Download miễn phí Báo cáo Thí nghiệm môn điều khiển tự động
Để sai số ngõ ra xấp xỉ bắng 0 thì ta thay đổi giá trị vùng trễ bằng 0.Chu kỳ đóng ngắt lúc này giảm xuống và rất nhỏ.Trong thực tế , ta không thể thực hiện bộ điêù khiển ON-OFF như thế được.vì khó điều khiển động cơ.Vùng trễ lựa chọn bằng 5/-5 là hợp lý.vì sai số ngõ ra vừa đủ và dễ điều khiển đông cơ nhất
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
CHUYÊN NGÀNH ĐIỆN TỬ-VIỄN THƠNG
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM MƠN
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
SVTH : TRẦN ĐĂNG PHAN
MSSV : 910467D
Lớp : 09DD2N
Tp.HCM, ngày 3 tháng 1 năm 2009
BÀI THÍ NGHIỆM 1 :
ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG.
Tìm hàm truyền tương của hệ thống :
G2
H1
G1
G3
; ; H1=s+2
Tìm hàm truyền tương đương theo lý thuyết :
G13=G1 // G3 = + =
G2H1= G2 ht H1 =
Gnt = G13 nt G2H1 =
G(s)=
Tìm hàm truyền tương đương bằng Matlab:
>> G1 = tf([1 1],conv([1 3],[1 5])) % nhap ham truyen G1
Transfer function:
s + 1
--------------
s^2 + 8 s + 15
>> G2 = tf([1 0],[1 2 8]) % nhap ham truyen G2
Transfer function:
s
-------------
s^2 + 2 s + 8
>> G3 = tf(1,[1 0]) % nhap ham truyen G3
Transfer function:
1
-
s
>> H1= tf([1 2],1) % nhap ham truyen H1
Transfer function:
s + 2
>> G13=parallel(G1,G3) % tinh ham truyen tuong duong cua G1 va G3
Transfer function:
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s
>> G2H1=feedback(G2,H1) % tinh ham truyen tuong duong cua G2,H1
Transfer function:
s
---------------
Vùng trễ càng lớn thì sai số ngõ ra và chu kỳ ngắt của khâu Relay càng lớn
d.Để sai số ngõ ra xấp xỉ bắng 0 thì ta thay đổi giá trị vùng trễ bằng 0.Chu kỳ đóng ngắt lúc này giảm xuống và rất nhỏ.Trong thực tế , ta không thể thực hiện bộ điêù khiển ON-OFF như thế được.vì khó điều khiển động cơ.Vùng trễ lựa chọn bằng 5/-5 là hợp lý.vì sai số ngõ ra vừa đủ và dễ điều khiển đông cơ nhất
c) Khảo mô hình điều khiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler-Nichol(điều s khiển PID):
Mô hình điều khiển nhiệt độ PID như sau:
-Tín hiệu đặt vào đầu hàm nấc u(t)=100
-Khâu bào hòa Saturation có giới hạn là upper limit=1,lower limit=0
-Tính giá trị các thông số:
PID(s)=KP + + KDs
Với:
KP =;KI =;KD =;K =300.
II.A Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ DC:
Mô hìn...
UdjSEs085DL4Wm5
