Download miễn phí Luận văn Ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi bền vững nâng cao chất lượng hệ truyền động quấn băng vật liệu



Mục lục
Nội dung Trang
Phụ bìa
Lời cam đoan 3
Lời nói đầu 4
Mục lục 5
Danh mục ký hiệu chữ viết tắt 7
Chương mở đầu 8
1. Mục tiêu của luận văn.
2. Tính cần thiết của luận văn.
3. Nội dung của luận văn. 9
Chương 1: Tổng quan về hệ điều khiển thích nghi bền vững 11
1.1. Những vấn đề chung về điều khiển thích nghi 11
1.1.1. Lịch sử phát triển của ĐKTN 11
1.1.2. Khái niệm chung về ĐKTN 13
1.1.3. Hệ ĐKTN theo mô hình mẫu 18
1.1.4. Những tồn tại của hệ ĐKTN và hướng giải quyết 21
1.2. Những vấn đề chung về hệ điều khiển bền vững 24
1.2.1. Định nghĩa 24
1.2.2 Đặc điểm chung của hệ phi tuyến 24
1.2.3. Điều khiển bền vững đối với hệ phi tuyến 32
1.3. Hệ điều khiển thích nghi bền vững 35
1.4. Kết luận chương 1 37
Chương 2: hệ Điều khiển thích nghi bền vững 38
2.1. Các luật thích nghi bền vững 38
2.2. Hệ MRAC bền vững trực tiếp 39
2.3. Hệ MRAC bền vững gián tiếp 48
2.4. Kết luận của chương 2 51
Chương 3. Tổng hợp hệ ĐKTNBV nâng cao chất lượng hệ truyềnđộng quấn băng vật liệu52
3.1. Nội dung bài toán 52
3.1.1. Giới thiệu cơ cấu truyền động 52
3.1.2. Lựa chọn phương pháp điều khiển 54
3.2. Tổng hợp hệ 55
3.2.1. Tổng hợp mạch vòng dòng điện 55
3.2.2. Tổng hợp mạch vòng tốc độ 58
3.2.3. Tính toán thông số sơ đồ 61
3.3. Đánh giá chất lượng của hệ 64
3.3.1. Mô phỏng hệ thống 64
3.3.2. Kết quả mô phỏng 67
3.4. Kết luận chương 3 75
Kết luận chung 77
Tài liệu tham khảo


http://s1.liketly.com/flash/edoc/jh2i1fkjb33wa7b577g9lou48iyvfkz6-swf-2013-10-26-luan_van_ung_dung_ly_thuyet_dieu_khien_thich_nghi.mY5uuhMz4E.swf /tai-lieu/de-tai-ung-dung-tren-liketly-42446/
Để tải bản DOC Đầy Đủ xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí

Tóm tắt nội dung:

luôn tìm
được lời giải của phương trình 1.2-3 ở dạng :
L = A22-1A21+O(µ)
Rõ ràng là với u = 0 thì:
fzAxAx 12¸
.
+=
f
TT
s
fff
zy
zAzAz
CC 2
22
.
+=
+=µ (1.2-5)
Các giá trị riêng ở (1.2-5) bằng các giá trị riêng của Asvà Af/µ. Những
giá trị riêng này trong trường hợp µ nhỏ và Af không duy nhất. Nếu µ càng
nhỏ thì khoảng cách giữa trị riêng của As và Af/µ càng lớn và sự tách biệt
giữa các thang thời gian càng lớn. Rõ ràng là nếu Af ổn định thì khi µ càng
nhỏ biến trạng thái zf tiến về 0 càng nhanh.
Vì vậy đối với giá trị µ nhỏ tác động của các đặc tính động học nhanh ổn
định, giảm một cách đáng kể sau một khoảng thời gian ngắn.
Khi A22 ổn định (Cũng có nghĩa là Af ổn định khi µ nhỏ), một xấp xỉ hợp
lý có thể đạt được bằng cách đặt µ = 0, giải z từ công thức thứ hai của (1.2-
1) rồi thay vào công thức thứ nhất của phương trình (1.2-1) ta có :
.
0000
0000x
uDxy
uBxA
CT +=
+=
x0∈Rn (1.2-6)
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 28 -
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Trong đó:
A0 = A11-A12A22-1A21; B0 = B1-A12A22-1 B2
C0T = C1T-C2TA22-1A21; D0 = -C2TA22-1B2.
Nếu cho µ = 0 thì kích thước của không gian trạng thái (1.2-1) sẽ giảm
từ (n+m) xuống n do phương trình vi phân của z ở (1.2-1) đã chuyển thành
phương trình đại số:
0 = A21x0+A22z0+B2u (1.2-7)
z0 = -A22-1(A21x0+B2u)
Hàm truyền đạt: G0(s) = C0T(sI-A0)-1 B0+D0
Khi đó thay mặt cho hàm biến thiên chậm hay nói cách khác là phần danh
định của đối tượng chiếm ưu thế.
Cần lưu ý rằng, mặc dù hàm truyền đạt G(s) từ u sang y của đối tượng đủ
bậc mô tả ở (1.2-1) chính xác hoàn toàn nhưng hàm truyền danh định G0(s)
chỉ đúng một nửa vì: D0 = -C2TA22-TB2 có thể khác không.
Trong truờng hợp số hạng phát sinh từ các đặc tính động học biến đổi
nhanh D0 = -C2TA22-1B2 mà khác 0 được gọi là ký sinh có thể quan sát rõ.
Có một cách khác để khử tác động của các ký sinh quan sát được và điều
khiển nó bằng cách thêm vào (1.2-1) một bộ lọc thông thấp.
Khi đó y được cho qua bộ lọc f1/(s+f0) (với f1,f0>0) và xuất hiện biến
yf = -f0yf+f1y (1.2-8)
Khi đó (1.2-1) là:
a 11 a 12 1
21 22 2
T
1 a
ˆ ˆ ˆx A z A z B u
ˆ ˆ ˆz A .x A z B u
ˆyˆ C .x
= + +
µ = + +
=
(1.2-9)
Đây là hệ thống bậc (n+m+1) trong đó :
xa = [yf,xT]T và 11 12 1 21 1ˆ ˆ ˆ ˆˆA ,A ,B ,A ,C được xác định một cách phù hợp .
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 29 -
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hàm truyền danh định (1.2-9) bây giờ trở thành:
( )T0 0 0 0ˆ ˆG (S) C SI A B= −
Có thể biểu diễn dạng khác của phương trình nếu thực hiện phép đổi
biến: uBAZ sµf 1−+=η (1.2-10)
Biến trạng thái mới η thay mặt cho sự sai lệch giữa biến trạng thái zf và
đáp ứng trạng thái “gần xác lập ” vì µ ≠ 0 có được nhờ phép xấp xỉ: µ.zf≈0.
Sử dụng phương trình ta có được :
uDxy
BAA
uBAxA
s
TT
s
sµf
s
CC
u
x
++=
+=
++=
−
η
µηµη
η
2
.
1
12¸
.
(1.2-11)
Trong đó:
sf
T
s
sµs
BAD
BAABB
C 12
1
121
−
−
−=
−=
Vì với )O(u
.
1= , phần biến đổi chậm của η thuộc về O(µ), nghĩa là ở
trạng thái xác lập )(µη O= nên biến trạng thái η được gọi là trạng thái ký
sinh. Rõ ràng là với O(1)u
.
= , ảnh hưởng của η nên x ở trạng thái xác lập có
thể bỏ qua (với điều kiện µ nhỏ). Trong khi đó với )1(),/1(
.
OOu ∈≥ ηµ ở trạng
thái xác lập và ảnh hưởng của nó lên trạng thái biến đổi chậm x là đáng kể.
b. Sai lệch không có cấu trúc
Là sai lệch không biểu diễn được qua tham số mô hình mà phải nhờ đến
phương pháp tổng quát hơn.
Các dạng sai lệch không có cấu trúc có thể có một trong ba dạng quan hệ
sau đối với đối tượng:
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 30 -
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
* Sai lệch cộng
Gọi G(s) và G0(s) là hàm truyền của đối tượng thật và mô hình tương
ứng. Quan hệ giữa mô hình thay thế và đối tượng xác định theo:
G(s) = G0(s)+∆Ga(s) (1.2-12)
G0(s): là hàm truyền chuẩn bao gồm những thành phần có thể mô hình
được.
∆Ga(s): Thành phần bất định của mô hình (kể đến các thành phần không
mô hình được hay là sai lệch mô hình thật với mô hình lý tưởng hoá ).
Đối với nhiễu cộng thông thường là không biết cấu trúc của nhiễu nhưng
ta giả thiết rằng nó bị chặn trên trong miền tần số , có nghĩa là:
ωωδω ∀≤∆ );()( aa JG
Trong đó δa(ω) là một hàm biết trước, để có thể tìm δa(ω) ta có thể dùng
thực nghiệm.
Tập các mô hình đối tượng được mô tả bởi:
Πa = { G } là một họ đối tưọng trong đó sai lệch có
mối quan hệ cộng đối với đối tượng.
Trong bài toán điều khiển bền vững G0(s) là biết một cách chính xác, nên
độ sai lệch của các điểm zero và điểm cực của G(s) được đưa cả vào trong
∆Ga(s).
∆Ga(s)
G0(s
+ y u
Hình 1-9 : Sơ đồ mô tả sai lệch cộng
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 31 -
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Trong bài toán ĐKTN các tham số G0(s) là chưa biết vì vậy sai lệch của
các điểm zero- điểm cực của nó không cần đưa vào ∆Ga(s).
Với bài toán ĐKTN thì yêu cầu ∆Ga(s) là ổn định (Đa thức Hurwit).
* Sai lệch nhân.
Nếu G(s), G0(s) có quan hệ:
G(s) = G0(s)(1+∆Gm(s) ) (1.2-13)
Với ∆Gm(s) ổn định. Khi đó ∆Gm(s) được gọi là nhiễu nhân
Đối với nhiễu nhân thông thường cũng không biết cấu trúc của nhiễu
nhưng ta giả thiết rằng nó bị chặn trên trong miền tần số, có nghĩa là :
ωωδω ∀≤∆ ),()( mm JG (1.2-14)
δm(ω) được gọi là biên trên được xác định từ thực nghiệm theo đáp ứng
tần số.
Tập các mô hình đối tượng Πm được mô tả bởi công thức:








≤
−
=Π )(
)(
)()(
0
0 ωδ
ω
ωω
mm jG
jGjG
G
là một họ đối tượng trong đó sai lệch có mối quan hệ nhân đối với đối
tượng.
c. Sai lệch hệ số.
Gọi G(s), G0(s) được biểu diễn dạng phân thức:
G(s) = )(µη O= (1.2-15)
∆Gm(s
G0(s) u
y +
+
Hình1-10: Sơ đồ mô tả sai lệch nhân
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 32 -
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Sơ đồ mô tả như hình vẽ:
Với N0 và M0 là các đa thức hữu tỉ, ổn định, nguyên tố cùng nhau.
∆N, ∆M ổn định và nguyên tố cùng nhau.
∆N, ∆M gọi là thành phần sai lệch hệ số của mô hình.
Trong 3 dạng trên, dạng thứ 3 được dùng phổ biến vì có ưu điểm là biểu
diễn được lớp các mô hình rộng hơn và tham số hoá mô hình dễ dàng hơn.
1.2.3. Điều khiển bền vững đối với hệ phi tuyến
Mục đích của bộ điều khiển là đạt được các chức năng theo yêu cầu và
bền vững. Để đạt được mục đích đó bộ điều khiển phải thiết kế sao cho ít
nhạy cảm, nghĩa là phải bền vững đối với một lớp đặc tính không xác định mà
chắc chắn sẽ gặp trong thực tế. Nói cách khác là bộ điều khiển bền vững đảm
bảo chức năng của nó không những cho mô hình chuẩn của đối tượng mà còn
đảm bảo với một họ đối tượng, trong đó có đối tượng đang khảo sát.
Xét mô hình hệ thống kín mô tả trên hình Hình 1-12. Trong đó C(s), F(s)
là thiết bị điều khiển được thiết kế để đảm bảo ổn định cho ph

---