Giáo trình gồm 2 phần
Kiến thức cơ bản làm rô bốt và
ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào
Khoa Kỹ thuật Điện tử 1
Tóm tắt: Trong bài này, chúng tui sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động -
robot. Mỗi chuyển động được định nghĩa bằng một tập mờ dựa vào vị trí robot, giá trị của
sensor , khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật, một bộ ghi nhớ
đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường đi mới khi nó gặp chướng ngại vật. Bài
báo này bao gồm phần 1 giới thiệu chung về phương pháp này. Phần 2 giới thiệu qua về các
hệ thống mờ. Phần 3 giới thiệu bộ mô phỏng robot Khepera và các phép biến đổi biến cần
thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra
các kết quả đạt được.
1. Giới thiệu
Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường
và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không
biết trước, tại thời điểm lập trình khó xác định đâu là hành động tốt nhất do các kích thích mà
robot thu được tại thời điểm hiện tại lại dựa vào các tư thế trước đó của robot.
Trong bài này, chúng tui đưa ra một phương pháp mới để điều khiển robot, đó là dựa vào hệ
thống mờ với cấu trúc ghi nhớ đường đi. Ưu điểm của phương pháp này là hệ thống mờ có thể
"nhớ được quá khứ". Mặc dù không thể biết trước kết quả của mọi hành động, cấu trúc ghi
nhớ đường đi có thể loại bỏ những hành động tạo nên tình huống không thuận lợi trước đó, do
đó tối ưu hoá được quá trình hoạt động của robot tại từng thời điểm.
2. Các hệ thống mờ
Một hệ thống mờ điển hình được chỉ ra trên hình 1. Đầu vào của hệ thống là các giá trị rõ (ví
dụ: giá trị sensor). Khối mờ hoá biến đổi chúng thành các giá trị mờ. Khối hợp thành mờ sử
dụng các luật mờ, kết hợp với các đầu vào mờ để tạo nên đầu ra mờ. Cuối cùng, khối giải mờ
sẽ biến đổi chúng, tạo thành các đầu ra rõ, được sử dụng để điều khiển hệ thống.
0Z3062fKfZqUB38
các bạn cũng có thể xem thêm:
Giáo trình tự chế tạo Robot đi thi Robocon
Đồ án Tính toán mô phỏng bài toán động hoc thuận cho robot rrr-4
Báo cáo kỹ thuật Robot - MÔTOMAN - MA1400
Nghiên cứu động học robot sáu bậc tự do, kiểu robot PUMA
Hướng dẫn sử dụng phần mềm mô phỏng EASY ROB V2.0
Thiết kế robot dò line
Đồ án Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc
Nghiên cứu động học robot sáu bậc tự do, kiểu robot PUMA
Nghiên cứu, thiết kế robot song song hai bậc tự do ứng dụng
Luận án Nghiên cứu, khảo sát các thông số làm việc của hệ thống
Tính toán chuyển động và thiết kế robot MMR
Phân tích động học và mô phỏng đồ họa robot song song không gian
Mô phỏng robot trên máy tính
Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành
Bài 2: Xoay xở để cứu robot
Đồ án Robot tự hành
Thiết kế robot tự hành tránh vật cản
Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa
Giáo viên robot đọc suy nghĩ học sinh
Robot công nghiệp (Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt)
cách làm robot bằng giấy
Tự tạo robot với Marxio Timer.. ^^
Robot Danbo Mobile Video
Báo cáo kỹ thuật Robot - MÔTOMAN - MA1400
Báo cáo Hệ thống Robot công nghiệp
Phương pháp tự chế bm với sức công phá cực đỉnh!!!
cách làm robot wall e giấy mọi chủ đề
Giáo án lớp 10 - Tin học và xã hội
Đề cương môn học hệ thống sản xuất linh hoạt fms
Thiết kế Robot tham gia Robocon 2010 của đội TĐH-K4
