ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT GẮP THỨC
ĂN SỬ DỤNG XỬ LÝ ẢNH VÀ TAY GẮP
MỀM

Người hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:

TS. LÊ HOÀI NAM
NGUYỄN ĐÌNH GIANG
HÀ XUÂN TUẤN
LÊ QUỐC TÍN

Đà Nẵng, 12/2019


TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

.
T

2. Về kết quả giải quyết các nội dung nhiệm vụ yêu cầu của đồ án: (điểm tối đa là 4đ)
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..

U
D

3. Về hình thức, cấu trúc, bố cục của đồ án tốt nghiệp: (điểm tối đa là 2đ)
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..
4. Đề tài có giá trị khoa học/ có bài báo/ giải quyết vấn đề đặt ra của doanh nghiệp hoặc
nhà trường: (điểm tối đa là 1đ)
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..
5. Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa:
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..
III. Tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên: (điểm tối đa 2đ)
………………………………………………………………………………………..
IV. Đánh giá:
1. Điểm đánh giá:

……../10 (lấy đến 1 số lẻ thập phân)

2. Đề nghị: ☐ Được bảo vệ đồ án

☐ Bổ sung để bảo vệ

5. Người phản biện: ..………………………….………… Học hàm/ học vị: ………….
II. Nhận xét, đánh giá đồ án tốt nghiệp:
1. Về tính cấp thiết, tính mới, khả năng ứng dụng của đề tài:
………………………………………………………………………………………..

C
C

………………………………………………………………………………………..

R
L
.
T

2. Về kết quả giải quyết các nội dung nhiệm vụ yêu cầu của đồ án:
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..

U
D

3. Về hình thức, cấu trúc, bố cục của đồ án tốt nghiệp:
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..
4. Đề tài có giá trị khoa học/ có bài báo/ giải quyết vấn đề đặt ra của doanh nghiệp hoặc
nhà trường:
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..
5. Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa:

đề nghiên cứu (thể hiện qua các tài liệu tham khảo);
- Có kỹ năng làm việc nhóm (đánh giá đối với đề tài do
nhóm SV thực hiện);
2 Kỹ năng viết:
2a - Bố cục hợp lý, lập luận rõ ràng, chặt chẽ, lời văn súc tích
2b - Thuyết minh đồ án không có lỗi chính tả, in ấn, định dạng
3 Tổng điểm đánh giá theo thang 100:
Quy về thang 10 (lấy đến 1 số lẻ)
1

C
C

R
L
.

T
U

D

70

10

50

10


Số thẻ SV: 101150188

Lớp: 15CDT1 – 15CDT2
Đề tài đề cập về quá trình thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và
tay gắp mềm, được tài trợ bởi công ty Sunfield Vietnam và công ty Maruyasu Kikai –
Nhật Bản. Đề tài gồm 3 phần chính: Thiết kế, mô phỏng, chế tạo và thử nghiệm tay gắp

C
C

mềm có thể gắp các loại thức ăn có hình dạng, kích thước và khối lượng khác nhau; Xử
lý ảnh phân biệt các loại thức ăn với nhau kết hợp lắp đặt và vận hành cánh tay robot 3
bậc tự do để có thể gắp các loại thức ăn vào khay theo đúng vị trí và hướng yêu cầu;

R
L
.
T

Tích hợp cảm biến vào tay gắp mềm, áp dụng phương pháp data-driven trong việc dự
đoán và điều khiển tay gắp mềm.

U
D


Phụ lục 02
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ


CƠ ĐIỆN TỬ
CƠ ĐIỆN TỬ

Ngành

1. Tên đề tài đồ án:
Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm
2. Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ đối với kết quả thực hiện
3. Các số liệu và dữ liệu ban đầu:
• Các số liệu yêu cầu về phạm vi hoạt động, tốc độ, chu kỳ của robot theo yêu cầu
của công ty Maruyasu Kikai.
• Kích thước thông số các bộ phận công ty Maruyasu Kikai cung cấp.
• Các vật liệu: Nhôm định hình, inox, thép.
4. Nội dung các phần thuyết minh và tính toán:
a. Phần chung:
TT
Họ tên sinh viên
Nội dung

C
C

R
L
.
T

U
D

2

Lê Quốc Tín

Chương 5: Tích hợp cảm biến và phương pháp Datadriven cho tay gắp mềm

Hà Xuân Tuấn
Chương 6: Tay gắp mềm
5. Các bản vẽ, đồ thị ( ghi rõ các loại và kích thước bản vẽ ):
a. Phần chung:
3


TT

Họ tên sinh viên

Nội dung

1

Hà Xuân Tuấn

2

Nguyễn Đình Giang

3

Lê Quốc Tín


6. Họ tên người hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam
7. Ngày giao nhiệm vụ đồ án:
08 / 08 /2019
8. Ngày hoàn thành đồ án:
15 / 12 /2019
Đà Nẵng, ngày
tháng 12 năm 2019
Trưởng Bộ môn
Người hướng dẫn

C
C

U
D

R
L
.
T


LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, nền kinh tế của nước ta đang trên đà phát triển mạnh mẽ, các ngành
công nghiệp ngày càng đòi hỏi trình độ khoa học kỹ thuật cao. Việc cung cấp của nhà
sản xuất cũng như nhu cầu của người tiêu dùng tăng lên đáng kể. Đây là cơ hội và thách
thức cho nền công nghiệp nói chung, ngành cơ điện tử nói riêng, với việc ứng dụng các
thành tựu khoa học kỹ thuật của nhân loại để phục vụ nhu cầu đời sống xã hội.
Robot là một ứng dụng tiêu biểu, đang ngày một trở nên hiện đại hơn, trở thành


giúp đỡ, hướng dẫn hoàn thành tốt đề tài này trong thời gian qua. Ngoài ra, không thể
không nhắc tới sự hỗ trợ, truyền đạt kinh nghiệm của các thành viên trong nhóm Aiméka
và các anh khóa 14CDT.
Tuy nhiên, do kiến thức và kinh nghiệm còn nhiều hạn chế nên khó tránh khỏi
những thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được sự thông cảm và đóng góp ý kiến của
các thầy và các bạn sinh viên để đồ án của chúng tôi được hoàn chỉnh hơn. Xin chân
thành cảm ơn.
Đà Nẵng, ngày tháng 12 năm 2019
Người thực hiện đề tài:
Lê Quốc Tín
Nguyễn Đình Giang
Hà Xuân Tuấn
i


CAM ĐOAN
Chúng tôi xin cam đoan số liệu và kết quả nghiên cứu trong đồ án này là trung
thực và chưa hề được sử dụng để bảo vệ đồ án hoặc học vị nào khác. Mọi sự giúp đỡ
cho việc thực hiện đồ án này đã được cảm ơn và các thông tin trích dẫn trong đồ án đã
được chỉ rõ nguồn gốc và được phép công bố.
Sinh viên thực hiện

Lê Quốc Tín

C
C

Nguyễn Đình Giang



Danh sách các cụm từ viết tắt

vii
Trang

Chương 1: TỔNG QUAN.............................................................................................. 1

C
C

R
L
.
T

Chương 2: HỆ THỐNG ROBOT GẮP THỨC ĂN .................................................... 3

U
D

2.1.1. Tổng quan .............................................................................................................3
2.1.2. Sơ đồ khối hệ thống ..............................................................................................4
2.1.3. Hệ thống thực tế....................................................................................................5

2.2.1. Tổng quan về xử lý ảnh ........................................................................................5
2.2.2. Quy trình xử lý ảnh ...............................................................................................6

Chương 3: QUÁ TRÌNH XỬ LÝ ẢNH........................................................................ 9


4.3.1. Giới thiệu về động cơ bước ................................................................................32

U
D

4.3.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ bước ............................................32

4.4.1. Bộ điều khiển lập trình PLC ...............................................................................33
4.4.2. Module CC-Link FX3U-16CCL-M ...................................................................37

4.5.1. Lập trình cơ cấu thanh trượt ...............................................................................40
4.5.2. Lập trình điều khiển động cơ bước .....................................................................44
Chương 5: TÍCH HỢP CẢM BIẾN VÀ PHƯƠNG PHÁP DATA-DRIVEN
TRONG VIỆC DỰ ĐOÁN VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY GẮP MỀM ........................... 46

5.1.1. Tay gắp mềm kiểu xếp li ....................................................................................46
Nguyên lý hoạt động...........................................................................................47

5.2.1. Đặt vấn đề: ..........................................................................................................48
5.2.2. Tích hợp cảm biến ..............................................................................................48
iv


5.3.1. Vật liệu................................................................................................................53

5.4.1. Sơ đồ khối điều khiển .........................................................................................55
Chương 6: TAY GẮP MỀM ....................................................................................... 58

6.2.1. Vấn đề khi sử dụng tay gắp cũ cho bài toán mới ...............................................58
6.2.2. Cải tiến tay gắp cũ ..............................................................................................59

BẢNG 4.1 So sánh giữa PLC và Rơ-le .........................................................................34
BẢNG 4.2: So sánh các phương pháp truyền dữ liệu của CC-Link .............................37
BẢNG 6.1: Các thông số hình học của tay gắp mềm....................................................63
BẢNG 6.2: Các thông số hình học của tay gắp mềm nhóm thực hiện .........................67
HÌNH 1.1 Kích thước khay và các loại thức ăn khác nhau .............................................2
HÌNH 2.1 Sơ đồ tổng quan của hệ thống ........................................................................3
HÌNH 2.2 Sơ đồ khối hệ thống ........................................................................................4
HÌNH 2.3 Hệ thống thực tế .............................................................................................5
HÌNH 2.4 Các giai đoạn chính trong quá trình xử lý ảnh ...............................................6
HÌNH 2.5 Sơ đồ động của hệ thống ................................................................................7
HÌNH 3.1 Camera Logitech HD c720 ...........................................................................10

C
C

HÌNH 3.2 Giao diện Visual Studio................................................................................11
HÌNH 3.3 Giao diện làm việc của Visual Studio ..........................................................12

R
L
.
T

HÌNH 3.4 Cách bật các cửa sổ bị ẩn trong Visual Studio .............................................13
HÌNH 3.5 Giao diện làm việc của chương trình xử lý ảnh ...........................................13
HÌNH 3.6 Giao diện Communication Setup Utility ......................................................15
HÌNH 3.7 Nhập số trạm.................................................................................................16
HÌNH 3.8 Chọn phương thức kết nối ............................................................................16
HÌNH 3.9 Chọn loại CPU sử dụng ................................................................................17
HÌNH 3.10 Chọn loại trạm ............................................................................................17

HÌNH 4.18 Tối ưu hệ thống với CC-Link .....................................................................38
HÌNH 4.19 Liên kết dữ kiệu giữa các trạm trong hệ thống CC-Link ...........................39
HÌNH 4.20 Kiểu nối dây CC-Link ................................................................................39
HÌNH 4.21 Minh họa quá trình truyền dữ liệu ..............................................................40
HÌNH 4.22 Các thanh ghi được cấp phát ......................................................................41

C
C

R
L
.
T

HÌNH 4.23 Vị trí địa chỉ các thanh ghi .........................................................................41
HÌNH 4.24 Hai cấu trúc đọc và ghi từ Buffer Memory ................................................42
HÌNH 4.25 Khối khởi động PLC...................................................................................43
HÌNH 4.26 Khối nạp vị trí PCx .....................................................................................43
HÌNH 4.27 Khối về “Home” .........................................................................................43
HÌNH 4.28 Khối bật tắt bit CSTR .................................................................................43
HÌNH 4.29 Khối đọc giá trị các thanh ghi.....................................................................44
HÌNH 4.30 Tạo xung điều khiển động cơ bước ............................................................44
HÌNH 4.31 Lưu đồ thuật toán lập trình PLC kết hợp xử lí ảnh ....................................45
HÌNH 5.1 Mẫu tay gắp mềm đầu tiên của Suzumori ....................................................46
HÌNH 5.2 Thử nghiệm gắp vật ......................................................................................47
HÌNH 5.3 Nguyên lý hoạt động của tay gắp mềm ........................................................48
HÌNH 5.4 Hình dạng của cảm biến FRS402 .................................................................48
HÌNH 5.5 Biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa điện trở và cảm biến lực FSR402 .........49
HÌNH 5.6 Cầu phân áp và đường cong biển diễn quan hệ giữa lực và điện áp đầu ra
tương ứng với giá trị điện trở kéo khác nhau. ...............................................................50


R
L
.
T

HÌNH 6.11 Các bước cơ bản của quá trình đúc tay gắp mềm .......................................69
HÌNH 6.12 Sơ đồ khối hệ thống khí nén .......................................................................69

U
D

viii


DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT

CHỮ VIẾT TẮT:
• ACC – Acceleration

• PC – Personal Computer

• BCM – Broadcom

• PLC – Programmable Logic

• BKLS – Brake Release

Controller
• RAM – Random Access

R
L
.

• GND – Ground
• GPIO – General Purposr
Input/Output

• RY – Remote Output

T
U

D

• SCL – Serial Clock
• SCLK – Serial Clock

• GPU – Graphics Processing Unit

• SD - Secure Digital

• HĐH – Hệ điều hành.

• SDA – Serial Data

• HDMI – High-Definition
Multimedia Interface

• SIO – Serial Input/Output

Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm

Chương 1: TỔNG QUAN

1.1. Đặt vấn đề
Hầu hết chúng ta đều biết, con người Nhật Bản có một tính cách rất nổi bật đó là
họ luôn tỉ mỉ, chỉnh chu trong tất cả những việc họ làm và một trong những sản phẩm
đặc trưng cho tính cách đó chính là cơm hộp ăn trưa (bento) bởi sự cầu kì, tinh tế và
nghệ thuật của nó. Cơm hộp được sử dụng rất thường xuyên trong các bữa ăn trưa của
người Nhật. Những hộp cơm có nhiều màu sắc và được tạo hình đa dạng dưới bàn tay
khéo léo của những người nội trợ đảm đang. Cơm hộp ban đầu xuất phát từ những hộp
cơm trưa mà các bà mẹ chuẩn bị cho con mình mang theo để ăn trên trường. Nhưng các
em nhỏ thường rất kén ăn do đó những bà mẹ đã có sáng kiến đó là tạo hình đẹp mắt
cho hộp cơm bằng cách tỉa gọt và trang trí các món ăn nhằm kích thích sự tò mò, thích
thú và khiến các em ngoài ăn cơm, thịt ra thì còn ăn thêm các loại rau củ nhờ màu sắc
hấp dẫn và tạo cảm giác ngon miệng. Dần dần về sau, cơm hộp ăn trưa không chỉ là sản

C
C

R
L
.
T

phẩm thể hiện tình yêu và sự quan tâm của các bà mẹ đến con cái mình mà đã phát triển
lên thành một nét văn hóa riêng, một sản phẩm đặc trưng của người Nhật Bản.
Ngày nay, cùng với nhịp sống ngày càng nhanh, nhu cầu tiêu thụ cơm hộp chế biến
sẵn cũng tăng theo. Đòi hỏi các doanh nghiệp sản xuất phải nâng cao năng suất. Điều


năm gần đây bởi ưu điểm vượt trội của nó so với các cơ cấu truyền thống như cơ cấu
gắp cơ khí, cơ cấu hút… Ngoài ra, hệ thống còn được tích hợp thêm camera xử lý ảnh
để robot có thể nhận biết và gắp thức ăn vào đúng vị trí của từng loại trong khay. Kích
thước khay và các loại thức ăn được mô tả dưới Hình 1.1.

C
C

R
L
.
T

U
D

Hình 1.1 Kích thước khay và các loại thức ăn khác nhau

SVTH: Lê Quốc Tín, Nguyễn Đình Giang, Hà Xuân Tuấn.

GVHD: TS. Lê Hoài Nam

2


Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm

Chương 2: HỆ THỐNG ROBOT GẮP THỨC ĂN

2.1. Mô hình hóa hệ thống

3


Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm

2.1.2. Sơ đồ khối hệ thống

C
C

R
L
.
T

Hình 2.2 Sơ đồ khối hệ thống
Sơ đồ hệ thống gồm có 4 khối chính:
• Khối nguồn
• Khối điều khiển

U
D

• Khối cơ cấu chấp hành

• Khối xử lý ảnh
Hình 2.2 thể hiện sơ đồ khối của hệ thống. Theo đó, hệ thống hoạt động như sau:
Camera sau khi chụp ảnh sẽ gửi dữ liệu ảnh về cho Máy tính chạy chương trình xử lý
ảnh. Máy tính sau khi xử lý và phân biệt được các loại thức ăn xong sẽ gửi dữ liệu các
loại thức ăn nhận diện được đến PLC. Tại đây, PLC sẽ điều khiển cánh tay robot 2 bậc

2.2. Quy trình xử lý ảnh
2.2.1. Tổng quan về xử lý ảnh
Xử lý ảnh (XLA) là đối tượng nghiên cứu của lĩnh vực thị giác máy, là quá trình
biến đổi từ một ảnh ban đầu sang một ảnh mới với các đặc tính và tuân theo ý muốn của
người sử dụng. Xử lý ảnh có thể gồm quá trình phân tích, phân lớp các đối tượng, làm
tăng chất lượng, chuyển đổi kiểu ảnh cũng như xử lý dữ liệu bằng đồ hoạ. Xử lý ảnh số
là một lĩnh vực của tin học ứng dụng, nó bao gồm các phương pháp và kỹ thuật biến
đổi, để truyền tải hoặc mã hoá các ảnh tự nhiên.
Mục đích của xử lý ảnh gồm:
• Biến đổi ảnh làm tăng chất lượng ảnh.
• Sử dụng nội dung ảnh sau xử lí cho một ứng dụng cụ thể.

SVTH: Lê Quốc Tín, Nguyễn Đình Giang, Hà Xuân Tuấn.

GVHD: TS. Lê Hoài Nam

5


Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm

2.2.2. Quy trình xử lý ảnh

Hình 2.4 Các giai đoạn chính trong quá trình xử lý ảnh
2.2.2.1.

Thu nhận ảnh

Ðây là công đoạn đầu tiên mang tính quyết định đối với quá trình XLA. Ảnh đầu
vào có thể là ảnh màu hoặc ảnh trắng đen, được trích xuất từ các thiết bị như camera,

lượng thông tin khổng lồ đó. Quá trình này bao gồm phân vùng ảnh và trích chọn đặc
tính chủ yếu.
2.2.2.4. Tách các đặc tính
Kết quả của bước phân đoạn ảnh thường được cho dưới dạng dữ liệu điểm ảnh
thô, trong đó hàm chứa biên của một vùng ảnh, hoặc tập hợp tất cả các điểm ảnh thuộc
về chính vùng ảnh đó. Trong cả hai trường hợp, sự chuyển đổi dữ liệu thô này thành một
dạng thích hợp hơn cho việc xử lý trong máy tính là rất cần thiết. Ðể chuyển đổi chúng,
câu hỏi đầu tiên cần phải trả lời là nên biểu diễn một vùng ảnh dưới dạng biên hay dưới
dạng một vùng hoàn chỉnh gồm tất cả những điểm ảnh thuộc về nó. Biểu diễn dạng biên
cho một vùng phù hợp với những ứng dụng chỉ quan tâm chủ yếu đến các đặc trưng hình
dạng bên ngoài của đối tượng, ví dụ như các góc cạnh và điểm uốn trên biên chẳng hạn.
SVTH: Lê Quốc Tín, Nguyễn Đình Giang, Hà Xuân Tuấn.

GVHD: TS. Lê Hoài Nam

6


Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm

Biểu diễn dạng vùng lại thích hợp cho những ứng dụng khai thác các tính chất bên trong
của đối tượng, ví dụ như cấu trúc xương của nó. Sự chọn lựa cách biểu diễn thích hợp
cho một vùng ảnh chỉ mới là một phần trong việc chuyển dổi dữ liệu ảnh thô sang một
dạng thích hợp hơn cho các xử lý về sau.
2.2.2.5. Nhận dạng và phân tích
Ðây là bước cuối cùng trong quá trình XLA. Nhận dạng ảnh có thể được nhìn nhận
một cách đơn giản là việc dán nhãn cho các đối tượng trong ảnh. Ví dụ đối với nhận
dạng hình dáng sản phẩm, sau xử lý ảnh ta phân loại các đối tượng có trong ảnh thành
ở hình dạng như thế nào và dán cho nó một nhãn nhất định.
Chúng ta cũng có thể thấy rằng, không phải bất kỳ một ứng dụng XLA nào cũng



Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm

Cơ cấu chấp hành thứ nhất là cánh tay robot. Đây là robot hai bậc tự do, bao gồm
hai trục chính (bao gồm động cơ, trục truyền động, encoder…), hai bộ điều khiển công
suất (PCON-CB/CFB), phần mềm điều khiển (PC Interface Software for RCEC). Được
điều khiển bởi PLC Mitsubishi thông qua module CC-link.
Cơ cấu chấp hành thứ hai là cơ cấu xoay. Nó bao gồm một động cơ bước, một bộ
điều khiển ST-6600. Nó được điều khiển trực tiếp bằng xung phát từ PLC.
Cơ cấu chấp hành thứ ba là tay gắp. Cũng được điều khiển bởi PLC qua hệ thống
khí nén, có kết hợp xử lý ảnh được lập trình bằng ngôn ngữ C# trên nền soạn thảo Visual
Studio, có áp dụng thư viện thị giác máy tính EmguCV. Với đề tài này, tay gắp được
thiết kế để giải quyết nhiều vấn đề khó khăn như: sản phẩm thao tác là thức ăn có hình
dạng kích thước không cố định, đảm bảo sản phẩm không bị hư hại trong quá trình vận
hành hệ thống…Do vậy tay gắp này mang nhiều đặc tính riêng như:
• Gắp được vật có nhiều hình dạng kích thước khác nhau.
• Cơ cấu nhẹ, mềm dẻo không gây ảnh hưởng cơ học tới sản phẩm.

C
C

• Hoạt động được ở tốc độ cao và không ảnh hưởng tới kết quả toàn hệ thống.

R
L
.
T

• Công nghệ hiện đại, mới mẻ, không sinh phế phẩm và an toàn với môi trường.

C

R
L
.
T

Ví dụ: Độ phân giải của ảnh trên màn hình CGA (Color Graphic Adaptor) là một
lưới điểm theo chiều ngang màn hình: 320 điểm chiều dọc * 200 điểm ảnh (320*200).
Rõ ràng, cùng màn hình CGA 12” ta nhận thấy mịn hơn màn hình CGA 17” độ phân
giải 320*200. Lý do: cùng một mật độ (độ phân giải) nhưng diện tích màn hình rộng
hơn thì độ mịn (liên tục của các điểm) kém hơn.
3.1.3. Mức xám của ảnh
Một điểm ảnh (pixel) có 2 đặc trưng cơ bản đó là vị trí (x, y) của điểm ảnh và độ
xám của nó. Và mức xám của một điểm ảnh là cường độ sáng của nó gắn với một trị số
nhất định tại điểm đó. Có nhiều thang biểu thị mức xám như 16, 32, 64, 128, 256,…

U
D

Mức 256 được sử dụng phổ biến (kỹ thuật máy tính dung 1 Byte để biểu diễn mức xám,
có 28 = 256 mức, tức là từ 0...255).
3.1.4. Cấu trúc lưu dữ liệu
Dữ liệu được lưu trữ theo cấu trúc mảng (tập có thự tự gồm các phần tử số thực
hoặc phức). Ảnh cũng được lưu trữ bởi các mảng phần tử với các dữ liệu lưu trữ có thể
là màu cường độ của ảnh. Hầu hết các ảnh được lưu trữ dưới dạng các mảng 2 chiều (ví
dụ: ma trận). Trong các mảng 2 chiều này, mỗi phần tử tương ứng với một pixel và
thường được biểu diễn bởi một điểm trên màng hình mày tính (ví dụ: một bức ảnh có
500 hàng và 700 cột gồm nhiều điểm màu khác nhau được lưu trữ bởi một ma trận kích
thước 500x700). Một bức ảnh như ảnh màu đòi hỏi phải được lưu trữ bởi mảng ba chiều.