Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
1
LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây công nghệ thông tin có những bước phát triển nhảy
vọt, đặc biệt là sự ra đời của máy tính đã tạo cho xã hội một bước phát triển mới,
nó ảnh hưởng đến hầu hết các vấn đề của xã hội và trong công nghiệp cũng vậy.
Hoà cùng với sự phát triển đó, ngày càng nhiều nhà sản xuất đã ứng dụng các các
họ vi xử lý có tính năng mạ
nh vào trong công nghiệp, trong việc điều khiển và xử lý
dữ liệu. Những hạn chế của kỹ thuật tương tự như sự trôi thông số, sự làm việc cố
định dài hạn, những khó khăn của việc thực hiện chức năng điều khiển phức tạp đã
thúc đẩy việc chuyển nhanh công nghệ số. Ngoài ra điều khiển số còn cho phép tiết
kiệ
m linh kiện phần cứng, cho phép têu chuẩn hoá. Với cùng một bộ vi xử lý, một
cấu trúc phần cứng có thể dùng cho mọi ứng dụng, chỉ cần thay mội dung ô nhớ.
Tuy nhiên kỹ thuật số có những nhược điểm như xử lý các tín hiệu rời rạc , đồng
thời tín hiệu tương tự có ưu điểm mà kỹ thuật số không có được như tác động
nhanh và liên tục. Vì vậy ngày nay xu h
ướng trong điều khiển là phối hợp điều khển
số và điều khiển tương tự.

Để nắm vững được những kiến thức đã học thì việc nghiên cứu là cần thiết đối
với sinh viên. Đồ án môn học Điều khiển số đã giúp cho em biết thêm dược rất
nhiều về cả kiến thức lẫn kinh nghiệm.

Nhân
đây em cũng xin cảm ơn rất nhiều đến thầy giáo Phạm Công Ngô đã tận

phản hồi CHƯƠNG 1. SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG

Công nghiệp hóa - Hiện đại hoá là mục tiêu số một của đất nước ta hiện nay trên
con đường đi lên một cường quốc của khu vực và thế giới. Kỷ nguyên điện tử tin học
đang phát triên mạnh mẽ trên toàn thế giới, ứng dụng những thành tựu đó trong lĩnh
vực công nghiệp và đặc biệt là trong truyền động điện công nghiệp là hết sức quan
trọng, cầ
n thiết. Với khối lượng tình toán những bài toán công nghiệp là tương đối lớn,
ngày nay đây là một công việc nặng nề phức tạp. Ngày nay với những bộ vi xử lý, vi
điều khiển, tốc độ cao đã hoàn toàn thoả mãn những yêu cầu đặt ra với những đòi hỏi
trên. Và tạo ra một bước đột phá mới trong lĩnh vực điều khiển tự động, đó chính là lĩnh
vự
c điều khiển số. Mô hình cơ bản của hệ thống điêù khiển số là :
Đây là sơ đồ khối cơ bản mà bất kỳ một hệ thống điều khiển nào cũng không thể
thiếu được. Nhưng đứng trước những đòi hỏi của hệ thống xoay chiều ba pha, yêu cầu
chất lượng hệ thống mà các kỹ sư cần cân nhắc các phương án điều khiển, và tìm ra
một phương án tố
i ưu, thoả mãn bài toán kinh tế, với những yêu cầu mà hệ thống đòi
hỏi. Nhưng trên tất cả người kỹ sư cần đặt tính kỹ thuật và kinh tế lên hàng đầu.

Trong lĩnh vực truyền động điện mức chính xác của tốc độ động quyết định tất cả
chất lượng hệ thống.

Chính vì vậy, xây dựng các phương án điều khiển cho từng lo
ại động cơ phù hợp
với hệ thống chúng ta cần đặt lên hàng đầu. Trong hệ truyền động điện xoay chiều động
cơ thường được sử dụng gồm hai loại chính là : động cơ đồng bộ và động cơ không
đồng bộ, trong đó động cơ không đồng bộ được ứng dụng nhiều nhất, còn động cơ
đồng bộ ít sử dụng,nó chỉ thườ
ng dùng trong một số ứng dụng đặc biệt.

Trong động cơ xoay chiều không đồng bộ còn chia ra làm hai loại : động cơ
xoay chiều không đồng bộ roto dây quấn và động cơ xoay chiều không đồng bộ roto
lồng sóc. Trước đây trong các hệ truyền động điện xoay chiều, người thiết kế thường
sử dụng động cơ xoay chiều roto dây quấn do những yêu cầu vượt trội của nó trong các
yêu c
ầu về điều chỉnh tốc độ.Tuy nhiên ngày nay loại roto lồng sóc chiếm ưu thế tuyệt
đối trên thị trường. Vì lý do đơn giản dễ chế tạo, không cần bảo dưỡng, kích thước nhỏ.

Và sự phát triển vũ boã của kỹ thuật vi điện tử, với giá thành ngày càng hạ, đã


Xuất phát từ phương trình đặc tính cơ :

M =
sX
s
R
R
RU
nm
f
].)
'
.[(¦
'.)'.(3
2
2
11
2
2
1
++
ω

Ta có :

Với tần số và tốc độ động cơ không đổi thì mô men của động cơ không đổi thì
mô men của roto
r
M

0
0
0
ω
ω
ω
ω
ω
−
x

Giá trị cực đại của tổn thất công suất là :

dmocdmr
PMP ≈=Δ
ω
.
max

Như vậy ta có :

)1()(
00max
ω
ω
ω
ω
−=
Δ
Δ

1.2.Điều chỉnh điện trở đặt vào roto động cơ : Xuất phát từ phương trình đặc tính cơ :

sX
s
R
R
RU
M
nm
f
].)
'
.[(
'.)'.(3
2
2
11
2
2
1
++
=
ω

Từ phương trình trên ta thấy khi giữ giá trị điện áp, tần số của động cơ không đổi
nếu thay đổi điện trở mạch roto (điện trở
2

Trong các này thay vì sử dụng biến trở điều chỉnh bằng tay như trên, người ta sử
dụng một mạch chỉnh lưu với các xung điện áp có độ rộng tay đổi theo thòi gian trong
từng chu kỳ (mạch băm xung) để thực hiện việc đóng mở điện trở
p
R
trong mạch roto.
Khi xung điện áp đóng (trong khoảng thời gian t
1
), điện trở R
p
sẽ được nối vào mạch
roto và tổng trở mạch roto sẽ là :
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
6

proto
RRR
+
=

Sau khoảng thời gian t
1
xung điện áp mở (trong khoảng thời gian t
2
), điện trở
p
R
Khi điều chỉnh tốc độ bằng hệ nối tầng thì vừa điều chỉnh bằng được công suất
trượt vừa điều chỉnh đựơc tốc độ động cơ.Nội dung chính của phương pháp điều chỉnh
này dựa trên nguyên lý điều chỉnh công suất trượt của động cơ. Nguyên lý này thường
áp dụng cho các truyền động công suất lớn vì khi đ
ó việc tiết kiện năng có ý nghĩa rất
lớn Phạm vi điều chỉnh tốc độ động cơ không lớn và mô men động cơ giảm khi tốc độ
thấp Do có sử dụng nghịch lưu phụ thuộc nên trong tính toán,thiết kế cần để ý tới giới
hạn hai đầu của góc điều khiển nghịch lưu
min
β
và
max
β
.

Ngoài ra, đối với các hệ thống công suất lớn vấn đề khởi động của động cơ rất
quan trọng.Trong thực tế thường sử dụng điện trở phụ bằng chất lỏng để khởi động
động cơ đến vùng tốc độ làm việc sau đó chuyển sang chế độ điều chỉnh công suất
trượt.Vì vậy nên áp dụng hệ th
ống này cho các truyền động có số lần khởi động, dừng
may và đảo chiều ít.

1.4. Phương pháp điều chỉnh tần số động cơ : Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật, các hệ thống điều
chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều có yêu cầu cao về giải điều chỉnh và tính chất động
học chỉ có thẻ thực hiện được với các bộ biến tần. Các hệ này sử dụng động cơ không

Đối với động cơ roto lồng sóc, để thực hiện điều chỉnh tốc độ thường dùng
phương pháp biến đổi tần số kết hợp với việc biến đổi điện áp ( sử dụng các bộ biến
tần ). Chính vì vậy việc lựa chọn phương án thiết kế hệ điều chỉ
nh cho động cơ cần
phải nghiên cứu, phân tích tính toán ở đây chính là phương pháp điều chỉnh hệ biến
tần - động cơ roto lồng sóc.

Sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật đã thúc đẩy toàn bộ nền công
nghiệp phát triển à biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trước đây đã được giải quyết
và hoàn thiện một cách toàn diện.Ngày nay khi nói t
ới xây dựng một hệ thống kỹ
thuật, bên cạnh các vấn đề về kinh tế, kỹ thuật thì vấn đề tối ưu hoá quá trình công
nghệ đóng một vai trò hêt sức quan trọng. Trong nhiều năm phát triển của khoa học kỹ
thuật nói chung và nghành truyền động nói riêng, những thành tựu đạt được là rất
lớn.Sự kết hợp ngày một hoàn hảo, sâu sắc giữa điện và điệ
n tử đã tạo nên những đột
phá mới vè công nghệ truyền động hiện đại.Bên cạnh sự phát triển mạnh mẽ các hệ
truyền động một chiều, sự xuất hiện các bộ biến tần đã khiến cho các hệ truyền động
xoay chiều phát triển ngày một mạnh và chiếm ưu thế hầu hết các hệ truyền động hiện
đại.

Hiện nay trong các hệ
truyền động xoay chiều, việc ứng dụng các thiết bị biến tần
kết hợp với động cơ roto lồng sóc đã tạo nên bước đột phá cho cả hai yếu tố kỹ thuật
và kinh tế.Hầu hết các hệ thống truyền động xoay chiều hiện nay đều sử dụng động cơ
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
8


Từ những phân tích trên, căn cứ vào thực tế của sự phát triển công nghệ nói
chung cũng như nghành truyền động nói riêng, trong đồ án này chúng em lựa chọn
phương án xây dựng bộ biến tần cho hệ truyền động điện xoay chiều ba pha.Việc điều
khiển tốc độ và mô men động cơ đòi hỏi phải được thiếtkế chính xác dáp ứng được
công nghệ cao và đi liền v
ới nó là chi phí sẽ tăng.

Việc sử dụng động cơ xoay chiều trong các lĩnh vực như :

Truyền động xe kéo, điều khiển công suất, các hệ thống thông gió - điều nhiệt
ngày một phổ biến. Sự gia tăng không ngừng những ứng dụng của động cơ xduay
chiều trong thực tế phần lờn bắt nguồn từ chính những đặc điểm nổi b
ật của nó :thiết
kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù việc thiết
kế hệ điều khiển cho các động cơ xoay chiều là hết sức phức tạp và chi phí cao hơn so
với động cơ một chiều, nhưng nhờ sự phát triển mạnh của công nghệ điều khiển số và
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
9
kỹ thuật mạch điện tử tích hợp, đã làm giảm đáng kể mức độ phức tạp cũng như chi
phí của quá trình thết kế, xây dựng phần cứng các hệ điều khiển. Chính vì vậy mà động
cơ điện xoay chiều ngày càng đựoc ứng dụng nhiều hơn trong các hệ thống điều khiển
tốc độ.

Tuy vậy bên cạnh nhữ
ng cải tiến trên, tính phức tạp của hệ thống vẫn còn là một
cản trở lớn cho các hệ điều khiển tốc độ sử dụng động cơ xoay chiều.Do trong hệ Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
10

mã hoá
Chốt dữ
liệu

D/A
Biến
tần Biến
tần
Máy
tính
Biến tần
Động
cơ
Mã hoá
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
11

Nguyên lý làm việc card ghép nối máy tính điều khiển :
Bộ vi xử lý có nhiệm vụ tính toán các thông số theo các thuật toán của các kỹ sư
thiết kế đã lập trình. Đầu tiên ta đặt chế độ định trước cho động cơ làm việc bằng cách
đặt tốc độ quay của roto.Bộ vi xử lý sẽ tính toán với tốc độ ta đặt trứơc, vi xử lý thông
qua bọ biến đổi D/A mà đưa ra một điện áp nào
đó vào bộ biến tần.


Inc
M
Tn
n
n
4
.60
=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
min
vßng Trong đó : n
T
: chu kỳ điều chỉnh tốc độ quay, ở đây đồng thời là chu kỳ
đếm xung (đo bằng giây)

ICE
n
: lượng vạch / 1vòng của máy phát (ICE: ỉncemental encorder)


. Các đường dẫn địa chỉ được sử dụng
trong vùng này là
90
AA → .Thông thường thì các địa chỉ mà dưới địa chỉ này máy tính
có thể trao đổi với card mở rộng có thể đặt chính trên card.Bây giờ nhiệm vụ của tấm
bản mạch ( card ) được gài vào là so sánh các đường dẫn địa chỉ ở máy tính với địa chỉ
đã được thiết lập xem có thống nhất không và thông báo sự đánh giá ở một bộ điều
khiển logic.Chỉ khi sự thống nhất một cách chính xác mớ
i có thể tiến hành sự trao đổi
thông tin với máy tính.Thông thường một card mở rộng có nhiều khối chức năng, bộ
biến đổi A/D, D/A, khối xuất nhập dữ liệu số, các khối này được trao đổi dưới những
địa chỉ khác nhau điều khiển từ máy tính.

Mạch logic bộ giải mã chứa linh kiện hai vi mạch 74HC138.Vi mạch74HC138
chứa một bộ giải mã 1 trong 8 với 3 tín hiệu lựa chọ
n chip. Nhờ một con số nhị phân, ở
linh khiện này ta có thể chọn đúng lối ra từ trong số tám lối ra. Khi lối ra được chọn sẽ
nhận mức tín hiệu LOW ( “ 0 ” ) trong khi các lối khác vẫn nhận mức logic HIGH
( “ 1” ).Bộ giải mã logic đảm nhiệm đồng thời sự điều khiển bộ đệm bus hai chiều
74HC245. Bộ đệm 74HC245 nối đường dữ liệu với dãnh cắm máy tính PC với các
đường dẫn c
ủa card mở rộng.Sự ghép nối này là rất quan trọng, nhờ vậy các tín hiệu
trên đường dẫn dữ liệu không bị ảnh hưởng quá mạnh.Vi mạch 74HC245 chứa 8 bộ
đệm với các lối ra ba trạng thái ( tristate ) để trao đổi thông tin giữa các đường dẫn bus
dữ liệu theo hai hướng vào máy tính và ra ngoại vi.

Hướng trao đổi dữ liệu được xác định từ mức logic ở lối vào DIR, DIR=0
chuyển dữ liệu từ ngoạ
i vi về máy tính. DIR =1 chuyển dữ liệu từ máy tính ra ngoại vi.


A
từ
máy tính chọn các bộ đếm và các chế độ hoạt động. Chân
0
Y kết hợp với tín hiệu từ
chân
0
A ,
1
A
(
0
A =0,
1
A
=0) qua vi mạch OR 3 đầu vào 74HC4075 và ở đầu ra chia làm
hai phần việc : một phần chọn bộ biến đổi DAC, một phần kết hợp với tín hiệu /IOW
thông qua mạch NOR 74HC022 đầu vào để kích hoạt chốt dữ liệu 74HC373.Chip
74HC373 chốt dữ liệu dùng cho bộ biến đổi DAC. Khi viết lên thiết bị ngoại vi ở địa
chỉ cơ bản thì chân G ( 74HC245 ) ở mức low và kích hoạt bộ đệm 74HC245 bộ này
đẩy dữ li
ệu theo hướng lên thiết bị ngoại vi và cần đến bộ chốt dữ liệu 74HC373.

Vi mạch 74HC373 có chứa 8 mạch D-flip-flop, các mạch này lưu giữ vào linh
kiện các dữ liệu kề sát ở rãnh cắm PC được cho phép chốt bằng sự tích cực ở lối vào
CLK. Dữ liệu này được dùng cho bộ biến đổi DAC (địa chỉ 310H).

Phương pháp biến đổi được dùng rộng rãi nhất ở các bộ biến đổ
i D/A là sử dụng
các mạng điện trở R-2R.Sự sắp xếp khá đặc biệt của các mạng điện trở đã mang lại

14 Sơ đồ tương đương là : Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
15

Cách đấu điện trở R-2R ở bộ biến đổi D/A ref
U
: điện thế chuẩn của OP

R: điện trở

Một bộ chuyển đổi qua lại sẽ xác định liệu dòng điện sẽ đi xuống mass hay là đi
qua điểm lấy tổng của mạch. Mức high đặt ở chuyển mạch sao cho dòng điện đi qua
điểm lấy tổng và do vậy đóng góp một phần vaò dòng điện tổ
ng cộng.

Dòng điện tổng cộng ở lối ra OUT 1 sau đó được tính theo biểu thức :

ến
đổi thì ta thấy chỉ có việc tạo cặp của các điện trở đóng một vai rò quyết định. Ngày
nay, với trình độ phát triển của công nghệ cao thì yêu cầu này có thể thực hiện với độ
chính xác cao.

Chân
1
Y
low kết hợp với
10
, AA bộ đém 8253 được hoạt động.Vì yêu cầu của
quá trình công nghệ là phải tính được tốc độ quay của động cơ phản hồi về thì ta mới
thực hiên được thuật toán điều khiển và hệ thống điều khiển mói có nghĩa. Chính vì
vậy mà ta cần đến bộ đếm 8253 để đếm số xung mà ENCORDER chuyển về trong
một thời gian mở cổng được xác định chính xác. Thời gian m
ở cổng có thể được thực
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
16
hiện theo chế độ 1.ở đây tín hiệu lối ra giữ nguyên ở mức low đối với n chu kỳ giữ
nhịp (n = giá trị bắt đầu ).Khi ta dẫn tín hiệu này đến lối vào GATE của một bộ đếm
khavs hoạt động ở chế độ 2 thì bộ đếm này sẽ đếm các xung ở lối vào trong thời gian
T ( tức bộ đếm tần 16 bit).

Bộ đếm 0 chia tần số so sánh từ mộ
t bộ phát dao động dùng bộ cộng hưởng có
tần số 1MHz thành các gía trị nhỏ hơn.Bọ dếm 1 tạo ra các thời gian mở cổng khác
nhau. Bộ đếm 2 hoạt động ở chế độ 2 sẽ đếm số xung ở lối vào của ENCORDER trong


Để trao đổi, kết nối dữ liệu với bên ngoài ta dùng cổng truyền thông RS232.Ta
không dùng hết tất cả các chân được chế tạo, mà chỉ dùng 3 chân :
- chân 2 truyền dữ liệu từ ADC 0808 tới bộ biến tần điều
khiển tốc độ động cơ xoay chiều ba pha.
- chân 3 nhận dữ liệu từ ENCORDER
- chân 7 lấy mass từ thiết bị bên ngoài.

*Mạch khuy
ếch đại công suất dùng cho biến tần nguồn áp :
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
17
Sơ đồ nguyên lý biến tần nguồn áp. Sơ đồ nguyên lý mạch lực của biến tần nguồn áp bao gồm 4 khối chức năng
chính.

Nguồn điện một chiều, mạch lọc, nghịch lưu độc lập nguồn áp động cơ không
đồng bộ nguồn một chiều và mạch lọc tạo ra điện áp mọt chiều có giá trị đ
iều khiển

ng chỉnh lưu
điều khiển huặc bằng bộ băm xung áp.Điện áp cũng có thể được điều chỉnh bằng điều
chỉnh thời gian đóng các khoá S.huặc là bằng điều chế độ rộng xung áp bằng chính
nghịch lưu. Phương pháp sau được sử dụng rộng rãi nhất là ở các truyền động công
suất nhỏ, do có ưu điểm nổi bậ
t là vừa điều chỉnh được điện áp, vừa làm “sin
hoá”điện áp đặt vào động cơ.Với số lượng các xung có độ rộng thích hợp, phương
pháp điều chế độ rộng xung có thể làm triệt tiêu các sóng hài bậc cao.

)(t
U

)(t
Y (-)

⎭
⎬
⎫
⎩
⎨
⎧
−
+
⎭
⎬
⎫
⎩
⎨

⎨
⎧
++
−
+
⎭
⎬
⎫
⎩
⎨
⎧
++
−
=
)11.0)(1002.0.(
6.65
.
1
1
)11.0)(1002.0.(
6.65
.
1
pppz
z
pppz
z
w
ξ
ξ

−
+
⎭
⎬
⎫
⎩
⎨
⎧
+
−
+
+
−
=
11.0
75.48
102.0
95.1390
.
1
1
11.0
75.48
102.0
95.1390
.
1
pppz
z
pppz

−
−
=
95.0
.5.487
7788.0
.5.97
1
.3901
1
95.0
5.487
7788.0
.5.97
1
.3901
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z

−
−
=
95.0
5.487
7788.0
5.97
1
390
11
95.0
5.487
7788.0
5.97
1
390
1
zzz
z
zzz
z
w
()
(
)
()( )( )()( )
5054.1.808.2.195.0.7788.0.1

=
zz
z
wTừ hàm truyền hệ thống ta có phương trình trạng thái : []
[]
[]
[]
[]
k
k
k
k
k
U
X
X
X
X
.
1
0
.
0792.1245.2
10

⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
+
+
[]
[]
[]
[]
[]
k
k
k
k
U
X
X
Y .
0
0
.808.25054.1
2
1
⎥
⎦

+
=
zz
z
w Ta có phương trình đặc tính như sau : 0245.2.0792.1
2
=++ zz Ta tìm nghiệm của phương trình bậc hai nay :

2
.79.20792.1
1
j
z
+
−
=
2
.79.20792.1

2

Sơ kiện đầu bằng không [ ] [ ] [] [ ] []
KKKKK
UUYYY .5054.1.808.2.245.2.0792.1
112
+
+
−
−=
+++

Kết quả MATLAB: » g=tf(390,[0.002 0.1 1 0])

Transfer function:
390

0.002 s^3 + 0.1 s^2 + s

» g1=c2d(g,0.005)
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43

Time (sec.)
A
mp
litu
de
Step Response
System: f
A
mplitude: -8.12e+062
Time (sec.): 9.94
7.5 8 8.5 9 9.5 10
-8
-6
-4
-2

float y[640]; cout<<(" Vao chu ky trich mau T=");
cin>>(&t);
d=DETECT;
initgraph(&d,&m);
setbkcolor(0);
setfillstyle(CLOSE_DOT_FILL,BROWN):
bar(200,20,400,50);
setcolor(15);
rectangle(199,18,401,51);
setfillstyle(LOSE_DOT_FILL,3);
bar(3,3,636,476);
outtextxy(235,22,"VE DO THI ");
outtextxy(180,50,"DUNG PHUONG PHAP TURSIN ");
outtextxy(225,70,"NGON NGU C++ ");
setcolor(4);
setlinestle(0,0,3);
rectangle(0,0,639,479);
setcolor(6);
moveto(4,476);
u=1;
y[0]=0;
y[1]=0;
for(k=2;k<=636;k++)
{y[k]=(-1.0792*y[k-1]-2.245*y[k]+4.3134u);
lineto(k,478-(int)(10*y[k];
}
getch;


Sau khi tổng hợp PID trên máy tính ta có được các thông số bộ PID số như sau:

0042.0=
P
K035.0=
I
T00875.0=
D
T⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
−
+
−
+=


ZOH
Biến tần Động cơ
ENCORDER
Bộ đếm
zoh
0.0003765z-0.0003765
0.005z
vi phan
0.00021
0.035z-0.035
tich phan
0.042
1
khuyech dai
6
0.1s+1
dong co
65
0.02s+1
bien tan
Step
Scope
Bài tập lớn Điều khiển số

Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
25
n
aa
÷
0
khác không
Khi có mặt một thông số, ví dụ hằng số thời gian huặc hệ số khuyếch đại, ta có thể xác
định được miền biến thiên của thông số mà vẫn đảm bảo ch hệ ổn định. Với hệ thống
chỉ có một thông số biến thiên thì ta có thể thực hiện một trong ba phương pháp :
1 : Thay đổi thông số theo tính toán ổn định bằng tiêu chuẩn ổn định đại số
HURWITZ huặ
c ROUTH.
2 : Dùng phương pháp chia miền tần số ổn định
3 : Phương pháp quỹ đạo nghiệm số