1 CHƢƠNG I.
GIỚI THIỆU LUẬN VĂN
1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ:
Trong quá trình công nghiệp hóa và hiện đại hóa của nước ta, việc nghiên
cứu thiết kế và chế tạo các robot công nghiệp để ứng dụng vào sản xuất có một ý
nghĩa rất quan trọng, đặc biệt là trong giai đoạn hội nhập kinh tế như hiện nay. Việc
tự động hóa quá trình sản xuất với sự có mặt của các robot sẽ làm tăng khả năng
mềm dẻo của hệ thống sản xuất, tăng chất lượng của sản phẩm và đặc biệt là có thể
làm giảm giá thành sản phẩm để tăng tính cạnh tranh. Ngoài ra, robot công nghiệp
còn có một tính năng quan trọng khác là nó có thể làm việc trong những môi trường
khắc nghiệt mà con người không thể tham gia vào được như: môi trường nhiều khói
bụi, môi trường độc hại của hóa chất, môi trường nhiệt độ cao…
Hiện nay, trên thế giới đã có rất nhiều nghiên cứu và ứng dụng robot vào quá
trình sản xuất như các robot hàn trong nhà máy sản xuất ô tô, robot lắp máy, robot
đào đường hầm, robot cấp phôi trong các máy gia công chi tiết cơ khí, robot quay
camera trong các sân vận động, robot tự động nâng hàng… Tuy nhiên ở Việt Nam
thì việc nghiên cứu và chế tạo robot mới ở giai đoạn bắt đầu, chủ yếu dừng lại ở
mức độ chế thử, chỉ một số ít được chuyển giao vào quá trình sản xuất. Các robot
này chưa có tính thích nghi ứng với môi trường thay đổi mà chủ yếu hoạt động theo
chương trình định trước.
Việc nghiên cứu các bộ điều khiển để nâng cao độ chính xác của robot hiện
vẫn còn đang được các nhà khoa học trong và ngoài nước quan tâm rất nhiều. Đối
với hệ điều khiển robot, việc lựa chọn sử dụng các bộ biến đổi, các loại động cơ
điện, các thiết bị đo lường, cảm biến, các bộ điều khiển và đặc biệt là phương pháp
điều khiển có ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng điều khiển bám chính xác quỹ đạo
của hệ.
Các công trình nghiên cứu về hệ thống điều khiển robot tập trung chủ yếu
theo hai hướng là sử dụng các mô hình có tính đặc tính phi tuyến có thể ước lượng

3 toán hai góc θ
1
, θ
2
theo bài toán động học ngược. Sau đó giá trị θ
1
, θ
2
được đưa qua
bộ điều khiển PID cải tiến để cho ra giá trị trong chế độ thực (θ
1r
, θ
2r
là 2 góc cần
đạt được, θ
1
, θ
2
l à các góc phản hồi trong quá trình vận hành cánh tay robot)
Hình 1-1: Sơ đồ khối điều khiển tay máy
Sơ đồ khối dưới đây là mạch điều khiển của động cơ 1.
Lấy hiệu hai giá trị θ
1r
và θ


e

PID

KĐCS

DC2

MĐ
2


r1


e

PID

KĐCS

DC1

MĐ
1


u
Cho

5
8
2
2
1
1
3
7
4
6
9
9
Khớp 1
Khớp 2
12
a
b
c
d
h
10
10
Link2
Link1
15
13
14
14
16
17

Luận văn gồn 5 chương:
 Chương I: Giới thiệu luận văn.
 Chương II: Cơ sở lý thuyết.
 Chương III: Động học tay máy và điều khiển tay máy.
 Chương IV: Thiết kế bộ điều khiển PID cải tiến cho động cơ dẫn động
các khớp.
 Chương V:Kết quả thực nghiệm và kết luận
 Tài liệu tham khảo 6 CHƢƠNG II.
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
2.1.1. Lịch sử phát triển
Thuật ngữ “Robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm
“Rosum’s Universal Robot “ của Karal Capek. Theo tiếng Séc thì Robot là người
làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rosum và con trai ông đã tạo ra những
chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người.
Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu
hiện thực. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Mỹ đã xuất hiện
những tay máy chép hình điều khiển từ xa, trong các phòng thí nghiệm
phóng xạ. Năm 1959, Devol và Engelber đã chế tạo Robot công nghiệp đầu tiên tại
công ty Unimation.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc Robot công nghiệp đầu tiên từ công ty

nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại.
2.1.2. Phân loại Robot công nghiệp
2.1.2.1. Theo chủng loại, mức độ điều khiển, và nhận biết thông tin
của tay máy-người máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành
các thế hệ sau:
Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng
không có khả năng nhận biết thông tin.
Thế hệ 2: Thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm
bước đầu đã có khả năng nhận biết thông tin.
Thế hệ 3: Thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận biết
thông tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí của con người.
2.1.2.2. Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động:
Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô
hình hóa trong dạng chuỗi động với các khâu và các khớp như trong nguyên lý máy
với các giả thuyết cơ bản sau:
8 - Chỉ sử dụng các khớp động loại 5 ( khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp vít).
- Trục quay hướng tịnh tiến của các khớp thì song song hay vuông góc với
nhau.
- Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn giản
Robot công nghiệp rất phong phú đa dạng, có thể được phân loại theo các
cách sau:
- Cấu trúc chuyển động toàn bộ (chân người) cấu trúc này thực hiện
chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc. Cấu trúc này hết
sức đa dạng và thông thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống
mà chuyển động này cần có sự kiểm soát. Người ta thường coi tay máy là đứng yên,
khâu 0 gọi là giá cố định của tay máy.
- Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm các khớp A,B và F các khâu 1, 2 và 3,

2.1.2.3. Phân loại theo kết cấu :
Theo kết cấu của tay máy người ta phân thành robot kiểu toạ độ Đề các, Kiểu
toạ độ trụ, kiểu toạ độ cầu, kiểu toạ độ góc, robot kiểu SCARA.
2.1.2.4. Phân loại theo hệ thống truyền động :
Có các dạng truyền động phổ biến là :
Hệ truyền động điện : Thường dùng các động cơ điện 1 chiều (DC : Direct
Current) hoặc các động cơ bước (step motor). Loại truyền động này dễ điều khiển,
kết cấu gọn.
Hệ truyền động thuỷ lực : có thể đạt được công suất cao, đáp ứng những điều
kiện làm việc nặng. Tuy nhiên hệ thống thủy lực thường có kết cấu cồng kềnh, tồn
tại độ phi tuyến lớn khó xử lý khi điều khiển.
Hệ truyền động khí nén : có kết cấu gọn nhẹ hơn do không cần dẫn ngược
nhưng lại phải gắn liền với trung tâm tạo ra khí nén. Hệ này làm việc với công suất
trung bình và nhỏ, kém chính xác, thường chỉ thích hợp với các robot hoạt động
10 theo chương trình định sẳn với các thao tác đơn giản “nhấc lên - đặt xuống” (Pick
and Place or PTP : Point To Point).
2.1.2.5. Phân loại theo ứng dụng :
Dựa vào ứng dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot
lắp ráp, robot chuyển phôi .v.v
2.1.2.6. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển :
Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển không có các quan hệ phản hồi),
Robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) : sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để
tăng độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển.
Ngoài ra còn có thể có các cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm và mục
đích nghiên cứu.
2.1.3. Ứng dụng của ROBOT:
Robot được sử dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp khác nhau. Có

Robot phải chịu trong quá trình làm việc, bộ phận này bao gồm:
Phần 1: Bộ phận chịu chuyển động , phần tạo các khả năng chuyển động cho
Robot.
Phần 2: Bộ phận chịu lực, phần chịu lực của Robot.Bộ cảm biến tín hiệu:
làm nhiệm vụ nhận biết, đo lường và biến đổi thông tin các loại tín hiệu như :
các nội tín trong bản thân Robot, đó là các tín hiệu về vị trí, vận tốc, gia tốc, trong
từng thành phần của bộ phận chấp hành các ngoại tín hiệu, là các tín hiệu từ môi
trường bên ngoài có ảnh hưởng tới hoạt động của Robot.
Với cấu trúc và chức năng như trên, Robot phần nào mang tính “người” còn
phần máy chính là trạng thái vật lý của cấu trúc.
Với IR tính chất “ người” và “máy”cũng được thể hiện đầy đủ như trên, duy
trì hình thức mang dáng dấp của tay “người”.
Tay máy công nghiệp thường có những bộ phận sau:
Hệ thống điều khiển: thường là loại đơn giản làm việc có chu kỳ vận
hành theo nguyên lý của hệ thống điều khiển hở hoặc kín.
12 Hệ thống chấp hành: bao gồm các nguồn động lực, hệ thống truyền
động, hệ thống chịu lực như: các động cơ thuỷ, khí nén, cơ cấu servo điện tử, động
cơ bước. Mỗi chuyển động của IR thường có một động cơ riêng và các thanh chịu
lực.
- Bàn kẹp: là bộ phận công tác cuối cùng của tay máy, nơi cầm nắm các thiết
bị công nghệ háy vật cần di chuyển.
Dưới đây là một số hình ảnh về các robot và nơi ứng dụng của chúng mà
chúng ta thường gặp:

Hình 2 – 1: Robot trên dây chuyền của một trung tâm sản xuất linh hoạt.
13


- Đề tài 58A-03 với nội dung nghiên cứu ứng dụng robot trong kỹ thuật
bảo hộ lao động.
- Đề tài 52B.0301: “Ứng dụng tay máy – người máy công nghiệp”
- Đề tài KC.03.02 “Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot phục vụ sản
xuất trong các điều kiện môi trường độc hại và không an toàn”
class="bi x5f y113 w16 h26" src="data:image/png;base64,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