Download miễn phí Khóa luận Điều khiển scorbot – Ev qua mạng bằng cần điều khiển
TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỀ TÀI


Đề tài “ Điều khiển scorbot – ev qua mạng bằng cần điều khiển” nghiên cứu việc điều khiển robot từ xa qua mạng máy tính (LAN, WAN, INTERNET) sử dụng cần điều khiển và camera quan sát. Hệ thống này gồm 2 phần chính:

Phần 1: Điều khiển Scorbot – Ev bằng cần điều khiển sử dụng phần mềm autohotkey. Điều khiển robot trong chế độ trục và chế độ tọa độ XYZ. Dùng cần điều khiển kết nối với máy tính thay thể điều khiển bằng bàn phím máy tính giúp cho việc điều khiển dễ dàng và hiệu quả hơn.

Phần 2: Điều khiển Scorbot – Ev qua mạng máy tính sử dụng phần mềm remote desktop. Khi đó robot được nối với một máy tính có camera quan sát và truyền hình ảnh qua mạng đến một máy tính khác, người điều khiển quan sát hình ảnh robot và dùng cần điều khiển điều khiển hoạt động của robot qua mạng.

MỞ ĐẦU

Từ khi ra đời, các robot không ngừng được cải tiến và hoàn thiện để ngày càng giúp ích cho con người. Chúng dần thay thế con người trong những công việc nặng nhọc, trong những môi trường độc hại, . mà con người không thể làm việc. Muốn vậy hay là cần có các robot đủ thông minh để hoạt động độc lập, chúng có thể tự làm việc theo một chương trình nhất định, nhưng cũng phải xử lý được những tình huống xảy ra không đoán trước được. hay là các robot có khả năng liên lạc từ xa để con người có thể điều khiển chúng mà không phải có mặt trong môi trường không mong muốn.

Những robot tự vận hành phải được trang bị những sensor, những bộ cảm biến nhạy cảm để chúng có thể xác định được điều kiện cũng như trạng thái của môi trường mà chúng làm việc từ đó mới có khả năng thích nghi và đáp ứng được với những điều kiện đó. Phần mềm viết cho những robot này cực kì phức tạp và công phu tạo cho chúng một bộ óc đủ thông minh để có thể tự hoạt động.
Đối với những robot có khả năng điều khiển từ xa, cần có một hệ thống được trang bị các thiết bị để theo dõi hoạt động của robot, chẳng hạn một camera thu hình ảnh của robot. Hệ thống cũng cần có phần tạo ra các tín hiệu điều khiển, robot sẽ phải được trang bị để có khả năng nhận các tín hiệu điều khiển này và thực hiện. Phương tiện để liên lạc từ xa với các robot thông qua mạng Internet/LAN. Đã có nhiều nghiên cứu và xây dựng thành công các hệ thống như vậy.
Một bài toán đặt ra là cần quan sát được một robot di động, rồi căn cứ vào hình ảnh nhận được để điều khiển robot. Yêu cầu quan trọng nhất của hệ thống là phải điều khiển và quan sát được từ xa và phải đáp ứng được tính thời gian thực. Để dễ dàng điều khiển robot ta không thể dùng bàn phím của máy tính mà yêu cầu có một thiết bị điều khiển dễ dàng và linh hoạt hơn. Chúng ta sẽ sử dụng cần điều khiển để điều khiển robot đượct thuận lợi và hiệu quả cao hơn.

http://s1.luanvan.co/qYjQuXJz1boKCeiU9qAb3in9SJBEGxos/swf/2013/06/25/khoa_luan_dieu_khien_scorbot_ev_qua_mang_bang_ca.ilT6UBOt27.swf luanvanco /luan-van/de-tai-ung-dung-tren-liketly-31132/
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí

Tóm tắt nội dung tài liệu:

gười bạn đã luôn ủng hộ và trợ giúp tui trong suốt thời gian làm luận văn.
TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỀ TÀI
Đề tài “ Điều khiển scorbot – ev qua mạng bằng cần điều khiển” nghiên cứu việc điều khiển robot từ xa qua mạng máy tính (LAN, WAN, INTERNET) sử dụng cần điều khiển và camera quan sát. Hệ thống này gồm 2 phần chính:
Phần 1: Điều khiển Scorbot – Ev bằng cần điều khiển sử dụng phần mềm autohotkey. Điều khiển robot trong chế độ trục và chế độ tọa độ XYZ. Dùng cần điều khiển kết nối với máy tính thay thể điều khiển bằng bàn phím máy tính giúp cho việc điều khiển dễ dàng và hiệu quả hơn.
Phần 2: Điều khiển Scorbot – Ev qua mạng máy tính sử dụng phần mềm remote desktop. Khi đó robot được nối với một máy tính có camera quan sát và truyền hình ảnh qua mạng đến một máy tính khác, người điều khiển quan sát hình ảnh robot và dùng cần điều khiển điều khiển hoạt động của robot qua mạng.
MỞ ĐẦU
Từ khi ra đời, các robot không ngừng được cải tiến và hoàn thiện để ngày càng giúp ích cho con người. Chúng dần thay thế con người trong những công việc nặng nhọc, trong những môi trường độc hại,... mà con người không thể làm việc. Muốn vậy hay là cần có các robot đủ thông minh để hoạt động độc lập, chúng có thể tự làm việc theo một chương trình nhất định, nhưng cũng phải xử lý được những tình huống xảy ra không đoán trước được. hay là các robot có khả năng liên lạc từ xa để con người có thể điều khiển chúng mà không phải có mặt trong môi trường không mong muốn.
Những robot tự vận hành phải được trang bị những sensor, những bộ cảm biến nhạy cảm để chúng có thể xác định được điều kiện cũng như trạng thái của môi trường mà chúng làm việc từ đó mới có khả năng thích nghi và đáp ứng được với những điều kiện đó. Phần mềm viết cho những robot này cực kì phức tạp và công phu tạo cho chúng một bộ óc đủ thông minh để có thể tự hoạt động.
Đối với những robot có khả năng điều khiển từ xa, cần có một hệ thống được trang bị các thiết bị để theo dõi hoạt động của robot, chẳng hạn một camera thu hình ảnh của robot. Hệ thống cũng cần có phần tạo ra các tín hiệu điều khiển, robot sẽ phải được trang bị để có khả năng nhận các tín hiệu điều khiển này và thực hiện. Phương tiện để liên lạc từ xa với các robot thông qua mạng Internet/LAN. Đã có nhiều nghiên cứu và xây dựng thành công các hệ thống như vậy.
Một bài toán đặt ra là cần quan sát được một robot di động, rồi căn cứ vào hình ảnh nhận được để điều khiển robot. Yêu cầu quan trọng nhất của hệ thống là phải điều khiển và quan sát được từ xa và phải đáp ứng được tính thời gian thực. Để dễ dàng điều khiển robot ta không thể dùng bàn phím của máy tính mà yêu cầu có một thiết bị điều khiển dễ dàng và linh hoạt hơn. Chúng ta sẽ sử dụng cần điều khiển để điều khiển robot đượct thuận lợi và hiệu quả cao hơn.
Mô hình đề tài được chỉ ra dưới đây:
Đây là một đề tài đơn giản nhưng nếu được mở rộng thì sẽ có nhiều ứng dụng trong thực tế:
Điều khiển robot trong các nhà máy có môi trường độc hại mà con người không thể tiếp cận và làm việc được.
Mạng máy tính ngày càng trở nên phổ biến và mang lại nhiều lợi ích cho con người giúp công việc con người trở nên tiện lợi và năng động hơn. Điều khiển robot trong xí nghiệp một cách tự động, không cần công nhân viên điều khiển trực tiếp mà điều khiển qua mạng internet khi đây chúng ta có thể ngồi ở một nơi nào đó điều khiển nhiều máy móc cùng một lúc.
Một hệ thống bảo vệ trong một toà nhà: Trong một toà nhà có thể đặt nhiều camera, các hình ảnh thu từ các camera được truyền trực tiếp về một trung tâm quan sát, từ trung tâm này người bảo vệ có thể điều khiển các trạm gác có các camera đó theo dõi.
Kết hợp với xử lý ảnh để tạo ra một robot có khả năng nhận biết các vật thể, tìm đường, từ đó ứng dụng cho việc phân loại sản phẩm, thông báo tự động...
CHƯƠNG I
ĐIỀU KHIỂN SCORBOT BẰNG CẦN ĐIỀU KHIỂN
1.1. TỔNG QUAN VỀ SCORBOT – ER VPLUS.
1.1.1. Về cấu trúc:
SCORBOT – ER Vplus là loại robot thẳng đứng, với 5 khớp quay, với kẹp được gắn vào, robot có 6 bậc tự do. Thiết kế này cho phép robot có thể làm việc trong một không gian rộng.
Sự chuyển động của các khớp chỉ ra ở bảng dưới:
STT
Tên khớp
Chuyển động
Góc làm việc tối đa
Số thứ tự motor
1
Khớp đế (Base)
Quay thân robot
3100
1
2
Khớp vai (Shoulder)
Nâng và hạ cánh tay trên robot
+1300/-350
2
3
Khớp tay (Elbow)
Nâng và hạ cánh tay robot
+-1300
3
4
Khớp cổ (Wrist Pitch)
Nâng và hạ bộ chấp hành cuối (Đầu kẹp)
+-1300
4+5
5
Cổ xoay (Wrist Roll)
Quay bộ chấp hành cuối
Không giới hạn
4+5
+ Đầu kẹp ( Gripper) có khả năng mở kẹp tối đa là 75mm.
1.1.2. Không gian làm việc:
Độ dài và góc làm việc của các khớp làm cho không gian làm việc SCORBOT – ER Vplus có dạng là một hình cầu gần như khép kín ở tâm robot. Hình chiếu của không gian này xuống bề mặt đế của robot là một vòng tròn gần gần kín có bán kính là 610mm. Độ cao cực đại của không gian làm việc là 1040mm.
1.1.3. Các motor, bộ giải mã, và các công tắc:
+ Motor: 5 khớp và kẹp của robot được điều khiển bởi các motor phụ một chiều. Chiều quay của motor được xác định bởi cực của hiệu điện thế điều khiển. Cực dương của hiệu điện thế một chiều làm cho motor quay theo một chiều, trong khi cực âm lại làm cho motor quay theo chiều ngược lại. Mỗi motor được gắn với một bộ giải mã để điều khiển khép kín.
+ Bộ giải mã: Việc xác định vị trí và chuyển động của mỗi trục được đo bằng một bộ giải mã quang - điện. Nó tác động đến các motor, motor lái các trục. Bộ giải mã sẽ tạo ra số các tín hiệu xung tỉ lệ với sự chuyển động của trục quay khi robot hoạt động. Tần số của tín hiệu chỉ ra chiều của chuyển động. Bộ điều khiển đọc các tín hiệu này và xác định phạm vi và chiều của trục chuyển đông.
+ Các công tắc: 5 công tắc được gắn trên cánh tay của robot thông báo cho bộ điều khiển các vị trí xác định trước.
1.1.4. Bộ điều khiển:
Danh mục
Đặc điểm kỹ thuật
Ghi chú
Nhiệt độ môi trường làm việc
20 – 400
CPU
68010
EPROM
384KB
RAM
System: 64KB
User: 128KB
Truyền thông
Cổng nối tiếp: RS232
Đầu vào
16 đầu vào (có LED chỉ thị);
Chế độ NPN and PNP logic
Đầu ra
12 đầu ra (có LED chỉ thị)
Chế độ NPN and PNP logic
Tối đa 24VDC
4 relay output (có LED chỉ thị)
Ngôn ngữ lập trình
ACL
SCORBASE LEVER5
Hệ thống cùng làm việc
XYZ
Các khớp
LED chỉ thị
Nguồn chính
Vào/Ra
Nguồn phụ
Khẩn cấp
Kết nối
Lối và/ lối ra
Cấp nguồn
D9 connector
Trục lái
Kẹp
RS232
Teach pendant
Robot
RS232 bổ trợ
D9 connector
D9 connector
D25 connector
D25 connector
D50 connector
D37 connector
Teach Pendant
30 phím chức năng
LCD 2 dòng, 16 ký tự / dòng
1.1.5. Hoạt động của robot:
+ Phần mềm:
ACL: Advamced Control Language, là ngôn ngữ lập trình được phát triển bởi Eshed Robotec, ACL là chương trình được đặt ở trong EPROMs với Controler-A, và có thể truy nhập từ một vài đầu cuối chuẩn hay là máy t...

---