Download miễn phí Báo cáo Thí nghiệm điều khiển số



Kết thúc chu kì trích mẫu đầu tiên đầu ra đạt tới giá trị x1của
bộ điều khiển(0.8). Kết thúc chu kì trích mẫu thứ 2 đầu ra đạt tới giá trị x1+x2 của
bộ điều khiển(0.9).
+ Thiết kế bộ điều chỉnh theo phương pháp cân bằng mô hình thì sai lệch tĩnh sau N
bước trở về 0 theo quĩ đạo mong muốn.
+ Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead-Beat thì sai lệch tĩnh cũng trở về
0 nhưng ta không thể áp đặt quĩ đạo mong muốn.


Tóm tắt nội dung tài liệu:1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
BÁO CÁO
THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ
Nhóm sinh viên thực hiện:
1.Lê Văn Tín SHSV:20072923
2.Nguyễn Kim Tần SHSV:20072534
3.Nguyễn Thanh Tùng SHSV:20073331
Lớp: TBĐ1-K52
Gz4 T=0.01ms
Phương pháp trích mẫu: ZOH
Hà Nội , 28/4/2011
2
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ
Bài thực hành số 1 : Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC
Động cơ có các tham số :
- Điện trở phần ứng : RA=250mΩ.
- Điện cảm phần ứng : LA=4mH.
- Từ thông danh định :  R=0,04Vs.
- Mômen quán tính : J=0,012kgm2.
- Hằng số động cơ : ke=236,8, km=38,2.
Mô hình động cơ 1 chiều :
1. Tìm hàm truyền đạt của mô hình
-Hàm truyền đạt vòng hở :
Gh(s)=
1 1 1
. . . .
1 . 2. . .
M
A A
k
R sT J s


- Thay số ta có :
Gh(s)= 2
81,06
0,016s s
Hàm truyền đạt của mô hình động cơ :
Gk(s)=
1 . .
h
h e
G
G k 
=
2
81,06
0,016 767,8s s 
3
2.Sử dụng lệnh trong MATLAB để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z
theo các phương pháp FOH, ZOH, TUSTIN.
Chương trình Matlab:
>> num=[81.06];
>> den=[0.016, 1, 767.8];
>> Gk=tf(num,den) % Hàm truyền đạt của hệ kín mô hình động cơ.
Transfer function:
81.06
---------------------------
0.016 s^2 + s + 767.8
 Với chu kì trích mẫu 0,1ms:
>> Gz1=c2d(Gk,0.0001,'foh') % Phương pháp FOH
Transfer function:
8.43e-006 z^2 + 3.367e-005 z + 8.404e-006
-----------------------------------------------------
z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time: 0.0001
>> Gz3=c2d(Gk,0.0001,'zoh') % Phương pháp ZOH
Transfer function:
2.528e-005 z + 2.522e-005
---------------------------------
z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time: 0.0001
>> Gz5=c2d(Gk,0.0001,'tustin') % Phương pháp TUSTIN
Transfer function:
1.262e-005 z^2 + 2.525e-005 z + 1.262e-005
------------------------------------------------------
z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time: 0.0001
 Với chu kì trích mẫu 0,01ms:
>> Gz2=c2d(Gk,0.00001,'foh') % Phương pháp FOH
Transfer function:
8.442e-008 z^2 + 3.376e-007 z + 8.44e-008
-----------------------------------------------------
z ^2 - 1.999 z + 0.9994
4
Sampling time: 1e-005
>> Gz4=c2d(Gk,0.00001,'zoh') % Phương pháp ZOH
Transfer function:
2.533e-007 z + 2.532e-007
-------------------------
z^2 - 1.999 z + 0.9994
Sampling time: 1e-005
>> Gz6=c2d(Gk,0.00001,'tustin') % Phương pháp TUSTIN
Transfer function:
1.266e-007 z^2 + 2.532e-007 z + 1.266e-007
-------------------------------------------------------
z^2 - 1.999 z + 0.9994
Sampling time: 1e-005
Ta thu được hàm truyền đạt trên miền ảnh z theo các phương pháp trên như sau:

1I64a2BC1hfw97n

Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí

---