Download miễn phí Bài giảng Cơ sở tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển
NHẬN XÉT
-Khâu hiệu chỉnh sớm-trễ pha hạn chếbăng
thông ởtần sốtrung bình, mởrộng băng
thông ởtần sốthấp vàtần sốcao.?
#Giảm sai sốxác lập
#Cải thiện đáp ứng quáđộ
Nhưvậy, khâu HCSTF kết hợp các ưu điểm
của khâu HCSF vàkhâu HCTF.
http://s1.liketly.com/flash/edoc/jh2i1fkjb33wa7b577g9lou48iyvfkz6-swf-2014-06-04-bai_giang_co_so_tu_dong_thiet_ke_he_thong_dieu_k.n6NAe39iut.swf /tai-lieu/de-tai-ung-dung-tren-liketly-69343/Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
Chương 6
THIẾT KẾ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN
ThS. NGUYỄN XUÂN NGUYÊN
THIẾT KẾ = Bổ sung
Phần cứng
Phần mềm
→ Hệ thống
⇓ Nhằm mục đích
Vào
Thỏa mãn các yêu cầu
Ổn định
Đáp ứng quá độ
Sai số xác lập
I. KHÁI NIỆM
Cách phổ biến nhất là thêm bộ điều
khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở,
phương pháp này gọi là hiệu chỉnh nối tiếp.
Bộ điều khiển được sử dụng có thể là bộ
hiệu chỉnh sớm pha, trễ pha, sớm-trễ pha,
PD, PI, PID,…
I. KHÁI NIỆM
C(s)
G(s)
R(s)
Hệ thống trước khi hiệu chỉnh
Hệ thống sau khi hiệu chỉnh nối tiếp
I. KHÁI NIỆM
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
Hàm truyền
Biểu đồ Bode
1 1
1
+= >+SF c
TsG ( s) K ( )
Ts
α α
1. Hiệu chỉnh sớm pha
( )
1
1
1
1
20
−
⎧ =⎪⎪ −⎪ ⎛ ⎞=⎨ ⎜ ⎟+⎝ ⎠⎪⎪ =⎪⎩
max
m ax
m c
T
sin
L lg K
ω α
αϕ α
α
⇒
NHẬN XÉT
- Do ϕ(ω) > 0 với mọi ω ⇒ Tín hiệu ra luôn
SỚM PHA hơn tín hiệu vào.
- Khâu hiệu chỉnh sớm pha mở rộng băng
thông của hệ thống.
⇒
# Cải thiện đáp ứng quá độ
# Nhạy với nhiễu tần số cao
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
2. Hiệu chỉnh trễ pha
Hàm truyền
1 1
1
+= <+TF c
TsG ( s) K ( )
Ts
α α
Biểu đồ Bode
⇒
( )
1
1
1
1
20
−
⎧ =⎪⎪ −⎪ ⎛ ⎞=⎨ ⎜ ⎟+⎝ ⎠⎪⎪ =⎪⎩
m in
m in
m c
T
sin
L lg K
ω α
αϕ α
α
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
NHẬN XÉT
- Do ϕ(ω)< 0 với mọi ω ⇒ Tín hiệu ra luôn
TRỄ PHA hơn tín hiệu vào.
- Khâu hiệu chỉnh trễ pha thu hẹp băng
thông của hệ thống.
⇒
# Giảm sai số xác lập
# Chậm đáp ứng quá độ
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
3. Hiệu chỉnh sớm-trễ pha
Hàm truyền
1 1 2 2
1 2
1 1
1 1
= ⋅
+ += ×+ +
STF TF SF
c
G ( s ) G ( s ) G ( s )
T s T sK
T s T s
α α
1 2
1 1 2 2
1 1
1 1
⎧⎪⎪⎨⎪ <⎪⎩
,
T T
α α
α α
Với điều kiện:
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
Biểu đồ Bode
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
NHẬN XÉT
- Khâu hiệu chỉnh sớm-trễ pha hạn chế băng
thông ở tần số trung bình, mở rộng băng
thông ở tần số thấp và tần số cao.
⇒ # Giảm sai số xác lập# Cải thiện đáp ứng quá độ
Như vậy, khâu HCSTF kết hợp các ưu điểm
của khâu HCSF và khâu HCTF.
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
4. Hiệu chỉnh PD
Hàm truyền
1
= +
= +
PD P D
P D
G ( s ) K K s
K ( T s )
Với = DD
P
KT
K
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
Biểu đồ Bode
⇒ 090
= +∞⎧⎪ =⎨⎪ = +∞⎩
max
m ax
mL
ω
ψ
⇒ Khâu PD có đặc điểm
của khâu HCSF
# Cải thiện đáp ứng quá độ
# Nhạy với nhiễu tần số cao
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
5. Hiệu chỉnh PI
Hàm truyền
1
= +
+=
I
PI P
I
I
KG ( s ) K
s
T sK
s
Với = PI
I
KT
K
Biểu đồ Bode
⇒ 0
0
90
=⎧⎪ = −⎨⎪ = +∞⎩
min
m in
mL
ω
ψ
⇒ Khâu PI có đặc điểm
của khâu HCTF
# Giảm sai số xác lập
# Chậm đáp ứng quá độ
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
6. Hiệu chỉnh PID
Hàm truyền
1 1
= + +
+ +=
I
PID P D
I D
KG ( s ) K K s
s
(T s )(T s )K
s
Với >I DT T
Biểu đồ Bode
⇒ Khâu PID có đặc điểm
của khâu HCSTF
# Giảm sai số xác lập
# Cải thiện đáp ứng quá độ
II. ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC BĐK
...
