Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số
(ĐCKĐB)
T©B
Chöông 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.1
Chương 5: MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG
TỪ THÔNG ROTOR ĐCKĐB
I. Ước lượng từ thông rotor từ dòng hồi tiếp và từ thông khe hở không khí
[]
()
mbar
,i,i Ψ=Ψ

m
L
s
R
r
r
L
σ
s
L
σ
s
R
s
v
s
i
r
i

r
s
s
s
m
iii +=smrrr
iLiL +=Ψ( )
s
sm
s
s
s
mr
s
sm
s
rr
s
r
iLiiLiLiL +−=+=Ψ

()
()
s

L
L
Ψ+Ψ=−Ψ=Ψ2
r
2
rrr
βα
Ψ+Ψ=Ψ=Ψr
r
rr
coscos
Ψ
Ψ
==
α
φθ

r
r
rr
sinsin
Ψ
Ψ
==

L
dt
d
s
s
m
rs
s
s
m
r
s
r
σ
ψ
−=
Ψ

Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số
(ĐCKĐB)

T©B

Chöông 5:
Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.2
()
dt
di
L
LL

Ψ
dt
di
LiRu
L
L
dt
d
s
s
s
s
ss
s
s
m
r
s
r
σ

Từ thông stator được ước lượng từ dòng và áp như sau:
dt
d
iRu
s
s
s
ss
s

iLiL
r
r
r
+=ψ( )
s
ss
s
s
m
s
r
iL
L
1
i
r
r
r
−=
ψ()
s
s
m

r
r
r
r
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
−−=−+=Ψ
ψψs
s
m
rs
s
s
m
r
s
r
i
L
LL
L

e
ii
L
L
p
2
3
T Ψ−Ψ=

III. Ước lượng từ thông rotor từ tốc độ và dòng hồi tiếp
[]
()
bar
i,i,
ω
=Ψ

s
r
r
s
s
r
m
s
r
j
T
1
i

T
1
i
T
L
dt
d

Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số
(ĐCKĐB)

T©B

Chöông 5:
Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor ĐCKĐB V.3

αββ
β
ωψ+ψ−=
ψ
rr
r
s
r
m
r
T
1
i
T

r
rr
sinsin
Ψ
Ψ
==
β
φθ()
sdrqsqrd
r
m
e
ii
L
L
p
2
3
T Ψ−Ψ=

IV. Ước lượng vị trí từ thông rotor gián tiếp từ từ thông đặt và T
e
đặt
Các phương trình ước lượng vị trí vector từ thông rotor từ các giá trị lệnh của từ
thông rotor và moment điện từ như sau:
r
m
T
L
rd
sq
i
Ψ

có T
e
=
2
3
p
r
m
L
L
sqrd
i
Ψ

Các phương trình sau được dùng để ước lượng từ thông rotor:

Hay các phương trình này có thể được viết lại như sau:

Vị trí tức thời của vector từ thông rotor được xác định như sau:

Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số

T
1
i
T
L
dt
d
Ψ−=
Ψ
(5.1b)
ψ
rα
= ψ
rd
cosθ
s
(5.1c)
ψ
rβ
= ψ
rd
sinθ
s
(5.1d)

s
r
r
m
s

r
– R
s
.
s
s
i
r
+ u
comp
(5.1f)

( )
s
s
s
s
i
pcomp
ˆ
s
K
Ku ψ−ψ
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
+=

rr
βα
Ψ+Ψ=Ψ
r
(5.1i)
VII. Đáp ứng điều khiển dộng cơ bằng FOC
Đáp ứng của bộ ước lượng từ thông rotor khi các thông số ĐCKĐB ba pha có sai số:
pt (5.1a)
pt (5.1b)
pt (5.1c)
s
s
ˆ
ψ
r

s
s
i
r

ω
r

pt (5.1d)
s
s
ψ
r
s

r

s
s
ψ
r
pt (5.1g)
s
r
ψ
r
s
s
i
r

ω
r

s
s
u
r

s
r
ψ
r