Download miễn phí Bài giảng Điều khiển số - Các bộ điều khiển PID số



7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI
•Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển I
mắc song song với nhau
7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD
•Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển D
mắc song song với nhau
7.7. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
•Gồm có bộ điều khiển P, bộ điều khiển I và bộ điều
khiển D mắc song song với nhau
 


http://s1.liketly.com/flash/edoc/jh2i1fkjb33wa7b577g9lou48iyvfkz6-swf-2014-06-04-bai_giang_dieu_khien_so_cac_bo_dieu_khien_pid_so.Z0pGapEWiB.swf /tai-lieu/de-tai-ung-dung-tren-liketly-69363/
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí

Tóm tắt nội dung tài liệu:

C.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
PID SỐ
7.1. KHÁI NIỆM CHUNG
• Các bộ PID số cũng làm chức năng tương
tự như các bộ PID liên tục
– P: Khâu tỷ lệ
– I: Khâu tích phân
– D: Khâu vi phân
7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P
• y(t) = KP. x(t)
• y(kT) = KP.x(kT)
• GCP(z) = KP
7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I
0
( ) ( )
t
Iy t K x t dt= ∫
0
( ) ( )
kT
Iy kT K x kT dt= ∫
( 1)
0 ( 1)
( ) ( ) ( )
k T kT
I I
k T
y kT K x kT dt K x kT dt
−
−
= +∫ ∫
( 1)
( ) [( -1) ] ( )
kT
I
k T
y kT y k T K x kT dt
−
= + ∫
Xấp xỉ tích phân
x
t
( 1)
( )
kT
I
k T
K x kT dt
−
∫x(kT)
x[(k-1)T]
(k-1)T kT
{ }
( 1)
( ) ( ) [( -1) ]
2
kT
I
I
k T
K TK x kT dt x kT x k T
−
+∫
( 1)
( ) [( -1) ] ( )
kT
I
k T
y kT y k T K x kT dt
−
= + ∫
{ }( ) [( -1) ] ( ) [( -1) ]
2
IK Ty kT y k T x kT x k T= + +
{ }( ) [( -1) ] ( ) [( -1) ]
2
IK Ty kT y k T x kT x k T− = +
{ } { }( ) [( -1) ] ( ) [( -1) ]
2
IK Ty kT y k T x kT x k T⎧ ⎫− = +⎨ ⎬⎩ ⎭Z Z
1 1( ) ( ) ( ) ( )
2
IK TY z z Y z X z z X z− −⎡ ⎤− = +⎣ ⎦
1 1( ) ( ) ( ) ( )
2
IK TY z z Y z X z z X z− −⎡ ⎤− = +⎣ ⎦
( ) 1( )
( ) 2 1
I
CI
Y z K T zG z
X z z
+= = ⋅ −
[ ]( ) ( -1) ( ) ( 1)
2
IK Ty k y k x k x k= + + −
7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D
( )( ) D
dx ty t K
dt
=
( )( ) D
dx kTy kT K
dt
=
t
x
x(kT)
x[(k-1)T]
kT(k-1)T
[ ]{ }( ) ( ) ( 1)DKy kT x kT x k TT − −
{ } [ ]{ }( ) ( ) ( 1)DKy kT x kT x k TT⎧ ⎫= − −⎨ ⎬⎩ ⎭Z Z
1( ) ( ) ( )DKY z X z z X z
T
−⎡ ⎤= −⎣ ⎦
1( ) ( ) ( )DKY z X z z X z
T
−⎡ ⎤= −⎣ ⎦
( ) 1( )
( )
D
CD
Y z K zG z
X z T z
−= = ⋅
[ ]( ) ( ) ( 1)DKy k x k x k
T
= − −
7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI
• Gồm có bộ điều khiển
P và bộ điều khiển I
mắc song song với
nhau
( ) ( ) ( )CPI CP CIG z G z G z= +
1( )
2 1
I
CPI P
K T zG z K
z
+= + ⋅ −
0 1;2 2
I I
P P
K T K TA K A K= + = − +0 1( )
1CPI
A z AG z
z
+= −
0 1( ) ( 1) ( ) ( 1)y k y k A x k A x k= − + + −
7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD
• Gồm có bộ điều khiển
P và bộ điều khiển D
mắc song song với
nhau
( ) ( ) ( )CPD CP CDG z G z G z= +
1( ) DCPD P
K zG z K
T z
−= + ⋅
0 1;D DP
K KA K A
T T
= + = −0 1( )CPD A z AG z z
+=
0 1( ) ( ) ( 1)y k A x k A x k= + −
7.7. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
• Gồm có bộ điều khiển P,
bộ điều khiển I và bộ điều
khiển D mắc song song
với nhau
( ) ( ) ( ) ( )CPID CP CI CDG z G z G z G z= + +
1 1( )
2 1
I D
CPID P
K T z K zG z K
z T z
+ −= + ⋅ + ⋅−
2
0 1 2( )
( 1)CPID
A z A z AG z
z z
+ += −0
1
2
;
2
2 ;
2
I D
P
I D
P
D
K T KA K
T
K T KA K
T
KA
T
= + +
= − + −
= 0 1 2( ) ( 1) ( ) ( 1) ( 2)y k y k A x k A x k A x k= − + + − + −
...

---