i

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

TRIỆU SỸ TRƢỜNG

NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN
NHIỆT ĐỘ LÒ SẤY NÔNG SẢN

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

THÁI NGUYÊN - 2014
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


ii

LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ với đề tài: “Nghiên cứu xây dựng hệ điều
khiển nhiệt độ lò sấy nông sản” do tôi tự thực hiện dưới sự hướng dẫn của thầy giáo
TS. Nguyễn Hồng Quang. Các số liệu và kết quả hoàn toàn trung thực.
Ngoài các tài liệu tham khảo đã dẫn ra ở cuối luận văn, tôi đảm bảo rằng không
sao chép các công trình hoặc kết quả của người khác. Nếu phát hiện có sự sai phạm
với điều cam đoan trên, tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm.

Học viên

Triệu Sỹ Trƣờng

2.1. Giới thiệu chung về lò điện trở. ................................................................................... 13
2.1.1. Đặc điểm. ............................................................................................................... 13
2.1.2. Nguyên lý làm việc. ............................................................................................... 13
2.1.3. Phân loại lò điện trở. .............................................................................................. 13
2.1.4. Cấu tạo lò điện trở. ................................................................................................ 14
2.1.5. Các phương pháp xây dựng mô hình toán học. ..................................................... 16
2.1.6. Các phương pháp nhận dạng dựa trên đáp ứng quá độ và phổ tín hiệu. ............... 16
2.1.7. Các phương pháp nhận dạng dựa trên mô hình quán tính bậc nhất có trễ. ........... 17
2.1.8. Một số phương pháp thông dụng. .......................................................................... 17
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


iv

2.1.9. Các phương pháp nhận dạng dựa trên mô hình quán tính bậc hai có trễ. ............. 18
2.1.10. Các phương pháp nhận dạng dựa trên mô hình dao động bậc 2.......................... 19
2.1.11. Các phương pháp nhận dạng dựa trên mô hình có khâu tích phân...................... 20
2.2. Các phương pháp xây dựng mô hình toán học. ........................................................ 20
2.2.1. Tìm hiểu và sử dụng Identification Toolbox của Matlab để nhận dạng mô hình
đối tượng. ............................................................................................................... 20
2.2.2. Giới thiệu “ Ident GUI”. ........................................................................................ 21
2.2.3. Giao diện “ Ident GUI” và cách sử dụng. .............................................................. 22
2.2.4. Các thuật toán sử dụng trong Ident GUI. ............................................................... 26
2.3. Mô tả toán học lò điện trở. ........................................................................................ 28
2.3.1. Khảo sát đặc tính lò điện trở. ................................................................................. 28
2.3.2. Tính toán các thông số. .......................................................................................... 31
CHƢƠNG 3: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CỦA LÒ SẤY NÔNG SẢN . 32
3.1. Giới thiệu về các bộ điều chỉnh PID và một số luật hiệu chỉnh. ................................. 32

4.2. Phần cứng. ................................................................................................................... 58
4.2.1. Tổng quan phần cứng của hệ thống. ...................................................................... 58
4.2.2. Thiết kế chi tiết phần cứng. ................................................................................... 58
4.2.2.1. Khối nguồn. ........................................................................................................ 59
4.2.2.2. Khối xử lý trung tâm........................................................................................... 59
4.2.2.3. Mạch nguyên lý. ................................................................................................. 61
4.2.2.4. Khối hiển thị. ...................................................................................................... 61
4.2.2.5. Khối LED chỉ thị ................................................................................................ 62
4.2.2.6. Khối truyền thông. .............................................................................................. 63
4.2.2.7. Khối điều khiển rơle ........................................................................................... 64
4.2.2.8. Khối chuyển đổi tín hiệu số sang tương tự. ........................................................ 65
4.2.2.9. Khối đầu vào cách ly. ........................................................................................ 66
4.2.2.10. Khối đo nhiệt độ. .............................................................................................. 66
4.2.2.11. Khối bắt điểm 0 ................................................................................................ 68
4.2.2.12. Khối điều khiển TRIAC.................................................................................... 69
4.3. Phần mềm. ................................................................................................................... 70
4.4. Thực nghiệm thực tế. ................................................................................................... 70
4.5. Đặc tính đồ thị đáp ứng của lò nhiệt với bộ điều khiển PI. ......................................... 72
KẾT LUẬN ....................................................................................................................... 73
TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................................ 74
PHỤ LỤC .......................................................................................................................... 75

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


vi

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG, BIỂU TRONG LUẬN VĂN

Hình 4.6. Đặc tính hằng số tới hạn ................................................................................ 54
Bảng 4.7. Tham số bộ điều khiển theo phương pháp Ziegler - Nichols II ..................... 54
Bảng 4.8. Tham số bộ điều khiển theo phương pháp Ziegler- Nichols II ...................... 54
cho đối tượng lò điện trở ................................................................................................ 54
Hình 4.9. Mô hình điều khiển ......................................................................................... 55
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


vii

Hình 4.10. Đáp ứng của đối tượng với 03 bộ điều khiển P, PI, PID ............................. 55
Hình 4.11. Đáp ứng của đối tượng với 03 bộ điều khiển P, PI, PID ............................. 56
Hình 4.12. Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển ..................................................................... 57
Hình 4.13. Đặc tính đáp ứng lò điện trở và bộ PI theo phương pháp tối ưu mô đun.... 57
Hình 4.14. Sơ đồ khối nguồn 5V .................................................................................... 59
Hình 4.15. Sơ đồ khối nguồn -5V ................................................................................... 59
Hình 4.16. Sơ đồ khối chân vi xử lý DsPIC30F4013 ..................................................... 59
Hình 4.17. Sơ đồ nguyên lý DsPIC30F4013 .................................................................. 61
Hình 4.18. LED 7 thanh 4 số ......................................................................................... 61
Hình 4.19. Sơ đồ nguyên lý khối hiển thị ....................................................................... 62
Hình 4.20. Sơ đồ khối LED chỉ thị ................................................................................. 62
Hình 4.21. Giắc cắm RS-232 loại 9 chân (DB9) ........................................................... 63
Hình 4.22. Sơ đồ khối LED chỉ thị ................................................................................. 64
Hình 4.23. Sơ đồ khối điều khiển rơle............................................................................ 64
Hình 4.24. Sơ đồ chân DAC MCP4922 ......................................................................... 65
Hình 4.25. Sơ đồ nguyên lý mạch đầu vào cách ly ........................................................ 66
Hình 4.26. Bảng điện trở của PT100 khi nhiệt độ thay đổi từ 0oC đến 2000C .............. 67
Hình 4.27. Mạch tạo nguồn dòng 1mA .......................................................................... 67

thống điều khiển có thể lập trình được nhằm làm giảm sức lao động, cho mạch điều
khiển của hệ thống gọn nhẹ, hoạt động chính xác đáng tin cậy hơn và quan trọng nhất
là dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển khi có yêu cầu.
Qua khảo sát nhà máy sấy Ngô tại Sơn La có hệ thống sấy bán tự động, nhiệt độ
để sấy được đốt từ bên ngoài bằng nhiên liệu là lõi ngô và được thổi vào bên trong lò
sấy nhờ động cơ quạt. Không sử dụng hệ điều khiển nhiệt tự động, nhiệt độ sấy không
ổn định, dẫn tới khi sấy chất lượng sản phẩm sấy đạt thấp. Mặt khác do nhiệt độ sấy
được lấy từ nhiên liệu đốt nên mất rất nhiều thời gian thì nhiệt độ với đạt theo mong
muốn. Chính vì thế việc thiết kế xây dựng lò sấy tự động ổn định nhiệt độ để nâng cao
năng suất và chất lượng sản phẩm sấy là hết sức cần thiết.
Xuất phát từ thực tế trên, học viên đã đề xuất thực hiện đề tài luận văn thạc sĩ
“Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển nhiệt độ lò sấy nông sản”
2. Mục tiêu của đề tài là: “Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển nhiệt dộ lò
sấy nông sản”:
- Xây dựng được đầy đủ phương pháp luận để phân tích, tổng hợp, thiết kế
được bộ điều khiển cho lò sấy nông sản.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


2
- Thiết kế, chế tạo lắp ráp được bộ điều khiển PID điều khiển hệ thống nhiệt độ
lò sấy nông sản.
- Kiểm chứng kết quả bằng mô phỏng và thực nghiệm tại phòng thí nghiệm.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:
- Đối tượng nghiên cứu:
+ Thiết bị sấy nông sản.
+ Ứng dụng lý thuyết điều khiển vào thực tế.
- Phạm vi nghiên cứu:

- Gắn lý thuyết với đối tượng thực tế.
- Dùng máy tính với các phần mềm mô phỏng.
6. Các công cụ, thiết bị cần thiết cần thiết cho nghiên cứu:
- Máy tính, phần mềm mô phỏng Matlab và Simulink.
- Đối tượng thực tế - Phòng thí nghiệm Tự động hoá.
Học viên xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy cô thuộc bộ môn Điều
khiển tự động và bộ môn Tự động hóa xí nghiệp công nghiệp trường Đại học Kỹ thuật
- Công nghiệp Thái Nguyên, đặc biệt là thầy giáo TS. Nguyễn Hồng Quang đã tận tình
hướng dẫn, giúp đỡ học viên trong suốt quá trình làm luận văn./.

Thái Nguyên, ngày 05 tháng 5 năm 2014
Học viên

Triệu Sỹ Trƣờng
Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG SẤY NÔNG SẢN
1.1. Tổng quan về sản phẩm nông sản và quá trình sấy nông sản (Ngô).
1.1.1. Giới thiệu.
Các sản phẩm nông sản của nước ta hiện nay đang rất được quan tâm và luôn
là trang nóng trên các tin tức đặc biệt là lúa gạo, cà phê, ngô… sản lượng hàng năm
thu hoạch về rất lớn, sau khi thu về đã có những nhà máy chế biến nhưng tập trung
nhiều là các nhà máy chế biến gạo, cà phê còn các nhà máy chế biến sản lượng Ngô thì
ít cụ thể như nhà máy sấy ngô sau khi thu hoạch.
Tây Bắc là khu vực có diện tích đất chủ yếu là đồi núi do đó phần lớn người
nông dân sử dụng những vùng đồi này để trồng Ngô, sắn. Hàng năm vào vụ thu hoạch
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


4

+ Không tốn nhiều nhân công.
+ Thời gian sấy nhanh.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


5
+ Số lượng lớn.
+ Độ ẩm của ngô đều và đạt tiêu chuẩn.
+ Có kho chứa ngô thành phẩm và ngô thu về.
Trên địa bàn khu vực Tây Bắc cũng đã xuất hiện một số nhà máy sấy tự động
nhưng các nhà máy này chưa chuẩn hóa quá trình hoạt động của các cơ cấu chấp hành
và nhiệt độ của lò, hệ thống điều khiển còn gặp nhiều sự cố trong quá trình làm việc.
Xuất phát từ các vấn đề này cũng như từ thực tế tôi xây dựng hệ thống điều khiển
nhiệt độ lò sấy nhằm ổn định nhiệt, nâng cao chất lượng sản phẩm sấy đảm bảo tiêu
chuẩn đầu vào nguyên liệu của các công đoạn sản xuất, chế biến.
1.1.2. Tổng quan hệ lò sấy ngô.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


6

Hình 1.1. Mô hình tổng quan hệ thống lò sấy ngô.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/

tiêu chuẩn đạt

Sấy thời gian
15 phút kiểm tra
độ ẩm tiêu chuẩn

Qua hệ thống
thổi mạt

Hình 1.2. Lược đồ tổng quan hệ thống lò sấy Ngô
1.1.4. Các giai đoạn trong quá trình thu ngô và tách Ngô, sấy ngô và các
thông số khi sấy.
1.1.4.1. Giai đoạn thu ngô và tách ngô.
Khi ngô đã đến giai đoạn thu hoạch ngô được thu về ở dạng bắp sau đó được
tách hạt và lõi Ngô ra nhờ các máy tách, Ngô hạt được chuyển đến các nhà máy để sấy
khô ở giai đoạn này không nằm trong phạm vi của quy trình sấy.
1.1.4.2. Giai đoạn chuyển ngô hạt lên các khoang chứa.
Ngô hạt được đổ xuống sàn và sử dụng các xích tải để kéo ngô đến gầu tải, từ
gầu tải này ngô được đưa lên xích tải trên và kéo đổ vào các khoang chứa, bên phần
khoang chứa được chia làm hai khoang. Khi khoang thứ nhất chưa báo đầy là mức cao
„„H‟‟ thì SL được cấp nguồn và mở nắp ngô được ưu tiên đổ vào khoang thứ nhất, nếu
khoang thứ nhất báo đầy thì (SL) ở khoang thứ hai được cấp nguồn và mở nắp, ngô
được đổ vào khoang thứ hai.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


8

dựng chủ yếu là dùng để sấy Ngô nguyên liệu vì vậy luận văn đi sâu nghiên cứu nhiệt
độ hệ thống lò sấy Ngô nguyên liệu nhiệt độ 350C.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


9
1.2.2. Mô hình các cơ cấu truyền động hệ thống.
- Xích tải - Động cơ xích tải để kéo ngô ra gầu tải:
+ Chức năng: Xích tải đóng vai trò vận chuyển Ngô đến gầu tải và vận chuyển
ngô vào khoang chứa. Nó tạo nên tính liên tục của quá trình sản xuất. Xích tải được
truyền động bởi các động cơ không đồng bộ 3 pha thông qua các cơ cấu truyền động.
Tốc độ xích tải của từng công đoạn sản xuất khác nhau phụ thuộc vào yêu cầu kỹ thuật
sản xuất và đảm bảo không xảy ra dồn ứ sản phẩm.
+ Chiều dài của xích tải L = 3m.
- Giới thiệu mô hình cơ cấu truyền động:
+ Chọn xích tải có cấu trúc kim loại. Động cơ truyền động cho xích tải qua
các cơ cấu bánh răng. Trên xích tải gắn các cánh để kéo Ngô.

Hình 1.3. Xích tải ngang
- Giới thiệu phương pháp tính toán chọn công suất động cơ xích tải:
- Tính chọn công suất động cơ truyền động thiết bị vận tải liên tục thường theo
công suất cản tĩnh. Chế độ quá độ không tính đến vì số lần đóng cắt ít, không ảnh
hưởng đến chế độ tải của động cơ truyền động.
- Phụ tải của thiết bị vận tải liên tục thường ít thay đổi trong quá trình làm việc
nên không cần thiết phải kiểm tra theo điều kiện phát nóng và quá tải. Trong điều kiện
làm việc nặng nề của thiết bị, cần kiểm tra theo điều kiện mở máy.
- Sau đây là một phương pháp tính chọn công suất động cơ truyền động băng

(1.2)

.LI .K 1 .g

Vì thành phần pháp tuyến: Tạo ra lực cản (ma sát) trong các ổ đỡ.
Fn

L.m. cos .g

Trong đó:

(1.3)

: Góc nghiêngcủa băng tải
L: Chiều dài xích tải
m: Khối lượng vật liệu trên một mắt xích tải
K1: Hệ số tính tới lực cản khi dịch chuyển vật liệu K1 = 0,05

- Công suất cần thiết để dịch chuyển vật liệu là:
(1.4)
P1 F1 .V m.L, .K1 .V .g
- Lực cản do các loại ma sát sinh ra khi xích tải chuyển động không tải sẽ là:
(1.5)
2.L, . b .K 2 .g
F2 2.L.mb . cos .K 2 .g
K2 Hệ số tính đến lực cản khi không tải
mb Khối lượng xích tải trên một mét chiều dài
- Công suất cần thiết để khắc phục lực cản ma sát :
P2



- Công suất tĩnh của xích tải:
P

P1

P2

P3

m.l , .K1

2.l , .mb K 2

m.H .g.v

(1.9)

- Công suất động cơ truyền động xích tải được tính theo biểu thức sau:

K 3 .P /

(1.10)

- K3: Hệ số dự trữ về công suất ( K3=1,2 ÷ 1,25 )

(1.11)

Pdc
Trong đó:

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


12

tiêu chuẩn độ ẩm cho phép theo yêu cầu.
- Giới thiệu mô hình lò sấy.
Khoang
nóng

Khoang
nguội

350C

350C

Hình 1.5. Mô hình lò sấy
- Mô tả lò sấy: Lò sấy hình tròn đường kính 3m.
- Lò có hai khoang chính là:
+ Khoang nóng đây chính là khoang để thực hiện sấy Ngô và nhiệt độ sấy được
lấy từ lò nhiệt nhờ động cơ quạt hút.
+ Khoang lạnh là khoang làm nguội ngô sau khi đã qua khoang sấy. Gió để thổi
làm nguội Ngô được lấy từ ngoài nhờ động cơ quạt.
+ Bên trong lò sấy có các cánh đảo và đặt hai cảm biến (sensor) nhiệt độ để
khống chế nhiệt độ khi sấy, nhiệt độ sấy là nhiệt độ gần với nhiệt độ của thiên nhiên
khi trời nắng để ngô sấy không bị cháy.
+ Nhiệt độ ổn định của lò: 350C

2.1.2. Nguyên lý làm việc.
Theo định luật Joule - Lence, dòng điện chạy qua vật dẫn có điện trở R (vật rắn
hoặc chất lỏng), nó sẽ tạo ra một nhiệt lượng. Năng lượng này sẽ đốt nóng bản thân vật
dẫn hoặc gián tiếp đốt nóng các vật nung ở gần đó:

Q

R.I 2 .t

(2.1)

Trong đó:
Q: Nhiệt độ tỏa ra trên dây dẫn (J)
R: Điện trở của dây dẫn ( )
I: cường độ dòng điện chạy qua dây dẫn (A)
t: Thời gian dòng điện chạy qua (s)
2.1.3. Phân loại lò điện trở.
- Theo phương pháp tỏa nhiệt, chia thành 2 nhóm.
+ Lò điện trở trực tiếp: Là lò điện trở mà vật nung được nung nóng trực tiếp
bằng dòng điện chạy qua nó. Loại lò này ít dùng vì nó chỉ dùng để nung những vật có
hình dạng đơn giản (tiết diện hình chữ nhật, vuông, tròn..)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


14
+ Lò điện trở tác dụng gián tiếp: Là lò điện trở mà nhiệt được tỏa ra ở dây điện
trở, rồi dây điện trở sẽ truyền nhiệt cho vật nung bằng bức xạ, đối lưu hoặc dẫn nhiệt.
Loại lò này thường gặp trong thực tế công nghiệp.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

1000 - 2000

2500 - 4000

4500 - 65000

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


15
Độ dày thép tấm (mm)

3-6

8 - 12

14 - 20

- Lớp lót: Thường gồm 2 phần chính: Vật liệu chịu lửa và cách nhiệt:
+ Phần vật liệu chịu lửa có thể xây bằng gạch tiêu chuẩn, gạch hình và gạch
hình đặc biệt tùy theo hình dáng kích thước đã cho của buồng lò. Cũng có khi người ta
làm bằng các loại bột chịu lửa gọi là khối đầm. Khối đầm có thể tiến hành ngay trong
lò hay ở ngoài nhờ các khuân. Phần vật liệu chịu lửa phải đạt các yêu cầu sau:
+ Chịu được nhiệt độ cực đại của lò.
+ Có độ bền nhiệt đủ lớn khi làm việc.
+ Có đủ độ bền cơ học khi xếp vật nung và đặt thiết bị vận chuyển trong các
điều kiện làm việc.
+ Đảm bảo khả năng gắn dây nung bề mặt và chắc chắn.

2.1.5. Các phương pháp xây dựng mô hình toán học.
Ổn định các tham số của đối tượng điều khiển như nhiệt độ, tốc độ… là mối quan
tâm hàng đầu khi thiết kế hệ thống điều khiển. Để thực hiện việc này thì công việc đầu
tiên là xác định mô hình toán học của đối tượng điều khiển.
Trong lý thuyết điều khiển tự động thì việc xác định mô hình của đối tượng
điều khiển là một bước rất quan trọng trước khi xác định thuật toán và các tham số
điều khiển. Mô hình hóa giúp cho chúng ta:
- Hiểu rõ hơn về quá trình sẽ cần phải điều khiển và vận hành.
- Tối ưu hóa thiết kế công nghệ và điều kiện vận hành hệ thống.
- Thiết kế sách lược và cấu trúc điều khiển.
- Lựa chọn bộ điều khiển và xác định các tham số cho bộ điều khiển.
- Phân tích và kiểm chứng kết quả thiết kế.
- Mô phỏng trên máy tính: Để xác định mô hình toán học của đối tượng điều
khiển đến nay có 2 phương pháp:
+ Dựa vào các phương trình toán học mô tả mối quan hệ các đại lượng vật lý của
đối tượng và các tham số của đối tượng.
+ Dựa vào đượng cong thực nghiệm của đối tượng.
Cả hai phương pháp này đều có những ưu, nhược điểm, các bước tiến hành,
phạm vi áp dụng khác nhau. Phương pháp lý thuyết thiết lập mô hình dựa trên các
định luật có sẵn về quan hệ vật lý bên trong và quan hệ giao tiếp với môi trường bên
ngoài của hệ thống. Các quan hệ này được mô tả theo quy luật hóa - lý, qui luật
cân bằng... dưới dạng các phương trình toán học. Phương pháp thực nghiệm dùng
các đáp ứng quá độ để nhận dạng, hoặc ta có thể sử dụng phần mềm Matlab từ bộ số
liệu thực nghiệm ta có thể xác định được mô hình toán học của hệ thống.
Trong khuôn khổ của luận văn em chỉ giới thiệu về phương pháp thực nghiệm,
nêu ra các phương pháp cơ bản dựa trên đáp ứng quá độ và sử dụng công cụ
Identification toolbox của Matlab.
2.1.6. Các phương pháp nhận dạng dựa trên đáp ứng quá độ và phổ tín hiệu.
Tín hiệu vào chủ động là hàm 1(t) hoặc dãy các giá trị ảnh Fourier của hàm trọng
lượng g(t) trên cơ sở quan sát các tín hiệu vào ra (nhận dạng bị động).

tuyến này với đường trục thời gian cho ta thời gian xấp xỉ m. Xác định điểm trên
đường cong có giá trị 0.632 y∞ cho ta giá trị + . Thực chất đây có thể coi là phương
pháp nhận dạng sử dụng một điểm quy chiếu với khâu quán tính bậc nhất có trễ thì sau
một khoảng thời gian đúng bằng thay đổi đầu ra +

đúng bằng 0.632 y∞.

Hình 2.1. Biểu đồ phương pháp kẻ tiếp tuyến
- Phương pháp 2 điểm quy chiếu: Ta thấy phương pháp kẻ tiếp tuyến ước lượng
tham số mô hình mang tính chủ quan thiếu chính xác mà cũng có sử dụng trên máy
tính. Vì thế để khắc phục một phần nhược điểm của phương pháp kẻ tiếp tuyến người

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/


18
ta sử dụng phương pháp 2 điểm quy chiếu. Các tham số

và

được xác định theo t1

và t2 như sau:

1.5 t2 t1 và

1.5 t1



k

u

Với các số liệu thu thập được gián đoạn, ta cần xấp xỉ tích phân bằng phép cộng.
2.1.9. Các phương pháp nhận dạng dựa trên mô hình quán tính bậc hai có trễ.
- Mô hình quán tính bậc 2 có trễ tuy tính toán phức tạp hơn nhưng lại mô tả chính
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

http://www.lrc-tnu.edu.vn/