- 1 -
MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề

 !" #$%&'(&)*'+,-.
/&.&0&12!"23
456$6,789:;<='+5;>
&1,;>9?@'+A
4B&2C&0&12)
-DE$F#-&+/.2.'
/8G!6$6;H'-.C9F/
;<;9IJ 9F;/5C9F&&'-.
(<& &)K7'#;//2
D6L&2(M&)MD6$6
+'DE$F#5/#-!
$) 12N9&++
8,D-&'9OD6
P#+889F&&P&$
9Q9F)
0&R&&'D
62$9=9Q'B$>(<& !S
&&)KT'DP@#<& &@Q'9UT
D-9=$9Q'B+889F' 
%$52;4B2D-UTD-'2
5/V2%+ !;>2T)
- 2 -
2. Mục tiêu nghiên cứu
4WQ'9UTD-D-&'9O
D6)
4*UTD-89F@C2N&D-
&'C9FD6)

@'2@'b;D  
;ZQ
cC)d1^)^..!
D6
;$-13
Hình 1.1 Cấu tạo ĐCMCKCT
- 4 -
Hình 1.2 Sơ đồ khối ĐCMCKCT
MQ'0&U9Q'0&!@'
$&&;b'QcC)-D
;;>!D6%@'
b;2D/#$$-@<<& !&&
'<& !USZ.& D-;'-.
C;-9:&+1^)_)*S1^)_'&Z
D6 2UD/#$!
@'b
;  D      c  C    ;  6      C  '- 
.(<& &&)
J@<<& &&#U0>;/<& ,5
/>;/<& &&US2$5Cd22,'+V
aC9F>;/0R)9O5/ 
aG2;$,D
6$V#C9FD$6;/1..&'
>)
KT',.D6b]
$5 23&,&&;$T6,&=>
;/<& -@<<& &&,;P2(9(&-a
&&!)
b;
D  

8V9.11)
'2(!1$jE
1$>+;a9Q'E2+F)=11
&k (2.$9U'6$!8
$>22%)
Hình 1. 4 Các dạng sức điện động ĐCMCKCT
D61^$,_$]
$)*8%2.1&a9Q'2^,_])YF
D>G$D-,-R(l2$)
[;ZmnJ#9O&'U,&;,
'-[o)&+^ppJ#9O&/;<
$,U89F$)
Rotor:
b) Sức điện động
ĐCMCKCT hình sin
- 7 -
#E&F&+;&&9
QcC)q'+50 !&&[,
/.&F!9.1&F&h)
Hình 1. 5 Rotor của ĐCMCKCT
r&#.SQcC)Ba2#U9
S_/n%UKBLEK@/$@(Ds)
MU'+5TS&&&&,2Q
 #$#R8)KQt(&&(#C9F)
`$&-,Q2S#$D'$6;/)
KQt(&&(&kT2#&+<- 2.
$)*&D,T2#$DTS&+<- 
$f$[D %!&&I.#(
U)M,%O- ,(!&&Q#$D
22%&&Qt(&&()


&2w&&
- 9 -
&`*2_$O9I+$&1Q;Z
$!H-@2T$3
V = 2∙E + 2∙R.I (1-20)
Hình 1. 7 Sơ đồ 1 pha tương đương của ĐCMCKCT
*;-83
Pd = ea∙ia + eb∙ib + ec∙ic = 2∙E∙I
(1-21)
L-83
P
c
= M
∙
ω
(1-22)
L-88$>3
E = K
e
∙
ω
(1-23)
K/;[06(69,6
ES, 
D(Ho1-@$@y;Z
)*&;-
88$>&+,u2&<(
y4y)J1T',;+!8$>$>2uz_)Q
;Z$&1^4_^

^4_|,s$&1
 !
`*3
_
_)
)
e e
V R
M
K K
ω
= −
(1-26)
}-! %&Fa 2;-<!a
D>2NH)\",9=;Zp)
p
e
V
K
ω
=
(1-27)
}-! %&F(2&<(
2%'(E.8%9=E.)
)
_)
e
mm
V K
M

&''+5a&2%,D;'-.D D
-$
8#)`*PDE$F##-',9
PH&%89F%2.')
- 12 -
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG
ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN
2.1. Cấu trúc hệ truyền động động cơ MCKCT
60bDa&'`*%
_.=$>b9=aC9F@C2N-D-
1_)^3
Hình 2. 1. Sơ đồ hệ truyền động động cơ MCKCT
*&3
4' 3U. !.-<
4&9f$aD-3
X*U8G. D-(0'2T'+
5
X*U8G&602.7' A
;;/6G2#a#D-)
' 
•K}
€
`*
•rM
}d‚Y
Kƒv
J„
v…†
`dv‡K
Tín hiệu chủ đạo U

*&3
4†

3* 
e
C
^

R
w
R
i
^+s
K
b
b
τ
^
^
+sT
e
R
d
†

u
;
I∆
β
4

4*
(
,*

3dZaS.&&Za
a&'
4
(
3da8!
4u
;
,u

3B8!;;/6!
4
γβ
,
3da$>b9=a
2.2.2 Bài toán 2 (lựa chọn thiết bị thực hiện luật điều khiển):
$$$-U2TD-_)^__)^{C9F
.UC9F.a)*&.a-9O@C2N
' -U2TD-)*&2TGC9F@C
2N-U2TD-H&+)
2.3 Card ghép nối và điều khiển
- 15 -
*B*
|^
W•†*
]|
WvK

_{
Y•n
_•
Y•Ž
_
Y•^p
]
Y•^^
m
Y•^_
|
Y•^]
{
Y•^m
•
Y•^|
n
Y•^{
•n
Y•^•
Ž
Y•^n
•p
Y•^Ž
•^
Y•_p
•_
Y•_^
^p•
Y•__

^ _ _
Y L n
^ _ ]
Y L Ž
^ _ •
Y L ^ p
^ _ n
Y L ^ ^
^ _ Ž
Y L ^ _
n {
Y L ^ ]
n •
Y L ^ m
^ m p
Y L ^ |
• {
Y L ^ {
• •
Y L ^ •
n n
Y L ^ n
n Ž
Y L ^ Ž
Ž p
Y L _ p
Ž ^
Y L _ ^
Ž _
Y L _ _

__
YMn
_^
YM•
_p
YM{
^Ž
YM|
^n
YMm
^•
YM]
^{
YM_
^|
YM^
^m
YMp
^]
Y]p
^p]
Y_Ž
^p_
Y_n
^]Ž
Y_•
^]n
Y_{
^]•
Y_|

^^•
YŽ
{•
Yn
{{
Y•
{|
Y{
{m
Y|
{]
Ym
^^{
Y]
{p
Y_
|Ž
Y^
||
Yp
^]p
J L † B
] Ž
• * • } B u \
m {
t ~ † Y
| ]
B d M K
| p
K r B * L

{ ^
J M M  • r u m
^ p m
J M M  • r u |
^ _ m
} K M • K •
• m
} K M Y \ \
] ]
} K M L †
| m
} K M † *  v
m m
‘^•*]@n(4
^_’
}KM ]_,•{n`’
|
^pp$t
{
^pp$t
•
^pp$t
n
^pp$t
r_
^D
rm
^Dr|
^D
}KM

B\^
YvKm_
YvKm]
*W\
•M]
•M_
•M^
vB•
•Bv
BY`
BBpzY~^p
BB^zY~m
}KM
YvK]_
YvK]p
Y~^^
Y~^_
YvK_|
YvK_{
YvK_•
YvK_n
YvK_Ž
rWMp
*WMp
rW\
BBpzY~^p
Y~]
BB^zY~m
BB^zY~|
Y~|

u  M v •
• † * } J L • t
• † * } v M
B M • p 4 ]
B  \ p 4 ]
 • K * W ^ z v •
M •  p   • K r W ^ 
M •  ^
• M n
• M Ž
• M ^ p
• M ^ ^  * W M ] 
• M ^ m  r W M ] 
Y ~  _
Y v K _ _
Y ~  ^ ]
• * • } “ *  `
• * • } “ * M v
• * • } “ * M •
• * • } “ *  B
Y ~  _
}KM
r^
^pp`
]J]
 • B * u r 4 r u B u *
^
^pp$t
_
^pp$t

2.4.1. Giới thiệu về IC MC33035
]]p]|v'+9FD-`*C9F>
;/@<<& &9PB(9&$(v9&(
@>)Ka- 3
XD-`*( <& &,i&H
&(.>;/d22)
X-D-'+5>0')
X* D-9.$Sp4|J,-D/#$9:9
%$5CDa=D )
2.4.2 Thiết kế mạch tạo xung điều khiển
Bb..@D-C9Fv]]p]|1_)^p
- 17 -
r^]
_)_D
t2
r^^
|)^D
]
p)p^t
B$((9
^p`
}KM
u;2( r^_
m)•D
}KM
L&D(
^
_
]
m

^ppptz^{J
|
^pptz]|J
}KM
J ^|J
L“*$
^
•“*$
_
tŒ9zr(
]
B(&•
m
B(&L
|
B(&
{
•$u;2(
•
r(•(&((•$
n
&&(B((K(&v$
Ž
•22&
^p
u&&&•$K(&v$
^^
u&&&•$v(&v$
^_
u&&&•$•zY~v$

tzr
J^|J
J
•B
•B
&“(
•*
L* *
•L
LL
L
t2
•*
L*
Hình 2.4 Mạch tạo xung điều dùng MC33035
K
K
B
B
‘^
&L\M
}
^
_
]
B
M
–m
}
^

r^
^D
r_
^D
r]
^D
J
^
_
r^|
p)p|z^~
r^m
^pp
r^{
]]
m
p)^t
^
_
]
m
|
Y_
d(9(&|
d22“•
d22“L
d22“
&“(
}^
}_ }]

CHƯƠNG 3. THỰC NGHIỆM
3.1. Các thiết bị thực nghiệm
3.1.1. Động cơ MCKCT
C9F1])^PL^m^n—Wt%
a3
&H$3 r

˜p)mm| ™
>$3 \

˜p)pp|n| d
*a<83 

˜_npp z$
M=<83 v

˜^^)n •
(<83 *

˜_mŽ)^^ K)
(0 3 •

˜p)^^• D)
_

da(3 

˜_)Žm K)z•
da83 
(

ON/OFF
~= 0
Enable
Current
0.97
Bottom
Speed
Curent
BLDC
Enable
SP_Speed
ArduinoDue
Setup
Arduino1
com7
Arduino IO Setup
Hình 3. 5 Cấu trúc hệ với tín hiệu đặt biến thiên theo hàm sin
- Tín hiệu tốc độ đặt: n
đặt
= 2300+500sin(2πt/30)
- Đáp ứng tốc độ động cơ:
Hình 3. 6 Đáp ứng tốc độ động cơ với tín hiệu đặt dạng hàm sin
- Đáp ứng dòng điện động cơ:
- 22 -
Hình 3. 7 Đáp ứng dòng điện động cơ với tín hiệu đặt dạng hàm sin
])])`/2T]
]P&1;'/;<$FFU&'
C9F`*%;D-#U;H@C
2N)*UUD-&'`*
%;D-9O@C2N%D/0>.#"%2N