Download miễn phí Ứng dụng PID trong điều khiển con lắc ngược
Đặt vấn đề

Trong giảng dạy, có rất nhiều phương pháp để điều khiển tốc độ động cơ DC
nhưng thuật toán PID tỏ ra hiệu quả nhất, thường được dùng minh họa cho các ví dụ thiết
kế hệ thống trong môn học điều khiển tự động.

Luật điều khiển PID là một thuật toán điều khiển dễ và đơn giản ở các khía cạnh:
lý thuyết đơn giản, dễ chế tạo, dễ áp dụng, dễ sử dụng... mà vẫn đạt hiệu quả là đáp ứng
được việc điều khiển một quá trình nào đó ở giá trị mong muốn nên được dùng nhiều
trong công nghiệp như điều khiển nhiệt độ, áp suất, lưu lượng v.v...

Con lắc ngược được ứng dụng rất nhiều trong kỹ thuật và có thể sử dụng thuật toán
PID để điều khiển hệ thống này. Vì vậy nhóm chọn đề tài nghiên cứu là “ỨNG DỤNG
PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC”.

Mô hình con lắc ngược có hai mô hình chính là Rotary và Liner, trong đề tài này
nhóm điều khiển mô hình Liner.

1.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước

Bộ điều khiển PID hiện nay có hai loại: analog và digital.

Các bộ điều khiển PID có trên thị trường của các hãng lớn thường được đóng gói
thành sản phẩm hoàn chỉnh, khi lắp đặt vào hệ thống không cần làm gì thêm ngoài
việc thiết lập các thông số hoạt động.

Công trình nghiên cứu về thiết kế bộ điều chỉnh PID số trong các tài liệu nghiên cứu ở
nước ngoài chủ yếu là thiết kế hoàn chỉnh một module điều khiển duy nhất từ thành phần
xử lý tín hiệu, xử lý và tính toán trung tâm, công suất v.v... Bên cạnh đó, phần mềm
(chương trình điều khiển) trên máy tính chủ yếu vẫn là giao diện kiểu Terminal.


Trong nước cũng có nhiều đề tài nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển PID,
nhưng phổ biến vẫn là dạng PID analog, bộ điều khiển PID số vẫn còn ít và chưa thật
hoàn chỉnh.

/file/d/0Bz7Zv9 ... sp=sharing

---