C.7: CÁC B IU KHIN
C.7: CÁC B IU KHIN
PID S
PID S
7.1. KHÁI NIM CHUNG
•Các b PID s cng làm chc nng tng
t nh các b PID liên tc
– P: Khâu t l
– I: Khâu tích phân
– D: Khâu vi phân
7.2. B IU KHIN P
• y(t) = K
P
. x(t)
• y(kT) = K
P
.x(kT)
•G
CP
(z) = K
P
7.3. B IU KHIN I
0
() ()
t
I
yt K xtdt=
∫
0
() ()
kT

I
kT
K xkTdt
−
∫
x(kT)
x[(k-1)T]
(k-1)T
kT
{}
(1)
() () [(-1)]
2
kT
I
I
kT
KT
K xkTdt xkT x k T
−
+
∫
฀