ca
Ca
ù
ù
c b
c b
ư
ư
ơ
ơ
ù
ù
c tie
c tie
á
á
n ha
n ha
ø
ø
nh
nh

Đọc ảnh

Lọc màu

Đọc mốc

Xử lý ảnh biến đổi

ä
u
u
a
a
û
û
nh
nh
Bo
Bo
ä
ä
nhơ
nhơ
ù
ù
Không
Không
đ
đ
u
u
û
û
bo
bo
ä
ä
nhơ

o
ï
ï
c a
c a
û
û
nh
nh
mo
mo
ä
ä
t la
t la
à
à
n
n
7
Gia
Gia
û
û
i thua
i thua
ä
ä
t
t

ng a
ng a
û
û
nh
nh
Chuye
Chuye
å
å
n toa
n toa
ï
ï
đ
đ
o
o
ä
ä
T
T
í
í
nh hie
nh hie
ä
ä
u
u

ï
ï
c a
c a
û
û
nh ta
nh ta
ï
ï
i
i
Offset ghi
Offset ghi
va
va
ø
ø
o ma
o ma
û
û
ng
ng
Đ
Đ
u
u
ù
ù

ù
vie
vie
ä
ä
c lo
c lo
ï
ï
c ma
c ma
ø
ø
u
u
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
Begin
Begin
End
End
Đ
Đ
o
o
ï
ï
c mo
c mo
á

đ
ie
ie
å
å
m tô
m tô
D
D
ư
ư
õ lie
õ lie
ä
ä
u
u
đ
đ
ã lo
ã lo
ï
ï
c
c
Mincolor
Mincolor
D
D
ư

End
End
Đư
Đư
a d
a d
ư
ư
õ lie
õ lie
ä
ä
u
u
Ma
Ma
ø
ø
u ve
u ve
à
à
1
1
Đư
Đư
a d
a d
ư
ư

û
û
nh
nh
Vơ
Vơ
ù
ù
i khoa
i khoa
û
û
ng ma
ng ma
ø
ø
u lo
u lo
ï
ï
c.
c.
D
D
ư
ư
õ lie
õ lie
ä
ä

Giải pháp xác đònh mốc.

Giải thuật xác đònh mốc.

Giải thuật xác đònh một pixel đen thuộc
mốc.
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
11
Giải pháp xác đònh mốc
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0

õa
õa
Pixel
Pixel
đ
đ
en
en
ơ
ơ
û
û
gi
gi
ư
ư
õa
õa
To
To
å
å
ng Pixel
ng Pixel
đ
đ
en >=10
en >=10
To
To

ä
ä
p
p
12
Giải pháp xác đònh mốc
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Que
Que

ng
ng
Pixel
Pixel
đ
đ
en
en
T
T
í
í
nh go
nh go
ù
ù
c
c
trên cu
trên cu
û
û
a
a
khung
khung
Đ
Đ
a
a

>=120 va
>=120 va
ø
ø
<196
<196
Tâm cu
Tâm cu
û
û
a mo
a mo
á
á
c
c
(xt=14/2 + xbt
(xt=14/2 + xbt
va
va
ø
ø
yt=14/2
yt=14/2
+ybt)
+ybt)
13
Gia
Gia
û

Sai
Đúng
Sai
14
Gia
Gia
û
û
i thua
i thua
ä
ä
t xa
t xa
ù
ù
c
c
đ
đ
ònh pixel
ònh pixel
đ
đ
en thuo
en thuo
ä
ä
c mo
c mo

ù
a
a
û
û
nh bò bie
nh bò bie
á
á
n
n
đ
đ
o
o
å
å
i
i

Giải pháp để xử lý ảnh quay

Giải thuật để xử lý ảnh quay
16
Gia
Gia
û
û
i pha
i pha

Gia
Gia
û
û
i pha
i pha
ù
ù
p
p
đ
đ
e
e
å
å
x
x
ử
ử
ly
ly
ù
ù
a
a
û
û
nh quay
nh quay

ử
ly
ly
ù
ù
a
a
û
û
nh quay
nh quay
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
Begin
End
Tính góc quay
Xác đònh tâm
điểm tô
Đọc dữ liệu
ảnh
Tính ma trận
quay
Quay tâm về
tâm chuẩn
Tính điểm
19
Đ
Đ
o
o

ù
ù
c
c
đ
đ
ònh
ònh
đ
đ
ie
ie
å
å
m tô
m tô
Begin
End
Khoảng ảnh
Lấy dữ liệu
Kiểm tra pixel đen
Kiểm tra điểm tô
Xác đònh pixel
Thuộc điểm tô
Đúng
Sai
Đúng
Sai
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi

ie
å
å
m tô
m tô
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
Begin
End
Tọa độ pixel
đen
Tính góc trên
của khung
Tổng số pixel đen
>=30 và <=120
Xác đònh tâm mốc
Xt = 10/2 + xcd
Yt = 10/2 + ycd
Đúng
Tính tổng số pixel
đen và áp dụng
một số điều kiện
để lọc điểm khác
Sai
22
T
T
í
í
nh

á
á
t d
t d
ư
ư
õ lie
õ lie
ä
ä
u
u

File điểm

File lỗi
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức
SVTH: Trần Viết Khôi
24
File
File
đ
đ
ie
ie
å
å
m
m
Hệ Thống Nhập Điểm Tự Động GVHD: Huỳnh Văn Đức