THÁI NGUYÊN - 2015

i Trung tâm H

/>

Tên tôi là:

-

-

Thái Nguyên.

ham

i cam

i Trung tâm H

/>

,

i Trung tâm H

/>

...............................................................................................I
................................................................................................. III
.......................................................................................................IV


............................................................................... 13
THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH
................................................................................................2-15

2.1

....................................................................................2-15
i Trung tâm H

/>

2.1.1

.................................2-15

2.1.2

......................2-15

2.2

......................2-19

2.3

..............................................2-29

......................................................................................................................... 39
3.1

/>

LFFC
MRAS

PID

Learning Feed Forward Control
Model

Reference

Adaptive

System
Proportional

-

Integral

Derivative

STR

Self Tuning Regulator

FEL

Learning Feedback Error


-

- tích phân -

-

/>

Hình 1-

..............................................................1

Hình 1-

. ..............................................................2

Hình 1-3:

...............................3

Hình 1-

..........................................5

Hình 1-

.........................................................................6

Hình 1-


Hình 2-

................................................ 2-21

Hình 2-

........... 2-22

Hình 2-

.................. 2-23

Hình 2-

............... 2-23

Hình 2-

....... 2-24

Hình 2MIT................................................................................................................... 2-24
Hình 2-

........................... 2-25

Hình 2-

.............................................. 2-25



.................................................... 2-37

Hình 3-1:

.............................................................40

Hình 3-2:

........................................................41

Hình 3-3: S

......................................44

Hình 3-4:

..........................................................................44

Hình 3-5: S

2.........51

Hình 3......................................................................................................................51
Hình 3-

...........................................................52

Hình 3...................................................................53
Hình 3-9: Cá


..............................................................................62
i Trung tâm H

/>

Hình 4-

...............................................................................63

Hình 4-4: S

.....................................................64

Hình 4-

......................................................................65

Hình 4-

........................................65

Hình 4-

........................................................65

Hình 4-

..................................................................66


Hình 4-

. .............................................................71

Hình 4-

..........................................................................72

i Trung tâm H

/>

công

CHI

i Trung tâm H

/>

au:
-

-

MRAS áp

Matlab/Simulink.
-



i Trung tâm H

Hình 1-2).
/>

1.1.1
AC

Hình 1-3:

i Trung tâm H

/>

Hình 1-3
là ho

Hình 1-4

i Trung tâm H

/>

AC

Driver 1

AC


UC

Hình 1-5
1.1.2

i Trung tâm H

/>

(-)

I1

(-)
I1

(-)

I2

e2

2

e1
SVF1

SVF2

(-)

i Trung tâm H

/>

Hình 1-7

Master Motor, và Slave Motor
Generator

c (Tacho

1.2.2
a)

i Trung tâm H

/>

+

Uu

Iu

Ru

Lu

Eu
Ikt


Ru

Lu

eu

Cu

(1.2)

Cu

i Trung tâm H

/>

M dt

Mc

J

d
dt

(1.3)

Mc
kgm 2 ).

Lu

0
Cu
Lu

Cu
J
.
Ru ia
Lu

(1.4)

0
1
Lu

1
J
0

.

Mc
Uu

(1.5)

Hay:

J

0
1
Lu

(1.6)

0

1 0

1

uu
Ru

iu

Lu s

M dt
Cu

(-)

1
J

M c (-)


(1.7)

d
dt

(1.8)

Lu1

J

M dt1 Cu1i u1
M dt 2

Cu 2iu 2
kgm 2 ).

1.3

P 2.2kW ; U dm

220V ; I dm 12 A ; ndm 1430v / p ;

0.85 .

Ru

0.5 ( )