TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

----o0o---Tp. HCM, ngày 20 tháng 12 năm 2019

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Lê Văn Luận
Chuyên ngành:
Kỹ thuật Điện - Điện tử

MSSV: 15141206
Mã ngành: 141

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Mã hệ:

1

Khóa:

2015

Lớp:


I. TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN XE LĂN ĐIỆN BẰNG GIỌNG NÓI HOẶC
SMARTPHONE
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
•

Xe lăn điện.

•

Xe chạy tiến, chạy lùi, xoay trái, xoay phải, điều chỉnh thay đổi tốc độ di
chuyển.

•

Sử dụng các module có sẵn trên thị trường để phục vụ thi công đề tài.

2. Nội dung thực hiện:
•

Tìm hiểu về xe lăn điện.

•

Tìm hiểu chuẩn truyền thông UART.

•

Tìm hiểu về cách điều chế độ rộng xung PWM.


Tiến hành báo cáo đề tài tốt nghiệp.

III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

26/08/2019

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 26/12/2019
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

TH. S NGUYỄN THANH NGHĨA

BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

ii


TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

----o0o---Tp. HCM, ngày 20 tháng 12 năm 2019

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Lê Văn Luận

(9/9 – 15/9)

Xác nhận
GVHD

-Tìm hiểu cơ sở lý thuyết liên quan với đề tài: xe
lăn điện, mạch nhận dạng giọng nói Voice
Recognition V3,mạch giảm áp DC LM2596 3A,
ESP8266 NodeMCU, mạch cầu H BTS7960, các
chuẩn giao tiếp,...

Tuần 4
(16/9 – 22/9)

-Tìm hiểu cơ sở lý thuyết liên quan với đề tài: xe
lăn điện, mạch nhận dạng giọng nói Voice
Recognition V3, ESP8266 NodeMCU, mạch giảm
áp DC LM2596 3A, động cơ DC giảm tốc, mạch
cầu H BST7960, các chuẩn giao tiếp,...

Tuần 5
(23/9– 29/9)

- Tìm hiểu về giao tiếp giữa các module và thiết bị.
- Tiến hành thiết kế sơ đồ khối, giải thích chức
năng các khối.

iii



hành test xe.

Tuần 10
(4/11 – 10/11)

- Lập trình cho module ESP8266 NodeMCU và tiến
hành test xe.

Tuần 11
(11/11 – 17/11)

- Lập trình module ESP8266 NodeMCU và tiến
hành test xe.

Tuần 12
(18/11 – 24/11)

- Lập trình cho module ESP8266 NodeMCU và tiến
hành test xe.
- Viết báo cáo những nội dung đã làm.

Tuần 13
(25/11 – 1/12)

- Lập trình cho module ESP8266 NodeMCU và tiến
hành test xe.
-- Viết báo cáo những nội dung đã làm.

Tuần 14
(2/12 – 8/12)

không sao chép từ tài liệu hay công trình đã có trước đó.

Người thực hiện đề tài
Lê Văn Luận

Phạm Minh Kha

vi


LỜI CẢM ƠN
Sau khi đã hoàn thành đề tài, lời nói đầu tiên nhóm em xin gửi lời cảm ơn chân
thành đến các quý Thầy, Cô của Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh
chung và đặc biệt là các Thầy, Cô của Khoa Điện - Điện Tử nói riêng đã dành hết tâm
huyết giảng dạy, truyền đạt những kinh nghiệm và những kiến thức quý báu cho chúng
em trong suốt 4 năm học vừa qua, tạo tiền đề để thực hiện được đề tài này và tạo nền
tảng cho tương lai sau này của chúng em.
Nhóm em xin cảm ơn sâu sắc và chân thành nhất tới Thầy NGUYỄN THANH
NGHĨA đã trực tiếp hướng dẫn chúng em một cách tận tình nhất trong suốt quá trình
làm đề tài, Thầy luôn tạo điều kiện và hỗ trợ chúng em hết sức mình, cung cấp các
thiết bị và đưa ra hướng đi, cách giải quyết phù hợp nhất để chúng em vượt qua khó
khăn. Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn Thầy.
Cuối cùng chúng em xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, người thân và bạn bè đã
giúp đỡ về vật chất lẫn tinh thần để nhóm em có thể hoàn thành đề tài này dễ dàng
hơn. Xin cảm ơn mọi người.
Trong quá trình tìm hiểu và thực hiện đề tài, vì thời gian và kiến thức của chúng
em có giới hạn nên không thể có những thiếu sót. Vì vậy, nhóm chúng em mong rằng
sẽ nhận những đóng góp quý báu của các Thầy, Cô để đề tài của chúng em được hoàn
thiện hơn.


2.2.1. Giới thiệu........................................................................................................... 16
2.2.2. Nguyên lý điều chế độ rộng xung PWM............................................................ 16
2.2.3. Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM....................................................... 18
2.2.4. Ứng dụng của điều chế độ rộng xung PWM trong điều khiển...........................18
2.3. CHUẨN GIAO TIẾP UART................................................................................. 18
2.3.1. Khái niệm.......................................................................................................... 18
2.3.2. Các đặc điểm quan trọng trong chuẩn truyền thông UART...............................20
2.3.3. Ứng dụng........................................................................................................... 21
viii


2.3.4. Ưu và nhược điềm.............................................................................................. 21
2.4. CHUẨN GIAO TIẾP WI-FI................................................................................. 22
2.4.1. Giới thiệu........................................................................................................... 22
2.4.2. Nguyên tắc hoạt động........................................................................................ 22
2.4.3. Một số chuẩn kết nối.......................................................................................... 23
2.5. GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG................................................................................. 24
2.5.1. Module Wifi ESP8266 NodeMCU..................................................................... 24
2.5.2. Mạch cầu H - BTS7960..................................................................................... 28
2.5.3. Động cơ DC giảm tốc........................................................................................ 31
2.5.4. Mạch hạ áp LM2596.......................................................................................... 37
2.5.5. Mạch nhận dạng giọng nói Voice Recognition V3............................................. 38
2.5.6. Nguồn pin.......................................................................................................... 43
Chương 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ..................................................................... 45
3.1. GIỚI THIỆU......................................................................................................... 45
3.2. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG........................................................... 45
3.2.1. Thiết kế sơ đồ khối hệ thống.............................................................................. 45
3.2.2. Tính toán và thiết kế.......................................................................................... 46
Chương 4. THI CÔNG HỆ THỐNG............................................................................ 51
4.1. LẬP TRÌNH HỆ THỐNG..................................................................................... 51

Hình 2.4. Xe lăn hướng dẫn viên hiện nay.................................................................... 9
Hình 2.5. Xe lăn hỗ trợ hiện nay.................................................................................. 10
Hình 2.6. Xe lăn nghiêng và ngả................................................................................. 12
Hình 2.7. Xe lăn đứng................................................................................................. 13
Hình 2.8. Xe lăn thể thao............................................................................................. 14
Hình 2.9. Xe lăn thông minh....................................................................................... 15
Hình 2.10. Một số dạng sóng điều chế độ rộng xung.................................................. 17
Hình 2.11. Một số dạng sóng điều chế độ rộng xung và điện áp trung bình tương ứng
18
Hình 2.12. Kết nối UART giữa hai vi điều khiển........................................................ 19
Hình 2.13. Các thành phần của một khung dữ liệu...................................................... 20
Hình 2.14. Kết nối wifi giữa các thiết bị...................................................................... 22
Hình 2.15. Các chuẩn kết nối Wifi.............................................................................. 23
Hình 2.16. Sơ đồ chân chip ESP8266EX..................................................................... 25
Hình 2.17. Hình ảnh module wifi ESP8266 nodeMCU ngoài thực tế.........................26
Hình 2.18. Sơ đồ chân của ESP8266........................................................................... 28
Hình 2.19. Mạch cầu BTS7960................................................................................... 29
Hình 2.20. Sơ đồ nguyên lý......................................................................................... 30
Hình 2.21. Cấu tạo của một động cơ giảm tốc............................................................. 31
Hình 2.22. Cấu tạo động cơ DC................................................................................... 32
Hình 2.23. Ảnh thực tế của stato................................................................................. 33
Hình 2.24. Ảnh thực tế của roto.................................................................................. 34
Hình 2.25. Cấu tạo hộp giảm tốc................................................................................. 35
Hình 2.26. Động cơ DC thực tế được sử dụng trên xe lăn........................................... 37
Hình 2.27. Module giảm áp LM2596.......................................................................... 38
Hình 2.28. Mạch hạ áp LM2596.................................................................................. 38

xi



Hình 4.22. Biểu tượng của app điều khiển.................................................................. 65

xii


Hình 4.23. Giao diện app điều khiển........................................................................... 67
Hình 4.24. Quy trình thao tác sử dụng......................................................................... 67
Hình 5.1 Cửa sổ Serial Monitor................................................................................... 69
Hình 5.2 Kết nối các module thực tế........................................................................... 70
Hình 5.3 Hộp điều khiển hoàn chỉnh........................................................................... 70
Hình 5.4 Giao diện hoàn chỉnh.................................................................................... 70
Hình 5.5 Xe lăn hoàn chỉnh......................................................................................... 70

xiii


DANH MỤC BẢNG
Bảng 2.1. So sánh thông số các chuẩn wifi....................................................................... 24
Bảng 3.2. Kết nối ESP8266 NodeMCU với module BTS7960......................................... 47
Bảng 3.2. Kết nối ESP8266 NodeMCU với module VR3................................................ 48

xiv


DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT
STT

Từ viết tắt

Từ đầy đủ


6

Tx

Transmitter

7

UART

Universal Asynchronous Receiver – Transmitter

8

VR3

Voice Recognition V3

9

Wi-fi

Wireless Fidelity

10

WLAN

wireless local area network

NodeMCU làm khối điều khiển trung tâm.

•

Thiết kế giao diện diện khiển trên điện thoại Android.

•

Sử dụng module BTS7960 điều khiển động cơ.

xvi


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

Chương 1. TỔNG QUAN
1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Thế giới đang trong làn sóng của cuộc cách mạng công nghiệp 4.0. Công nghệ
về điều khiển thông minh và điều khiển tự động cũng phát triển theo, chúng được ứng
dụng trong nhiều lĩnh vực trong công nghiệp, đời sống và trong cả y học. Dạo gần đây
khi mà nhu cầu sống con người đang càng ngày được cải thiện thì những công nghệ ấy
càng được quan tâm.
Nhận dạng tiếng nói là đề tài nhận được sự quan tâm, nghiên cứu của khá nhiều
nhà khoa học trong suốt những thập niên vừa qua. Kết quả của những sự nghiên cứu
này đã được ứng dụng vào các phần mềm nhận dạng tiếng anh và gần đây chúng ta đã
có phần mềm nhận dạng tiếng việt. Tiếng nói cùng với chữ viết là hai thành phần cơ
bản nhất của ngôn ngữ, tiếng nói hình thành trước chữ viết và phát triển trong suốt lịch
sử phát triển của loài người. Tiếng nói đã, đang và sẽ luôn là phương tiện giao tiếp chủ
yếu của con người bởi lẽ giao tiếp bằng tiếng nói là cách thức đơn giản, tự nhiên và
đóng vai trò quan trọng trong đời sống con người. Ngày nay, cùng với sự phát triển của

tác giả Trần Minh Luân – Lâm Thành Đạt nghiên cứu: “Thiết kế và thi công hệ thống
thiết bị điều khiển nhà thông minh”.
Và trong suốt hơn 4 năm học tại trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật, em đã được
học rất nhiều kiến thức về điều khiển tự động, vi xử lý, lập trình C … em muốn ứng
dụng những kiến thức này để thực hiện một đề tài có ý nghĩa. Vì vậy mà em đã quyết
định chọn đề tài “Điều khiển xe lăn điện bằng giọng nói hoặc smartphone” là đề tài
luận văn tốt nghiệp. Đây là một đề tài có ý nghĩa nhân văn sâu sắc, giúp ích cho những
người tàn tật không có khả năng điều khiển xe lăn bằng tay hoặc chân. Xe lăn điều
khiển thông minh là một phương tiện tuyệt vời dành cho những người già, người
khuyết tật, đặc biệt với những người sức khỏe yếu, chỉ với những câu lệnh đơn giản là
họ có thể yêu cầu xe di chuyển được mà không phải phụ thuộc quá nhiều vào người
khác nữa.

1.2. MỤC TIÊU
Mục tiêu của đề tài này là sử dụng mạch nhận dạng giọng nói đồng thời kết hợp với
việc điều khiển qua smartphone của chúng ta để để ứng dụng vào việc điều khiển xe
lăn. Xe lăn sẽ được người dùng điều khiển tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải và tăng, giảm tốc độ
theo nhu cầu.

1.3. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
Nội dung nghiên cứu của nhóm được chia ra các nội dung chính sau:
•

NỘI DUNG 1: Tìm hiểu về xe lăn điện: lịch sử phát triển, ứng dụng.

•

NỘI DUNG 2: Nghiên cứu về lý thuyết và cách sử dụng các loại mudule
cần thiết.



•

Nguồn hoạt động chính của mạch là pin nên do đó có hạn chế về thời gian
sử dụng

•

Tính bảo mật của ứng dụng điều khiển không cao.

1.5. BỐ CỤC
Nội dụng đề tài phần bố các chương sau:
Chương 1: Tổng Quan
Trong chương này trình bày về những tiện ích khi ứng dụng công nghệ vào thực
tiễn cuộc sống, đặc biệt là trong lĩnh vực y học. Từ đó, lý luận dẫn đến việc làm rõ
ràng mục tiêu lựa chọn, nội dung nghiên cứu, giới hạn đề tài và bộ cục của đề tài.
Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết
Chương này trình bày về cơ sở lý thuyết liên quan đến đề tài bao gồm cơ sở lý
thuyết về xe lăn điện, các chuẩn giao tiếp.
Trình bày cơ sở lý thuyết về các thiết bị sử dụng trong mô hình như: Vi điểu
khiển các module, thiết bị và phần mềm thiết kế giao diện.
Chương 3: Tính Toán Và Thiết Kế
Trong chương này trình bày về thiết kế, tính toán những phần như: thiết kế sơ
đồ khối hệ thống, sơ đồ nguyên lí từng khối.
Chương 4: Thi Công Hệ Thống
Trong chương này thiết kế giao diện điều khiển. Vẽ lưu đồ giải thuật, viết
chương trình cho hệ thống. Hướng dẫn quy trình sử dụng cho hệ thống.
Chương 5: Kết Quả Nhận Xét Đánh Giá
Chương này trình bày về các kết quả đạt được, những hạn chế, từ những kết quả
đó đưa ra đánh giá về mô hình và đánh giá quá trình thực hiện.

làm đặc biệt để chở người bắt đầu xuất hiện trong nghệ thuật Trung Quốc.

Hình 2.1. Miêu tả chiếc xe lăn thời xưa ở Trung Quốc

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

4


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Mặc dù người châu Âu cuối cùng đã phát triển một thiết kế tương tự, phương
pháp vận chuyển này không tồn tại cho đến năm 1595 khi một nhà phát minh vô danh
đến từ Tây Ban Nha chế tạo một chiếc cho vua Phillip II. Mặc dù nó là một chiếc ghế
phức tạp có cả tay vịn và gác chân, thiết kế vẫn còn thiếu sót vì nó không có cơ chế
đẩy hiệu quả và do đó, cần có sự hỗ trợ để đẩy nó. Điều này làm cho thiết kế giống
như một chiếc ghế bành hiện đại hoặc di động dành cho người giàu hơn là một chiếc
xe lăn hiện đại cho người khuyết tật.
Năm 1655, Stephan Farffler, một thợ sửa đồng hồ Paraplegic 22 tuổi, đã chế tạo
chiếc ghế tự hành đầu tiên trên thế giới trên khung gầm ba bánh bằng hệ thống trục và
bánh răng. Tuy nhiên, thiết bị có hình dáng của một chiếc xe đạp tay hơn là một chiếc
xe lăn vì thiết kế bao gồm các tay quay được gắn ở bánh trước.

Hình 2.2. Stephan Farffler trên chiếc ghế tự hành đầu tiên trên thế giới
Việc vận chuyển hoặc ghế Bath không hợp lệ đã đưa công nghệ này vào sử
dụng phổ biến hơn từ khoảng năm 1760.
Năm 1887, xe lăn ("ghế lăn") đã được giới thiệu đến Thành phố Atlantic để
khách du lịch không hợp lệ có thể thuê chúng để thưởng thức Boardwalk. Chẳng mấy
chốc, nhiều khách du lịch khỏe mạnh cũng đã thuê những chiếc "ghế lăn" được trang
trí và những người hầu để đẩy họ như một sự thể hiện sự suy đồi và đối xử mà họ

phép người dùng điều khiển ghế bằng cách đẩy vào chúng mà không yêu cầu họ phải
nắm lốp. Xe lăn bằng tay thường có phanh chịu trên lốp của bánh sau, tuy nhiên đây
chỉ là phanh đỗ và phanh chuyển động được cung cấp bởi lòng bàn tay của người dùng
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

6


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

trực tiếp trên vành đẩy. Vì điều này gây ra ma sát và tích tụ nhiệt, đặc biệt là khi xuống
dốc dài, nhiều người sử dụng xe lăn sẽ chọn đeo găng tay xe lăn có đệm.
Xe lăn thủ công hàng ngày có hai loại chính, gấp hoặc cứng. Ghế gấp nói chung
là thiết kế cấp thấp, có ưu điểm nổi trội là có thể gập lại, nói chung bằng cách mang
hai bên lại với nhau. Tuy nhiên, điều này phần lớn là một lợi thế cho người dùng bán
thời gian có thể cần lưu trữ xe lăn thường xuyên hơn là sử dụng nó. Xe lăn cứng, ngày
càng được ưa chuộng bởi người dùng toàn thời gian và hoạt động, có mối hàn vĩnh
viễn và nhiều bộ phận chuyển động ít hơn. Điều này làm giảm năng lượng cần thiết để
đẩy ghế bằng cách loại bỏ nhiều điểm mà ghế sẽ uốn cong và hấp thụ năng lượng khi
nó di chuyển. Hàn chứ không phải gấp khớp cũng làm giảm trọng lượng tổng thể của
ghế. Ghế cứng thường có bánh sau và tựa lưng giải phóng tức thì có thể gập xuống
bằng phẳng, cho phép người dùng tháo dỡ ghế một cách nhanh chóng để cất trong xe.
Nhiều mô hình cứng nhắc hiện nay được làm bằng vật liệu siêu nhẹ như máy
bay cấp nhôm và titanvà xe lăn của vật liệu composite như sợi carbon đã bắt đầu xuất
hiện. Xe lăn cứng siêu nhẹ thường được gọi là 'ghế người dùng tích cực' vì chúng phù
hợp lý tưởng để sử dụng độc lập. Một cải tiến khác trong thiết kế ghế cứng là lắp đặt
các bộ giảm xóc, chẳng hạn như Chân ếch, giúp đệm các va đập mà ghế lăn. Những bộ
giảm xóc này có thể được thêm vào bánh trước, cho bánh sau hoặc cả hai. Ghế cứng
cũng có tùy chọn cho bánh sau của họ có một camber, hoặc nghiêng, mà nghiêng các
đỉnh của bánh xe về phía ghế. Điều này cho phép người dùng sử dụng lực đẩy hiệu quả

mức giá rẻ, ghế thép nặng, gấp với ghế sling và ít khả năng thích ứng chiếm ưu thế.
Người dùng có thể tạm thời bị vô hiệu hóa, hoặc sử dụng một chiếc ghế như một người
cho vay, hoặc đơn giản là không thể đủ khả năng tốt hơn. Những chiếc ghế này là phổ
biến như "người cho vay" tại các cơ sở lớn như sân bay, công viên giải trí và trung tâm
mua sắm. Một dải giá cao hơn một chút nhìn thấy thiết kế gấp tương tự được sản xuất
bằng nhôm. Cao cấp của thị trường chứa các mô hình siêu nhẹ, tùy chọn chỗ ngồi và
phụ kiện rộng rãi, các tính năng trên mọi địa hình, v.v.
b. Xe lăn tay hướng dẫn viên
Một chiếc xe lăn tự hành thường tương tự như một chiếc xe lăn tự hành, nhưng
có bánh xe đường kính nhỏ ở cả phía trước và phía sau. Chiếc ghế được điều khiển và
điều khiển bởi một người đứng ở phía sau và đẩy tay cầm được tích hợp vào khung.
Phanh được cung cấp trực tiếp bởi người phục vụ, người thường sẽ được cung cấp
phanh đỗ xe bằng chân hoặc bằng tay.
Những chiếc ghế này là phổ biến trong các thiết lập thể chế và như ghế cho vay
tại các địa điểm công cộng lớn. Chúng thường được chế tạo từ thép vì trọng lượng nhẹ
ít phải quan tâm khi người dùng không bắt buộc phải tự hành.
Ghế chuyển được thiết kế đặc biệt hiện đang là tính năng cần có tại các sân bay
ở hầu hết các nước phát triển để cho phép tiếp cận các lối đi máy bay hẹp và tạo điều
kiện cho việc chuyển hành khách sử dụng xe lăn đến và từ ghế ngồi trên máy bay.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

8


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Hình 2.4. Xe lăn hướng dẫn viên hiện nay
c. Xe lăn hỗ trợ
Xe lăn chạy bằng điện, thường được gọi là "xe lăn" là xe lăn kết hợp thêm pin