Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

L
L
ờ
ờ
i
im
m
ở
ởđ
đ
ầ
ầ
u
uT
T
r
r
o
o
n

yn
n
a
a
y
y,
,c
c
á
á
c
cl
l
o
o
ạ
ạ
i

i
ề
ề
u
uđ
đ
ề
ề
u
uc
c
ó
ót
t
í
í
n
n
h
h


o
ặ
ặ
c
cb
b
á
á
n
nt
t
ự
ựđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


n
g
gl
l
ĩ
ĩ
n
n
h
hv
v
ự
ự
c
cs
s
ả
ả
n
n



d
d
ù
ù
n
n
g
gv
v
à
às
s
ả
ả
n
nx
x
u
u
ấ

c
á
á
c
ch
h
ệ
ệt
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gm
m
á
á
y

n
g
g
à
à
y
yc
c
à
à
n
n
g
gc
c
h
h
i
i
ế
ế
m
m


h
ố
ố
t
tt
t
r
r
o
o
n
n
g
gv
v
i
i
ệ
ệ
c
cl

à
n
n
h
hs
s
ả
ả
n
np
p
h
h
ẩ
ẩ
m
mv
v
à
à



l
l
a
a
o
ođ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g.
.Đ
Đ
ố
ố
i
i


g
ó
ó
i
is
s
ả
ả
n
np
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m,
,v

cl
l
o
o
ạ
ạ
i
im
m
á
á
y
yt
t
ự
ựđ
đ
ộ


c
c
h
h
o
oc
c
ô
ô
n
n
g
gv
v
i
i
ệ
ệ
c
cđ

n
g
gl
l
à
àm
m
ộ
ộ
t
tđ
đ
ề
ề
u
ut
t
ấ

àk
k
h
h
â
â
u
ut
t
ố
ố
n
nr
r
ấ
ấ
t
tn

ộ
n
n
g
gc
c
h
h
o
on
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
gc
c
ô


l
l
ặ
ặ
p
pl
l
ạ
ạ
i
im
m
ộ
ộ
t
tc
c
á
á
c

i
ế
ế
t
t.
.D
D
o
ođ
đ
ó
ó,
,t
t
r

n
ư
ư
ớ
ớ
c
ct
t
a
ah
h
i
i
ệ
ệ
n
nn
n
a
a
y


v
v
ớ
ớ
i
ic
c
á
á
c
cl
l
o
o
ạ
ạ
i
im
m
á

r
ấ
ấ
t
tl
l
ớ
ớ
n
nv
v
à
àr
r
ấ
ấ
t
tđ

h
i
i
ê
ê
n
n,
,l
l
â
â
u
un
n
a
a
y
yt

v
ố
ố
n
nt
t
h
h
u
u
ộ
ộ
c
cv
v
ề
ềc
c
á
á
c

t
h
h
i
i
ế
ế
t
tb
b
ị
ịn
n
ư
ư
ớ
ớ
c
cn
n
g

i
ề
ề
u
uư
ư
u
ut
t
h
h
ế
ếv
v
ề
ềc
c
ô

hn
n
g
g
h
h
i
i
ệ
ệ
m
m,
,v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


ó
c
ct
t
r
r
o
o
n
n
g
gn
n
ư
ư
ớ
ớ
c
ct
t
h


ứ
ứ
n
n
g
gt
t
ố
ố
t
tv
v
ề
ềm
m
ặ
ặ
t
t


n
ă
ă
n
n
g
gs
s
u
u
ấ
ấ
t
tm
m
ặ
ặ
c
cd
d
ù


v
v
ề
ềg
g
i
i
á
át
t
h
h
à
à
n
n
h
h.
.


ỏ
i
ib
b
ứ
ứ
c
cb
b
á
á
c
c
h
hđ
đ
ố
ố
i
i


t
r
r
ẻ
ẻh
h
i
i
ệ
ệ
n
nn
n
a
a
y
yl
l
à
à


n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
gl
l
o
o
ạ
ạ
i
im
m
á
á
y
yn

ơ
n
nt
t
r
r
ê
ê
n
nc
c
ơ
ơs
s
ở
ởk
k
ế

à
n
n
h
ht
t
ự
ự
u
uđ
đ
ã
ãđ
đ
ạ
ạ
t
tđ

đ
à
à
n
na
a
n
n
h
hđ
đ
i
it
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c

pd
d
ụ
ụ
n
n
g
gc
c
á
á
c
ct
t
i
i
ế
ế
n
n


in
n
h
h
ấ
ấ
t
tc
c
ủ
ủ
a
at
t
h
h
ế
ếg

h
i
i
ế
ế
t
tk
k
ế
ếv
v
à
àt
t
i
i
ế
ế
n
n


cl
l
o
o
ạ
ạ
i
im
m
á
á
y
ym
m
ó
ó
c
cđ


n
n
h
h
u
uc
c
ầ
ầ
u
uc
c
ủ
ủ
a
as
s
ả
ả
n

ố
n
n
g
g.
.

M
M
ặ
ặ
c
cd
d
ù
ùv
v
i

cl
l
o
o
ạ
ạ
i
im
m
á
á
y
yc
c
ô
ô
n
n
g
g


ct
t
ạ
ạ
p
pv
v
à
àc
c
h
h
ắ
ắ
c
cc
c
h


k
k
h
h
ỏ
ỏ
i
is
s
a
a
i
ix
x
ó
ó
t
td
d
o

i
n
n
h
hn
n
g
g
h
h
i
i
ệ
ệ
m
mt
t
h
h
ự
ự
c
c


ê
n
nn
n
ư
ư
ớ
ớ
c
ct
t
a
av
v
ẫ
ẫ
n
nc


c
c
á
á
c
cn
n
ư
ư
ớ
ớ
c
c
,
,n
n
h
h
ư
ư
n
n
g

v
ớ
ớ
i
is
s
ự
ựd
d
ì
ì
u
ud
d
ắ
ắ
t
tc


v
v
à
às
s
ự
ựn
n
ổ
ổl
l
ự
ự
c
ct
t
ự

s
i
i
n
n
h
hv
v
i
i
ê
ê
n
nt
t
r
r
ẻ
ẻ,
,


ig
g
ầ
ầ
n
nc
c
h
h
ú
ú
n
n
g
gt
t
a
as

đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cn
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
gl
l
o
o
ạ
ạ
i
i


ợ
c
cđ
đ
ò
ò
i
ih
h
ỏ
ỏ
i
ic
c
ủ
ủ
a
at

tn
n
g
g
à
à
y
yn
n
à
à
o
ođ
đ
ó
ó,
,


tk
k
ị
ị
p
pt
t
r
r
ì
ì
n
n
h
hđ
đ
ộ
ộc

h
ế
ếg
g
i
i
ớ
ớ
i
i.
.N
N
g
g
à
à
y
yđ

- 1 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gI

C
H
H
U
U
N
N
G
GC
C
Ủ
Ủ
A
AM
M
Á
Á
Y
YĐ
Đ
Ó

x
ã
ãh
h
ộ
ộ
i
ih
h
i
i
ệ
ệ
n
nn
n
a
a
y
y



s
s
a
a
u
u

k
k
h
h
i
i

s
s
ả
ả
n
n


p
p
h
h
ả
ả
i
iđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cb
b
a
a
o
og

d
ạ
ạ
n
n
g
gk
k
h
h
á
á
c
cn
n
h
h
a
a
u
un

ả
o
oq
q
u
u
ả
ả
n
ns
s
ả
ả
n
np
p
h
h
ẩ
ẩ
m


v
v
ệ
ệs
s
i
i
n
n
h
h,
,t
t
i
i
ệ
ệ
n
n


c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n,
,t
t
ă
ă
n
n
g
gt
t
í

h
o
o

s
s
ả
ả
n
np
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m

.
.


n
g
gg
g
ó
ó
i
ic
c
ũ
ũ
n
n
g
gl
l
à
àm

hl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gn
n
h
h
ấ
ấ
t
t

l
l
à

n
g
gm
m
ặ
ặ
t
th
h
à
à
n
n
g
gt
t
i
i
ê
ê
u

p
h
h
ẩ
ẩ
m
m.
.T
T
ù
ù
y
yt
t
h
h
e
e
o
o


ế
t
tc
c
ấ
ấ
u
uc
c
ủ
ủ
a
as
s
ả
ả
n
np

gc
c
á
á
c
c
h
hđ
đ
ó
ó
n
n
g
gg
g
ó
ó
i
i


cl
l
o
o
ạ
ạ
i
im
m
á
á
y
yđ
đ
ó
ó
n
n
g
g


cp
p
h
h
â
â
n
nl
l
o
o
ạ
ạ
i
in
n
h
h
ư
ư


n
g
gg
g
ó
ó
i
iv
v
ậ
ậ
t
tl
l
i
i
ệ
ệ
u
u


yđ
đ
ó
ó
n
n
g
gg
g
ó
ó
i
im
m
ì
ì

ă

h

k
k
ẹ
ẹ
o
o,
,x
x
à
àb
b
ô
ô
n
n
g

g
ó
ó
i
iv
v
ậ
ậ
t
tl
l
i
i
ệ
ệ
u
ud
d
ạ
ạ
n

ó
n
n
g
gg
g
ó
ó
i
is
s
ữ
ữ
a
a,
,d
d
ầ

g
g
ộ
ộ
i
iđ
đ
ầ
ầ
u
u…
…-
-M
M
á


l
l
i
i
ệ
ệ
u
ud
d
ạ
ạ
n
n
g
gr
r
ờ
ờ
i
i:

đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g,
,b
b
ộ
ộ
t
tn
n
g
g
ọ
ọ
t

tg
g
i
i
ặ
ặ
t
t.
.
.
.
.
.Đ
Đ
ố
ố
i
iv

i,
,k
k
h
h
â
â
u
uđ
đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư

a
n
nt
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g

n
n
h
h
ấ
ấ
t
t


s
s
ố
ốc
c
h
h
o
op
p
h
h
é
é
p
p,
,s

hđ
đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gk
k
h
h
á

c
ă
ă
n
n

b
b
ả
ả
n
n

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

ạ
n
n
g
g:
:đ
đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g


v
v
à
àđ
đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gt

g.
.C
C
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
uđ
đ
ị
ị
n
n
h
h



t
t
í
í
c
c
h
ht
t
h
h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gđ
đ
ư
ư
ợ


l
l
i
i
ệ
ệ
u
ud
d
ạ
ạ
n
n
g
gr
r
ờ
ờ
i
i

l
à
àđ
đ
ơ
ơ
n
ng
g
i
i
ả
ả
n
nv
v
à
àd

gk
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gt
t
h
h
ể
ểm
m
a
a
n
n
g

x
á
á
c
cc
c
a
a
o
ok
k
h
h
i
is
s
o
os


đ
đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gt
t
h
h
e
e
o


Đ
Đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gt
t
h
h
e
e
o

h
ể
ểd
d
ù
ù
n
n
g
gk
k
i
i
ể
ể
u
ut
t
a
a
n

đ
ĩ
ĩ
a
a,
,k
k
i
i
ể
ể
u
uv
v
í
í
t
tx

g…
…V
V
ậ
ậ
t
tl
l
i
i
ệ
ệ
u
uđ
đ
ể
ể



đ
đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g

d
d
ù
ù
n


m
m
á
á
y
y

đ
đ
ó
ó
n
n
g
g

g
g
ó
ó
i
i


ờ
n
n
g
gl
l
à
ài
i
n
n
o
o
x
xđ
đ
ể
ểđ

ẩ
m
mm
m
ỹ
ỹc
c
ũ
ũ
n
n
g
gn
n
h
h
ư
ưc

ệs
s
i
i
n
n
h
ht
t
h
h
ự
ự
c
cp
p
h
h
ẩ
ẩ
m

n
g
gc
c
ó
ót
t
h
h
ể
ểs
s
ử
ửd
d
ụ
ụ
n


l
l
o
o
ạ
ạ
i
iv
v
ậ
ậ
t
t

l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


k
h
h
ô
ô
n
n
g
gp
p
h
h
ổ
ổb
b
i
i
ế
ế
n
n.

t
h
h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gg
g
ặ
ặ
p
pp
p
h
h
ả
ả
i
i


ậ
n
nc
c
ắ
ắ
t
tb
b
a
a
o
o(
(
c
c
ắ
ắ
t
t


t
r
r
í
ív
v
ạ
ạ
c
c
h
hđ
đ
á
á
n
n
h
hd
d
ấ

c
ó
óm
m
ộ
ộ
t
tc
c
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
ul
l
à

t
r
r
ừ
ừs
s
a
a
i
is
s
ố
ốn
n
à
à
y
y(


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gb
b
á
á
n
n
h
hr
r
ă
ă
n
n
g

ùt
t
r
r
o
o
n
n
g
gq
q
u
u
á
át
t
r
r
ì
ì
n

.M
M
á
á
y
yđ
đ
ó
ó
n
n
g
gg
g
ó
ó
i
ic

ế
t
tk
k
ế
ết
t
r
r
o
o
n
n
g
gđ
đ
ồ
ồá

n
g
gm
m
á
á
y
yđ
đ
ó
ó
n
n
g
gg
g
ó
ó
i
i


ớ
i
ik
k
i
i
ể
ể
u
uđ
đ
ị
ị
n
n
h
hl
l
ư
ư
ợ

c
h
h,
,c
c
ó
ók
k
h
h
ả
ản
n
ă
ă
n
n
g

gl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gc
c
ầ
ầ
n
nđ
đ
ị
ị
n
n
h


đ
đ
ổ
ổ
i
ik
k
í
í
c
c
h
ht
t
h
h
u
u
ớ
ớ
c
c


n
g
gI
I
I
IT
T
H
H
I
I
Ế
Ế
T
TK
K
Ế
ẾS

G
Ó
Ó
I
IC
C
À
ÀP
P
H
H
Ê
Ê

I
I.
.


u
ậ
ậ
t
tc
c
ủ
ủ
a
am
m
á
á
y
y
M
M
á
á
y
yd

is
s
ả
ả
n
np
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m

l
l
à
à

v
í
í

d
d
ụ
ụ

n
n
h
h
ư
ư

c
c
à
à


u
y
y
ê
ê
n
n
)
)c
c
ó
ót
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
gl


g
g/
/g
g
ó
ó
i
i,
,n
n
ă
ă
n
n
g
g



4
4
5
5g
g
ó
ó
i
i

t
t
r
r
o
o
n
n
g
g

n
g
gb
b
a
a
o
oc
c
ó
ón
n
ế
ế
p
pg
g
ấ


v
v
à
àb
b
a
ađ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gh
h
à
à
n

b
a
a
o
o

v
v
à
à

d
d
ọ
ọ
c
c

t
t
h

a
o
o
)
)v
v
ớ
ớ
i
im
m
ặ
ặ
t
tc
c
ắ
ắ
t
t


d
ạ
ạ
n
n
g
gn
n
h
h
ư
ưs
s
a
a
u
u

H
H
ì

ub
b
a
a
o
og
g
ó
ó
i
il
l
à
àm
m
à
à
n

nc
c
ó
óđ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gk
k
í
í
n
n
h
h


m

b
b
ề
ềr
r
ộ
ộ
n
n
g
gb
b
a
a
o
ol


t
t
h
h
ư
ư
ớ
ớ
c
cc
c
ủ
ủ
a
ag
g
ó
ó
i
i1
- 3 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

M
M
ặ
ặ
t
tc
c
ắ
ắ
t
tn
n
g
g
a
a
n
n
g


(
(
k
k
h
h
i
iđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cc
c
ă
ă
n
n
g
g


):
:

H
H
ì
ì
n
n
h
h3
3

B
B
ề
ề


à
n
nl
l
à
à1
1
0
0m
m
m
m,
,đ
đ
ộ

p
h
h
é
é
p
pl
l
à
à0
0
,
,
5
5m
m
m
m.

t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
am
m
á
á
y
yl
l
à

đ
ú
ú
n
n
g
gv
v
ị
ịt
t
r
r
í
ín
n
h
h
ữ
ữ
n

r
ê
ê
n
nm
m
é
é
p
pb
b
a
a
o
o(
(
v
v
ạ
ạ
c

ê
n
nn
n
ề
ề
n
nn
n
â
â
u
u
)
)d
d
o
ođ

ả
m
mb
b
i
i
ế
ế
n
nn
n
h
h
ậ
ậ
n
nd
d
i
i
ệ

àp
p
h
h
ả
ả
i
it
t
i
i
ế
ế
n
nh
h
à
à
n
n
h


s
s
ố
ốp
p
h
h
á
á
t
ts
s
i
i
n
n
h
hd
d
o

m
á
á
y
yk
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gc
c
h
h
í
í
n
n
h
h


oi
i
n
ns
s
a
a
i
iv
v
ị
ịt
t
r
r
í
í


d
o
ob
b
i
i
ế
ế
n
nd
d
ạ
ạ
n
n
g
gn
n
h
h
i

c
ủ
ủ
a
am
m
á
á
y
y.
.N
N
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


ểh
h
à
à
n
nb
b
a
a
o
ol
l
à
àk
k
h
h
o

n
g
gm
m
á
á
y
yl
l
à
à
m
mb
b
ằ
ằ
n
n
g
g



4
4
0
0
×
×
4
4
0
0m
m
m
mg
g
ắ
ắ
n
nv
v
ớ

ih
h
à
à
n
nv
v
à
àđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cb
b
ọ

b
ằ
ằ
n
n
g
g

t
t
o
o
l
l
e
ei
i
n
n
o
o
x
x


ỡc
c
á
á
c
ct
t
r
r
ụ
ụ
c
cl
l
à
àt
t
h

m
m
m

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

h
h
à
à
n
n

v

.
.

Đ
Đ
ế
ế

c
c
ủ
ủ
a
ak
k
h
h
u

ợ
c
cl
l
à
à
m
mb
b
ằ
ằ
n
n
g
gt
t
h
h
é
é
p

oy
y
ê
ê
u
uc
c
ầ
ầ
u
uv
v
ề
ềm
m
ặ
ặ
t


p
p
h
h
ê
êv
v
à
àđ
đ
ả
ả
m
mb
b
ả
ả
o
o


h
ẩ
ẩ
m
mn
n
ê
ê
n
nc
c
á
á
c
cc
c
ơ
ơc

ự
c
ct
t
i
i
ế
ế
p
pv
v
ớ
ớ
i
ib
b
a
a
o
o


n
h
h
ư
ưc
c
á
á
c
cc
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
n



b
b
ộ
ộ

p
p
h
h
ậ
ậ
n
nt
t
ạ
ạ
o
oh
h
ì

l
i
i
ệ
ệ
u
u,
,t
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
o
o
n
n


ạ
t
tb
b
ộ
ộ
t
t,
,c
c
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
u


u

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

l
l
à
à
m
mb
b
ằ
ằ
n

c
h
h
â
â
n
nm
m
á
á
y
yc
c
ó
ót
t
h
h
ể
ể


eđ
đ
ể
ểd
d
i
ic
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
nt

k
h
h
ô
ô
n
n
g
gđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cq
q
u
u
á
ác

nc
c
h
h
o
oq
q
u
u
á
át
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h


à
i
ir
r
a
a,
,c
c
ò
ò
n
nc
c
ó
óc

m
ặ
ặ
t
tt
t
h
h
ẩ
ẩ
m
mm
m
ỹ
ỹv
v
à
àk

đ
ể
ểk
k
h
h
i
iv
v
ậ
ậ
n
nh
h
à
à
n
n
h
h


nk
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gb
b
ị
ịv
v
ư
ư
ớ
ớ
n
n
g

h
ă
ă
n
n,
,y
y
ê
ê
u
uc
c
ầ
ầ
u
uv
v
ề


p
p
h
h
ả
ả
i
iđ
đ
ơ
ơ
n
ng
g
i
i
ả
ả
n
n,

ả
o
od
d
ư
ư
ỡ
ỡ
n
n
g
gm
m
á
á
y
yd
d
ễ
ễ



C
C
á
á
c
cp
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gá
á
n
nt


P
P
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gá
á
n
n1
1–
–M

tđộ
ộ
n
n
g
gt
t
h
h
e
e
o
on
n
h
h
ị
ị
p
pđ đ


ym
m
á
á
y
yh
h
o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


x
u
u
ấ
ấ
t
tđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
ct
t
ạ
ạ
o
ob
b
ở

ơc
c
ấ
ấ
u
uM
M
a
a
n
n.
.V
V
ì
ìl

h
ị
ị
p
p,
,l
l
ự
ự
c
cc
c
ă
ă
n
n
g
gc

is
s
ẽ
ẽt
t
h
h
a
a
y
yđ
đ
ổ
ổ
i
il
l
i

ầ
n
nc
c
ó
óc
c
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
uđ
đ
i
i
ề


đ
đ
ể
ểm
m
á
á
y
yh
h
o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n

Ư
u
uđ
đ
i
i
ể
ể
m
mc
c
ủ
ủ
a
ad
d
ạ
ạ
n
n
g

l
à
àh
h
ệ
ệt
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gđ
đ
i
i
ề
ề
u

n,
,m
m
ỗ
ỗ
i
ik
k
h
h
i
ic
c
ả
ả
m
m


h
á
á
t
th
h
i
i
ệ
ệ
n
nt
t
h
h
ấ
ấ
y
yv
v
ạ


b
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nđ
đ
i
i
ề
ề
u
uk
k
h

c
ấ
ấ
p
pl
l
i
i
ệ
ệ
u
uv
v
à
àh
h
à
à
n
n


àh
h
à
à
n
nh
h
a
a
i
iđ
đ
ầ
ầ
u
ub
b
a

n
h
hk
k
ẹ
ẹ
p
p,
,k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gd

ođ
đ
ó
ók
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g

c
c
ầ
ầ
n
n



s
s
a
a
i
i,
,h
h
o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n
n
g


.
.N
N
h
h
ư
ư
ợ
ợ
c
cđ
đ
i
i
ể
ể
m
ml
l
ớ

in
n
à
à
y
yl
l
à
àn
n
ă
ă
n
n
g
gs
s
u

oc
c
ó
ón
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
gk
k
h
h
o
o
ả
ả
n

ờg
g
i
i
ữ
ữ
a
ac
c
á
á
c
cđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g



c
c
ấ
ấ
u
ud
d
o
oả
ả
n
n
h
hh
h
ư
ư
ở
ở
n

h.
.2
2
)
)

P
P
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gá

g
ó
ó
i
ih
h
o
o
ạ
ạ
t
tđộ
ộ
n
n
g
gl
l
i
i
ê

h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gá
á
n
nđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cd
d
ù


c
c
h
h
o
on
n
ă
ă
n
n
g
gs
s
u
u
ấ
ấ
t
tc

c
ủ
ủ
a
ah
h
ệ
ệt
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gl
l
o
o
ạ

l
u
u
ô
ô
n
nx
x
u
u
ấ
ấ
t
th
h
i
i
ệ
ệ
n
ns


c
c
ắ
ắ
t
tg
g
i
i
ữ
ữ
a
ac
c
á
á
c
cg
g
ó


x
x
u
u
ấ
ấ
t
th
h
i
i
ệ
ệ
n
nd
d
o
on
n
h

n,
,t
t
r
r
o
o
n
n
g
gđ
đ
ó
óh
h
a
a
i

h
ủ
ủy
y
ế
ế
u
ul
l
à
às
s
a
a
i
is
s
ố

m
á
á
y
yv
v
à
às
s
a
a
i
is
s
ố
ốn
n
g

ả
n
n
g
gc
c
á
á
c
c
h
hc
c
ủ
ủ
a
ah
h
a
a
i

pt
t
r
r
ê
ê
n
nb
b
a
a
o
og
g
ó
ó
i
i(

gn
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
th
h
o
o
ặ
ặ
c
cd
d
o
o



.
.D
D
o
ođ
đ
ó
óh
h
ệ
ệt
t
h
h
ố
ố
n

p
h
h
ả
ả
i
ic
c
ó
óc
c
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
ub

à
y
y
,
,c
c
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
un
n
à
à
y
ys

ê
n
nt
t
ụ
ụ
c
cl
l
à
à
m
mc
c
h
h
o
os


t
t
r
r
o
o
n
n
g
gm
m
ộ
ộ
t
tp
p
h
h
ạ
ạ
m
m


N
g
g
o
o
à
à
i
ir
r
a
at
t
a
ac
c
ũ
ũ
n
n
g


s
s
a
a
i
is
s
ố
ốn
n
à
à
y
yb
b
ằ
ằ
n
n
g

ề
u
uk
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n.
.

Q
Q
u
u
a
a


ê
n
n,
,t
t
a
at
t
h
h
ấ
ấ
y
yp
p
h
h
ư

gl
l
ự
ự
a
ac
c
h
h
ọ
ọ
n
nh
h
ơ
ơ
n
nv

ộ
n
n
g
gs
s
ả
ả
n
nx
x
u
u
ấ
ấ
t
tn
n
g
g
à


n
n
ă
ă
n
n
g
gs
s
u
u
ấ
ấ
t
tl
l
u
u
ô
ô
n
n


à
n
n
g
gđ
đ
ầ
ầ
u
uv
v
à
àv
v
i
i
ệ
ệ
c
c


n
g
gb
b
ù
ùt
t
r
r
ừ
ừs
s
a
a
i
is
s
ố

n
g
gk
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gq
q
u
u
á
áp
p
h
h
ứ

yp
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gá
á
n
nh
h
a
a
i
i


gt
t
r
r
o
o
n
n
g
gk
k
h
h
u
u
ô
ô
n
nk
k
h

iv
v
i
i
ệ
ệ
c
cb
b
ù
ùt
t
r
r
ừ
ừs
s
a


t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
t
tđ
đ
i
i
ề
ề
u
uk
k
h
h
i
i
ể

y
ê
ê
n
nl
l
ý
ýl
l
à
à
m
mv
v
i
i
ệ
ệ
c
c


g
u
u
y
y
ê
ê
n
nl
l
ý
ýc
c
ủ
ủ
a
am
m
á
á
y

h4
4

B
B
a
a
o
oc
c
u
u
ộ
ộ
n
nđ
đ
ư

cđ
đ
ỡ
ỡc
c
ó
óg
g
ắ
ắ
n
nb
b
ạ
ạ
c
c


,đ
đ
ầ
ầ
u
ub
b
a
a
o
ođ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
ck


l
l
ă
ă
n
nc
c
ă
ă
n
n
g
gb
b
a
a
o
o2
2



h
h
ò
ò
a
al
l
ự
ự
c
cc
c
ă
ă
n
n
g
gb
b
a

ư
ợ
ợ
n
n
g
gt
t
r
r
ụ
ụ
c
cđ
đ
ế
ế
n
nb
b
ộ


b
b
a
a
n
nđ
đ
ầ
ầ
u
u4
4r
r
ồ
ồ
i
iđ


h
h
ì
ì
n
n
h
hc
c
h
h
í
í
n
n
h
h5
5.
.


ợ
c
cu
u
ố
ố
n
nt
t
h
h
e
e
o
oh
h
ì
ì
n
n
h

r
ồ
ồ
i
iđ
đ
ư
ư
a
aq
q
u
u
a
ac
c
ặ
ặ
p
p


ạ
o
on
n
ế
ế
p
pđ
đ
ể
ểđ
đ
ế
ế
n
np
p
h

.S
S
a
a
u
uđ
đ
ó
ób
b
a
a
o
ođ
đ
ư
ư
ợ


c
c
ả
ả
m
mb
b
i
i
ế
ế
n
nq
q
u
u
a
a
n
n
g
g


c
h
h
i
i
ề
ề
u
ud
d
à
à
i
ib
b
a
a
o
o,
,


ặ
p
pc
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nh
h
à
à
n
n9

ề
u
ud
d
à
à
i
ib
b
a
a
o
o
)
),
,r
r
ồ

l
ă
ă
n
nc
c
u
u
ố
ố
n
nb
b
a
a
o
o1
1
0
0



l
l
ự
ự
c
ck
k
é
é
o
ob
b
a
a
o
o
)
).
.



đ
đ
i
iđ
đ
ế
ế
n
nb
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
n



(
(
đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
gt
t
h
h
ờ
ờ
i
ih
h
à
à
n
n


ot
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
cđ
đ
ó
ó
)
)v
v
à
àc

ớ
i
ic
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
nđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc


b
b
a
a
o
ol
l
à
àc
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
nđ

pc
c
ủ
ủ
a
ac
c
ử
ử
a
ac
c
ấ
ấ
p
pl
l
i

ộ
n
n
g
gq
q
u
u
a
a
y
yđ
đ
ể
ểt
t
r
r
ộ
ộ
n

ủ
a
am
m
â
â
m
mg
g
ạ
ạ
t
tb
b
ộ
ộ
t
t1


t
t
h
h
ù
ù
n
n
g
gc
c
h
h
ứ
ứ
a
al
l
i
i
ệ
ệ
u


đ
đ
ị
ị
n
n
h
hh
h
ì
ì
n
n
h
hb
b
ở
ở
i
ib

hc
c
ó
óh
h
ì
ì
n
n
h
hd
d
ạ
ạ
n
n
g
gn

h5
5

B
B
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nt
t
ạ
ạ
o


t
t
r
r
ê
ê
n
nc
c
á
á
c
cr
r
ã
ã
n
n
h
ht


đ
đ
i
i
ề
ề
u
uc
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h

r
r
a
a


gđ
đ
ể
ểp
p
h
h
ù
ùh
h
ợ
ợ
p
pv
v
ớ
ớ
i

gc
c
ủ
ủ
a
ab
b
a
a
o
o.
.N
N
h
h
i
i
ệ

ạ
i
ib
b
a
a
o
on
n
à
à
y
yk
k
h
h
o
o
ả
ả
n

o

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

h
h
à
à
n
n

m
m
í

ô
n
n
g
gq
q
u
u
a
ac
c
ặ
ặ
p
pc
c
o
o
n
n


ợ
c
cg
g
i
i
a
an
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
tb
b
ằ
ằ
n


ở
ởl
l
ò
ò
n
n
g
gt
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
o
o
n

k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gq
q
u
u
a
a
y
yt
t
h
h
e

ềm
m
ặ
ặ
t
tc
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nc
c
ó

b
a
a
o
ok
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gt
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


h
i
i
ệ
ệ
t
tt
t
ố
ố
t
th
h
ơ
ơ
n
n.
.H

ch
h
à
à
n
nb
b
ằ
ằ
n
n
g
gc
c
ặ
ặ
p
pm


đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g(
(
C
C
u
u
)
)đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


g

đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n

t
t
r
r
ở
ở

đ
đ
ặ


t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t(
(
n
n
h
h
ờ
ờl
l
ự
ự
c
c



k
k
h
h
í
ín
n
é
é
n
n
)
)t
t
r
r
ê
ê
n
nc

r
a
a
y
yl
l
à
àh
h
a
a
i
it
t
h
h
a
a
n
n
h

g
ắ
ắ
n
nt
t
h
h
e
e
o
op
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


s
o
o
n
n
g
gv
v
ớ
ớ
i
in
n
h
h
a
a
u
un
n
h

- 7 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

H
H
ì
ì
n
n
h
h6
6

B
B
ộ
ộ


gl
l
à
àm
m
ộ
ộ
t
th
h
ộ
ộ
p
pv
v
u
u
ô


c
c
h
h
ứ
ứ
a
ađ
đ
ủ
ủl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gv

ấ
p
pc
c
h
h
o
om
m
ỗ
ỗ
i
ig
g
ó
ó
i
i.

g(
(
h
h
ì
ì
n
n
h
h7
7
)
)

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c

t

x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h

k
k
h
h
í
í


d
d
i
ic
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
nq
q
u
u
a
al

pv
v
à
àc
c
ử
ử
a
ax
x
ả
ả.
.Đ
Đ
ể

ô
n
n
g
gđ
đ
ó
ó
n
n
g
gt
t
h
h
à
à
n
n
h
hv

p(
(
h
h
i
i
ệ
ệ
n
nt
t
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gr
r
ấ

ố
i
iv
v
ớ
ớ
i
iv
v
ậ
ậ
t
tl
l
i
i
ệ
ệ
u
u


nd
d
i
ic
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
nv
v
ậ
ậ
t
t


n
ơ
ơ
i
ik
k
h
h
á
á
c
cđ
đ
ế
ế
n
nc
c
ử
ử
a

ù
n
n
g
gm
m
ộ
ộ
t
tc
c
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
ut

a
n
n
h
ht
t
â
â
m
mc
c
ủ
ủ
a
at
t
h
h
ù
ù
n

it
t
ố
ố
c
cđ
đ
ộ
ộđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cđ
đ
i

b
i
i
ế
ế
n
nt
t
ầ
ầ
n
ns
s
a
a
o
oc
c
h
h
o

ố
c
cđ
đ
ộ
ộđ
đ
ó
ó
n
n
g
gm
m
ở
ởc
c
ủ


(
(
c
c
h
h
ỉ
ỉc
c
ầ
ầ
n
np
p
h
h
ù
ùh
h
ợ

n
g
gđ
đ
ố
ố
i
i
)
).
. H
H
ì
ì
n

d
á
á
n
n
g
gt
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
o
o
n
nl
l
ă

ưs
s
a
a
u
u:
:Ổ trượt
Ống chứa cuộn điện trởH
H
ì
ì
n
n
h
h9

l
ă
ă
n
nh
h
à
à
n
nm
m
í
íb
b
a
a
o
oh

ệ
t
tđ
đ
ộ
ộc
c
a
a
o
o(
(
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n

ak
k
h
h
ơ
ơ
n
n
g
gd
d
ù
ù
n
n
g
gổ
ổl

r
ư
ư
ợ
ợ
t
t(
(
b
b
ạ
ạ
c
ct
t
h
h
a
a
u
u
)
)


đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cc
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
hs
s
ử
ử
a
ak

ì
n
n
h
hc
c
h
h
ạ
ạ
y
yt
t
h
h
ử
ửm
m
á
á
y

yh
h
o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gt
t
ố
ố
t
t



c
c
ầ
ầ
u
u.
.D
D
o
os
s
ự
ựs
s
a
a
i

ê
n
nc
c
ủ
ủ
a
ak
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
gc
c
á

c
h
hc
c
h
h
i
i
a
a

l
l
i
i
ê
ê
n
n

t

ud
d
à
à
i
ib
b
a
a
o
ov
v
à
às
s
a
a
i


c
c
h
h
ế
ết
t
ạ
ạ
o
oc
c
á
á
c
cc
c
h
h
i


c
c
ủ
ủ
a
a

m
m
á
á
y
y

n
n
ê
ê
n
n

g
i
i
a
a
n
nv
v
ậ
ậ
n
nh
h
à
à
n
n
h
hm
m
á


s
s
a
a
i
il
l
ệ
ệ
c
c
h
hc
c
ắ
ắ
t
tb
b
a

ỏ
i
i

p
p
h
h
ả
ả
i
i

c
c
ó
ó

m
m
ộ

a
i
is
s
ố
ố
.
.T
T
h
h
ơ
ơ
n
n
g
gt
t
h
h
ư

gb
b
ù
ùs
s
a
a
i
is
s
ố
ốl
l
à
àb

v
à
àb
b
ù
ù

b
b
ằ
ằ
n
n
g
gđ
đ
i
i
ề
ề
u


k
k
h
h
u
u
ơ
ơ
n
nk
k
h
h
ổ
ổđ
đ
ồ
ồá
á
n

h
ọ
ọ
n
np
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gp
p
h
h
á
á
p
p


h
a
a
y
yđ
đ
ổ
ổ
i
it
t
h
h
ờ
ờ
i
ig
g
i
i
a

c
ấ
ấ
p
pl
l
i
i
ệ
ệ
u
uv
v
à
àđ
đ
ó
ó
n
n
g

à
n
nv
v
à
àc
c
ắ
ắ
t
tđ
đ
á
á
y
yb
b
a

te
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
rđ
đ
o
og
g
ó
ó
c


c
c
u
u
ố
ố
n
nk
k
ế
ế
t
th
h
ợ
ợ
p
pv
v
ớ

n
g
gn
n
h
h
ậ
ậ
n
nd
d
i
i
ệ
ệ
n
nc
c
h
h
i

c
ả
ả
m
mb
b
i
i
ế
ế
n
nt
t
ừ
ừg
g
ắ
ắ
n
n


v
à
àc
c
ắ
ắ
t
tb
b
a
a
o
o.
.Đ
Đ
ộ
ộ
n


t
t
ố
ố
c
cđ
đ
ộ
ộh
h
o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n


v
v
i
i
ệ
ệ
c
cc
c
â
â
n
nc
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h



b
b
a
a
o
og
g
ó
ó
i
iv
v
à
àh
h
ệ
ệt

ỗ
i
ic
c
h
h
u
uk
k
ỳ
ỳh
h
o
o
ạ
ạ
t
tđ

nd
d
ù
ù
n
n
g
gb
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nt


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơ,
,t
t
r
r
o
o
n
n
g

yt
t
a
ad
d
ù
ù
n
n
g
gb
b
i
i
ế
ế
n
nt

h
o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gt
t
h
h
e
e
o
on

đ
ổ
ổ
i
it
t
ầ
ầ
n
ns
s
ố
ốc
c
u
u
n
n
g
g


ơd
d
ẫ
ẫ
n
nđ
đ
ế
ế
n
nl
l
à
à
m
mt
t
h


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơ.
.
Í
N
N
H
HT
T
O
O
Á
Á
N
NT
T
H
H
I
I
Ế
Ế
T
TK


độ
ộ
n
n
g
gh
h
ọ
ọ
c
cm
m
á
á
y
yđN
N
ă
ă
n


:
:k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g4
4
0
0g
g
ó
ó
i

ơđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cs
s
ử
ửd
d
ụ
ụ
n
n
g
gl


b
b
a
ap
p
h
h
a
ak
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gđ
đ
ồ


c
c
ầ
ầ
u
uc
c
ầ
ầ
n
nc
c
ó
ón
n
h
h
ữ
ữ
n

n
h
h
a
a
u
uk
k
h
h
i
iv
v
ậ
ậ
n
nh
h
à
à
n

hm
m
á
á
y
yn
n
ê
ê
n
nđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc

ỉ
n
n
h
ht
t
ố
ố
c
cđ
đ
ộ
ộb
b
ằ
ằ
n
n
g
g


ns
s
ơ
ơb
b
ộ
ộv
v
ậ
ậ
n
nt
t
ố
ố
c
c


0v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t.
.Đ
Đ
ể

n
g
gt
t
í
í
n
n
h
ht
t
o
o
á
á
n
nv
v
à
à


ọ
n
nc
c
h
h
u
uv
v
i
ic
c
o
o
n
nl
l
ă

i
ề
ề
u
ud
d
à
à
i
ib
b
a
a
o
ot
t
ứ
ứ
c
c



.
.V
V
ì
ìv
v
ậ
ậ
y
yđ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


u
ố
ố
n
nb
b
a
a
o
os
s
ẽ
ẽl
l
à
à:
:


=6
6
2
2
,
,
0
0
7
7m
m
m
mπ
L
L
ấ
ấ
y
y
a
a
i
is
s
ố
ốs
s
ẽ
ẽđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cb
b

h
h
ố
ố
n
n
g
gb
b
ù
ùs
s
a
a
i
is
s
ố
ố
m
m
ộ
ộ
t
te
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
rđ
đ
o
o
h
hc
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nh
h
à
à
n
nb
b

m
m
m
m.
.T
T
ỷ
ỷs
s
ố
ốt
t
r
r
u
u
y
y

h
h
í
í
n
n
h
hđ
đ
ế
ế
n
nt
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c

0
0
/
/
4
4
0
0
=
=3
3
5
5
,
,
5
5Đ
Đ
ể
ểp
p
t
t
ế
ếc
c
h
h
ọ
ọ
n
nt
t
ỷ
ỷs
s
ố
ố
C
C
h
h
ọ
ọ
n
nt
t
ỷ
ỷs
s
ố
ốt
t
r
r
u
u
y
y

n
nx
x
í
í
c
c
h
hc
c
h
h
í
í
n
n
h
hl
l
à
à
r
r
a
at
t
ỷ
ỷs
s
ố
ốt
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

t
t
ố
ố
c
cu
u
h
h=
=3
3
5
5
/
/
2
2
,
,
5
5

a
as
s
ử
ửd
d
ụ
ụ
n
n
g
gl
l
o
o
ạ
ạ
i
i
s
s
ẵ
ẵ
n
nh
h
ộ
ộ
p
pg
g
i
i
ả
ả
m
mt
t
ố
ố

ậ
ậ
y
ys
s
ố
ốv
v
ò
ò
n
n
g
gq
q
u
u
a
a
y
y

v
v
ớ
ớ
i
it
t
ỷ
ỷs
s
ố
ốt
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
s
s
a
a
u
u

n
n
c
c
c
c=
=1
1
4
4
2
2

i
i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t.
.N
N
ă
ă
n
n
g
gs
s
v
v
ớ
ớ
i
is
s
ố
ốv
v
ò
ò
n
n
g
gq
q
u
u


- 10 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất
N
N=
=4
4
0
0
,
,
5
5
7
7
×
×
π
π
×
×

0
0
,
,
5
5
2
2g
g
ó
ó
i
i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t.
.
g
g
ó
ó
i
im
m
ộ
ộ
t
tb
b
a
a
o
oc
c
à
à

,
,
5
5
2
2=
=1
1
,
,
4
4
8
8s
sT
T
ố
ố

â
â
m
mg
g
ạ
ạ
t
tb
b
ộ
ộ
t
t(
(
4
4t
t

g
g1
1
/
/
4
4t
t
ố
ố
c
cđ
đ
ộ
ộq
q
u
u

n
nb
b
a
a
o
o,
,đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
ct
t
ạ
ạ

c
c
ơ
ơt
t
í
í
c
c
h
hh
h
ợ
ợ
p
ph
h
ộ
ộ
p
p

a
a
i
ih
h
o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gđ
đ
ộ
ộ

ố
ố
n
n
g
gc
c
u
u
ố
ố
n
nb
b
a
a
o
on
n
h
h
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cđ
đ
i
i
ề
ề
u
uc
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n

o
ot
t
ố
ố
c
cđ
đ
ộ
ộc
c
u
u
ố
ố
n
nb
b

n
n.
.V
V
ậ
ậ
n
nt
t
ố
ố
c
cd
d
à
à
i
i

v
v=
=4
4
0
0
,
,
5
5
2
2
×
×
0
0
,
,
1
1
9
9
5
5
0
0
,
,
1
1
3
3
2
2m
m
/
/
s
sV
V
ậ
ậ
n
n
ấ
ấ
t
tc
c
ủ
ủ
a
ac
c
u
u
ộ
ộ
n
nb
b
a
a
o
o
k
k
í
í
n
n
h
hl
l
ớ
ớ
n
nn
n
h
h
ấ
ấ
t
t
:
:

c
cmax
7,901
n
d
==
π×
5,59v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h

a
a
y
yl
l
ớ
ớ
n
nn
n
h
h
ấ
ấ
t
tc
c
ủ
ủ
a
a

v
v
ớ
ớ
i
iđ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gk
k
í
í
n
n
h
h
t
tb
b
a
a
o
ol
l
à
àd
d
c
c=
=1
1

ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t.
.V
V
ậ
ậ
n
n
c
ct
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
ă
ă
n
n
g
gb
b
a
a
o
o

p
p(
(
c
c
ó
óđ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gk
k
í
í
n
n
=
=2
2
8
8m
m
m
m
)
)

t
t
7,901
n8
d
==
π×
9,82
t
t
ố
ố
c
cq
q
u
u
a
a
y
yc
c
ủ
ủ
a
ac
c

(
(
đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gk
k
í
í
n
n
h
hd
d
c
c
h
h
v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
tT
T
r
r
ụ
ụ
c
c

ô
ô
n
n
g
gg
g
ắ
ắ
n
nt
t
r
r
ự
ự
c
ct
t
i
i
c
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nc
c
u
u
ố
ố
n
nb
b

ề
ề
n
nq
q
u
u
a
am
m
ộ
ộ
t
tb
b
ộ
ột
t

v
v
ớ
ớ
i
it
t
ỷ
ỷs
s
ố
ốt
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

v
v
ậ
ậ
n
nt
t
ố
ố
c
cc
c
ủ
ủ
a
at
t
r
r
ụ
ụ

n
n
e
e=
=4
4
0
0
,
,
5
5
7
7
×
×
5
5=
=
t
t.
. - 11 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

I
I
I
I
.
.Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
g

c
ct
t
ạ
ạ
o
or
r
a
at
t
ả
ả
i
it
t
r
r

r
r
ì
ì
n
n
h
hv
v
ậ
ậ
n
nh
h
à
à
n
n
h
hm
m
L
L
ự
ự
c
cq
q
u
u
á
á
n
nt
t
í
í
n
n
h
h
2
2
.
.L
L
ự
ự
c
cm
m
a
as
s
á
á
t
tt
t

a
a:
:t
t
r
r
ụ
ụ
c
cđ
đ
ỡ
ỡc
c
u
u
ộ
ộ

c
cc
c
ă
ă
n
n
g
gb
b
a
a
o
o,
,c
c
ặ
ặ

b
b
a
a
o
o,
,h
h
a
a
i
ic
c
ặ
ặ
p
pổ
ổ

n
nl
l
ă
ă
n
nc
c
u
u
ố
ố
n
nb
b
a
a
o
os
s
i
i
n
n
h
hr
r
a
at
t
r
r
ê
ê
n
nc
c

:
:c
c
ặ
ặ
p
pổ
ổt
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
tc
c

d
d
ẫ
ẫ
n
nb
b
a
a
o
o,
,h
h
a
a
i
ic
c

c
c
ặ
ặ
p
pc
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nh
h
à
à
n
n
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
am
m
ộ
ộ
t
t5
5
.
.L
L
ự
ự
c
cm
m
a
as
s
á
á
t
t
o
ov
v
à
àb
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nt
t
ạ
ạ

p
p
h
h
ậ
ậ
n
nt
t
ạ
ạ
o
oh
h
ì
ì
n
n
h
hb
b

ậ
ậ
n
nt
t
ạ
ạ
o
oh
h
ì
ì
n
n
h
hc
c
h
h
í
í
s
s
á
á
t
ts
s
i
i
n
n
h
hr
r
a
ag
g
i
i

u
uv
v
à
àb
b
a
a
o
o.
.7
7
.
.T
T

g
g
ó
ó
i
ic
c
à
àp
p
h
h
ê
êc
c
h
h
ư
ư
a
a

i
i
ế
ế
n
nđ
đ
ổ
ổ
i
it
t
h
h
e
e
o
oc
c
h
h
p
p
h
h
í
ít
t
r
r
ê
ê
n
nb
b
ộ
ột
t
r
r

H
H
a
a
o
op
p
h
h
í
ít
t
r
r
ê
ê
n
nh
h
ộ
ộ

1
1
.
.T
T
í
í
n
n
h
hl
l
ự
ự
c
cq
q
u
u
á
á
b
b
a
a
o
o
K
K
h
h
i
im
m
á
á
y
yk
k
h
h
ở
ở

ơ
ơc
c
ầ
ầ
n
ns
s
i
i
n
n
h
hr
r
a
al
l

ể
ểt
t
h
h
ắ
ắ
n
n
g
gq
q
u
u
á
á
n
nt
t
í
í
,
,đ
đ
â
â
y
yc
c
ũ
ũ
n
n
g
gl
l
à
à
ặ
ặ
t
tl
l
ê
ê
n
nđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơ
h
h
ố
ố
i
il
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
ac
c

í
í
n
n
h
h4
4
5
5
0
0m
m
m
ml
l
à
àm
m

a
at
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
gl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gc
c
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g5
5
0
0
N
NT
T
r
r
ọ
ọ

c
cb
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nc
c
h
h
ặ
ặ
n
nv
v
à
àố
ố
n
n
g
gl
l
ó
ó
t
tl
l
à
à
r
r
ọ
ọ
n
n
g
gl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gc
c
ầ
ầ
n
n
0
0+
+5
5
9
9=
=1
1
0
0
9
9
N
NM
M

n
nn
n
h
h
ư
ưs
s
a
a
u
u:
:
- 12 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

M
qt

c
c
ủ
ủ
a
ađ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơt
t
á
á
c
c

b
b
a
a
o
o.
.M
M
q
q
t
t–
–m
m
ô
ô
m
m

a
ac
c
u
u
ộ
ộ
n
nb
b
a
a
o
ođ
đ
ố
ố
i
i
a
a
y
y.
.m
m–
–k
k
h
h
ố
ố
i
il
l

a
a
o
o.
.

T
T
ừ
ừp
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
m
m
ô
ô
m
m
e
e
n
nq
q
u
u
a
a
n
n
h
ht
t
r
r

đ
đ
ị
ị
n
n
h
hđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cF
F:
:


n
g
gt
t
h
h
ứ
ứ
c
ct
t
r
r
ê
ê
n
na
al

c
ủ
ủ
a
ab
b
a
a
o
o,
,v
v
ì
ìt
t
h
h
ờ

đ
ố
ố
i
iv
v
ớ
ớ
i
iđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơ


l
à
àr
r
ấ
ấ
t
tn
n
h
h
a
a
n
n
h
hn
n
ê
ê
n

=0
0
,
,
1
1
3
3
2
2m
m
/
/
s
s.
.
t
ạ
ạ
i
ic
c
á
á
c
cc
c
ặ
ặ
p
pổ
ổl
l
ă

c
u
u
ộ
ộ
n
nb
b
a
a
o
o,
,c
c
á
á
c
ct


(
(
7
7đ
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)
,
,t
t
r
r
ụ
ụ
c
c

c
c
)
)v
v
à
àt
t
r
r
ụ
ụ
c
ch
h
à
à
n
n
à
à
y
yt
t
a
ak
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gc
c
ầ
ầ
n
n

n
nd
d
ự
ự
a
av
v
à
à
o
oh
h
i
i
ệ
ệ
u
u
p
pổ
ổl
l
ă
ă
n
n(
(
η
o
o
l
l
=
=0
0
,

ê
m
ml
l
ự
ự
c
ck
k
é
é
o
oc
c
ủ
ủ
a
ađ


t
t
a
at
t
h
h
ấ
ấ
y
yc
c
ó
ó1
1
1
1c

ự
c
ck
k
é
é
o
os
s
ẽ
ẽt
t
ă
ă
n
n
g
gt


1
1
,
,
1
1
1
1
7
7l
l
ầ
ầ
n
n.
.

3
3
.

ic
c
ặ
ặ
p
pổ
ổt
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
tt
t
r

ơ
n
n
g
gt
t
ự
ựn
n
h
h
ư
ưt
t
r
r
ê
ê
n
n


t
í
í
n
n
h
hl
l
ự
ự
c
cn
n
à
à
y
ym
m
à
à


ệ
u
us
s
u
u
ấ
ấ
t
tc
c
ủ
ủ
a
aổ
ổt
t
r

)
)đ
đ
ể
ểt
t
ă
ă
n
n
g
gt
t
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g

a
ađ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơ.
.m
F
1
R
r


é
o
os
s
ẽ
ẽp
p
h
h
ả
ả
i
it
t
ă
ă
n
n
g
g


1
,
,
0
0
2
2l
l
ầ
ầ
n
n.
.
4
4
.
.


at
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
ă
ă
n
n
g
gb
b
a
a
o
o


n
g
g
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
gl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gc
c
ủ


l
l
ự
ự
c
cc
c
ă
ă
n
n
g
gt
t
í
í
n
n
h
hđ

Q
Q
2
2=
=7
7
0
0
,
,
4
4N
NK
K
í

n
h
h
ư
ưs
s
a
a
u
u:
:

5
5
.

n
h
hr
r
a
ag
g
i
i
ữ
ữ
a
ab
b
a
a
o
ov

t
ạ
ạ
o
oh
h
ì
ì
n
n
h
h
a
a
)
)

Đ
Đ
ố
ố
i
i


oh
h
ì
ì
n
n
h
hb
b
a
a
n
nđầ
ầ
u
uđ

L

cd
d
ụ
ụ
n
n
g
gl
l
ê
ê
n
nb
b
a
a
o
ot


h
h
ì
ì
n
n
h
hb
b
a
a
n
nđ
đ
ầ
ầ
u
uc
c
ũ

c
ủ
ủ
a
ađ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơl
l
ê
ê
n
n


ư
ớ
ớ
c
cb
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nt
t
ạ
ạ
o
o



c
c
ặ
ặ
p
pổ
ổl
l
ă
ă
n
n
)
)
:
:
F

0
,
,
9
9
9
9
7
7
)
)=
=7
7
6
6
,
,
3
3N
N


s
ỏ
ỏ
t
ts
s
i
i
n
n
h
hr
r
a
at
t
r
r
ờ
ờ
n

ỡ
n
n
h
hb
b
a
a
n
n



u
u:
:
s
7
7
1
1
,
,
3
3=
=9
9
,
,
8
8
N
NT
T
r
r
o

r
ờ
ờ
n
nk
k=
=0
0
,
,
4
4l
l

h


a
ab
b
a
a
o
ov
v

i
i
n
n
o
o
x
x

u
a
at
t
h
h
ớ
ớn
n
g
g
h
h
i
i


m
m.
.


ob
b
a
a
o
oc
c


n
nc
c
ú
ús
s
a
a
u

ỡ
n
n
h
hb
b
a
a
n
n



u
ul
l



s
1
1=
=7
7
6
6
,
,
3
3+
+9
9
,
,
8
8



v
v


i
ib
b

p
p
h
h


n
nt
t


o
- 15 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

L
L
ự
ự
c
cm
m
a
as
s
á
á
t
ts
s
i

p
h
h
ậ
ậ
n
nt
t
ạ
ạ
o
oh
h
ì
ì
n
n
h
hb
b
a


=
=k
k
×
×
F
F
3
3
×
×
c
c
o
o
s
s
8
8
5
5
,
,
7
7
5

yl
l
ự
ự
c
ck
k
é
é
o
ob
b
a
a
o
oc
c
ầ

ậ
n
nt
t
ạ
ạ
o
oh
h
ì
ì
n
n
h
hc
c
h
h
í
í
n

F
3
3+
+F
F
m
m
s
s
2
2=
=8
8
6
6
,
,
1


6
6
.
.L
L
ự
ự
c
cm
m
a
as
s
á


b
b
a
a
o
ov
v
à
àp
p
h
h
ễ
ễ
u
uc
c
ấ
ấ
p

o
oc
c
ầ
ầ
n
nc
c
ó
óc
c
ủ
ủ
a
ađ
đ
ộ
ộ

r
r
ụ
ụ
c
ct
t
ạ
ạ
o
on
n
ế
ế
p
p:
:

9
9
0
0
,
,
5
5
N
NL
L
ự
ự
c
cm
m
a
as
s
p
p
h
h
ễ
ễ
u
uc
c
ấ
ấ
p
pl
l
i
i
ệ
ệ
u
u
×
×
c
c
o
o
s
s
8
8
4
4
,
,
9
9
2
2=
=3
3
,
,
2
2

é
é
o
ob
b
a
a
o
oc
c
ầ
ầ
n
nc
c
ó
ós
s

h
h
ì
ì
n
n
h
hc
c
h
h
í
í
n
n
h
hl
l
à
à:
:

s
s
3
3=
=9
9
0
0
,
,
5
5+
+3
3
,
,
2
2

o
oc
c
ầ
ầ
n
nt
t
h
h
i
i
ế
ế
t
tc
c
ủ
ủ
a
a

ụ
ụ
c
cc
c
u
u
ố
ố
n
n(
(
t
t
r
r
ừ
ừđ
đ
i
i

ặ
ặ
p
pổ
ổt
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
tc
c
ủ
ủ
a
ab
b
a
a
o
ot
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
ce
e
n
n
c
c
o
o

ợ
ợ
t
tt
t
r
r
ê
ê
n
nt
t
r
r
ụ
ụ
c
ch
h
à
à

ă
ă
n
nt
t
r
r
ê
ê
n
nt
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
u
u

=
=F
F
6
6
/
/
(
(
η
η
o
o
l
l
×
×
η
η
o
o
t
t
2
2
)
)

ọ
ọ
n
n
g
gl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
ab
b

c
c
ắ
ắ
t
t
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
gl
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
v
v
ớ
ớ
i
il
l
ự
ự
c
ck
k
é
é
o
oc
c
ủ
ủ
a
a

ó
ón
n
ó
óc
c
ó
ót
t
á
á
c
cd
d
ụ
ụ
n
n

g
gn
n
h
h
ư
ư
n
n
g
gl
l
ạ
ạ
i
ib
b
i
i
ế
ế

k
k
ỳ
ỳ(
(
k
k
h
h
i
ic
c
ó
ók
k
h
h
i
i
h
h
ô
ô
n
n
g
gt
t
í
í
n
n
h
hđ
đ
ế
ế
n
nk
k
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g.
.

8
8
.
.H
H
a
a

r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
nx
x
í
í
c
c
h
h
H
H
i
i
ệ
ệ
u
u
y
y
ề
ề
n
nx
x
í
í
c
c
h
hη
η
x
x=
=0
0
c
c
ó
óc
c
ủ
ủ
a
ađ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơ

x
x
í
í
c
c
h
hl
l
à
à
F
F
8
8=
=

9
9
.
.H
H
a
a
o
op
p
h
h
í
ít
t
r
r

T
T
a
ac
c
h
h
ọ
ọ
n
nđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơ

i
i
ả
ả
m
mt
t
ố
ố
c
cb
b
á
á
n
n
h
hr
r
ă
ă

.
.N
N
h
h
ư
ưv
v
ậ
ậ
y
y,
,t
t
ổ
ổ
n
n

g
g
i
i
ả
ả
m
mt
t
ố
ố
c
cb
b
a
a
o
og
g
ồ
ồ
h
h
a
a
i
ib
b
ộ
ột
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
ns
s
u
u
ấ
ấ
t
tη
η
b
b
r
r=
=0
0
,
,
9
9

r
r
ê
ê
n
nh
h
a
a
i
ic
c
ặ
ặ
p
pổ
ổl
l
T
T
ừ
ừc
c
á
á
c
cl
l
ự
ự
c
ct
t
r
r
ê
ê

u
u
ấ
ấ
t
tt
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
ô
ô
n
n
g
gt
t

r
r
ê
ê
n
nt
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
u
u
ố
ố
n
n
)
)
1
1
0
0
0
0
0
0=
=0
0
,
,
0
0
1
1
3
3k
k
W
W

t
tl
l
à
à
m
mv
v
i
i
ệ
ệ
c
c.
.C
C
ô
ô

ụ
ụ
c
cr
r
a
ac
c
ủ
ủ
a
ah
h
ộ
ộ
p
pg
g

P
P
l
l
v
v
/
/
η
η
x
x=
=0
0
,
,
0
0
1
1
3
3
6
6

r
r
ê
ê
n
nt
t
r
r
ụ
ụ
c
cđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c

b
b
r
r
2
2
×
×
η
η
o
o
l
l
2
2
)
)=
=0
0
,
,
0
0
s
s
u
u
ấ
ấ
t
tt
t
r
r
ê
ê
n
nt
t
a
ac
c

o
o
ặ
ặ
c
cl
l
o
o
ạ
ạ
i
ik
k
h
h
á
á
c
ct
t

g
g
o
o
à
à
i
ir
r
a
ac
c
ò
ò
n
nc
c
ó
ó
ể
ểq
q
u
u
a
a
y
ym
m
â
â
m
mg
g
ạ
ạ
t
t
h
h
ả
ả
i
iđ
đ
ủ
ủl
l
ớ
ớ
n
nđ
đ
ể
ểc
c

n
nc
c
ủ
ủ
a
ak
k
h
h
ố
ố
i
il
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n

r
r
o
o
n
n
g
gt
t
h
h
ù
ù
n
n
g
gc
c
ấ
ấ
p
pt
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gt
t
h
h
i
i
ế
ế
t
tb
b
ị
ị

n
nc
c
ủ
ủ
a
am
m
á
á
y
y
M
M
á
á
y
yđ
đ
ư
ư

x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
hk
k
h
h
í
ín
n
é
é
n
nm
m
ở
ởc
c
ử
ử
a
ac
c
ấ
ấ
p
pl
l
i
i
ệ
ệ

h
hđ
đ
ó
ó
n
n
g
gm
m
ở
ởb
b
ộ
ộp
p
h
h

c
cx
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
hn
n
à
à
y
yđ
đ
ề
ề
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gk
k
é
é
p
p,
,c
c
ó
ó
à
à
n
n
h
ht
t
r
r
ì
ì
n
n
h
hn
n
g
g
ắ
ắ
n
n
c
cđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gn
n
h
h
a
a
n
n
h
hđ
đ
ư
ư

ằ
ằ
n
n
g
gs
s
o
o
l
l
e
e
n
n
o
o
i
i
d
d.
.
ệ
ệt
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gd
d
ẫ
ẫ
n
nk
k
h
h
í
í

ì
ì
n
n
h
ht
t
r
r
ạ
ạ
n
n
g
gt
t
ố
ố
t
tđ
đ

ộ
ộ
n
n
g
gđ
đ
ú
ú
n
n
g
gn
n
h
h
ị
ị
p
ps
s

á
á
c
cđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
ax
x
y
y
l
l

ợ
ợ
c
ct
t
í
í
n
n
h
hd
d
ự
ự
a
av
v
à
à
o
o
p
p
h
h
ê
êđ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cc
c
ấ
ấ
p
p,
,

p
pc
c
ấ
ấ
p
pl
l
i
i
ệ
ệ
u
uv
v
à
àl
l

p
p
h
h
ầ
ầ
n
nc
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
nđ
đ
ộ
ộ
n
n

n
n
h
hc
c
ủ
ủ
a
ac
c
ơ
ơc
c
ấ
ấ
u
uc
c

á
á
c
cđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
ac
c
ặ
ặ
p
p
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
gl
l
ớ
ớ
n
n,
,d
d
o
o

n
nb
b
ấ
ấ
t
tk
k
ỳ
ỳx
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h

ì
ì
n
n
h
hp
p
h
h
ù
ùh
h
ợ
ợ
p
p.
.


i
i
ệ
ệ
t
tc
c
ủ
ủ
a
am
m
á
á
y
y
H
H
ệ
ệt
t

m
m
á
á
y
yb
b
a
a
o
og
g
ồ
ồ
m
m:
:-
-
m
m
í
íb
b
a
a
o
ov
v
ớ
ớ
i
ik
k
h
h
o
o

r
r
o
o
n
n
g
gm
m
ỗ
ỗ
i
it
t
r
r
ụ
ụ
c
cd
d
t
t
r
r
ở
ởs
s
i
i
n
n
h
hn
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t

g
gt
t
i
i
ế
ế
p
px
x
ú
ú
c
cv
v
ớ
ớ
i
it
t
r
r
ụ
ụ
c
cc
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nn
n

h
h
e
e
o
ot
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)-
-C
C
ặ
ặ
p
p

n
nđ
đ
ầ
ầ
u
ub
b
a
a
o
o(
(
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
b
b
a
a
o
o
)
)c
c
ó
ól
l
ỗ
ỗd
d
ọ
ọ
c
c
t
t
h
h
â
â
n
nđ
đ
ể
ểg
g
ắ
ắ
n
nđ
đ
i
i

ệ
ệ
t
t.
.N
N
h
h
i
i
ệ
ệ
t
tc
c
u
u
n
n
g
g
b
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nh
h
à
à
n
nn
n
à
à
s
s
a
a
o
ođ
đ
ể
ểd
d
u
u
y
yt
t
r
r
ì
ì

h
h
ú
ú
n
n
g
gở
ởn
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
tđ
đ
ộ
ộ

à
à
n
nb
b
a
a
o
o(
(
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g
h
h
ả
ả
i
it
t
r
r
ừ
ừđ
đ
i
il
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
d
d
o
ot
t
ỏ
ỏ
a
an
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
tr
r

n
n
g
gq
q
u
u
a
a
n
n
h
h(
(
g
g
ồ
ồ
m
mt
t
k
k
h
h
í
ív
v
à
àt
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
n
nl
l
ă
ă
n
n
)
).
.Ở
Ởđ
đ
â
â
y
y
c
c
u
u
n
n
g
gc
c
ấ
ấ
p
pc
c
h
h
o
ob
b
a
a
n
n
ê
ê
n
nt
t
a
ac
c
ó
ót
t
h
h
ể
ể
i
i
ệ
ệ
t
tn
n
à
à
y
yh
h
o
o
ặ
ặ
c
cc
c
h
h
h
h
ệ
ệs
s
ố
ốk
k
h
h
i
it
t
í
í
n
n
h
h
H
H
ệ
ệt
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gđi
i
ề
ề
u
uk
k

ề
ề
u
uk
k
h
h
i
i
ể
ể
n
nb
b
ằ
ằ
n
n
g
gP
P

o
o
ả
ả
n
n
g
g8
8n
n
g
g
õ
õv
v
à
à
o
ot
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gc
c
ả
ả
m
mb
b
i
i
ế
ế
n
n

m
mb
b
i
i
ế
ế
n
nq
q
u
u
a
a
n
n
g
gh
h
ọ
ọ

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
cđ
đ
ặ
ặ
t
tl
l
ê
ê
n
nm
m
í
í

c
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nc
c
u
u
ố
ố
n
n
)
)c
c

đ
đ
ị
ị
n
n
h
hv
v
ị
ịt
t
r
r
í
ív
v
ạ
ạ
c
c

b
b
ề
ềm
m
ặ
ặ
t
tb
b
a
a
o
o.
.P
P
h
h

n
n
g
gc
c
á
á
c
c
h
hc
c
ủ
ủ
a
ac
c
ả
ả
m
m

t
tb
b
a
a
o
op
p
h
h
ù
ùh
h
ợ
ợ
p
pđ
đ

k
k
h
h
ả
ản
n
ă
ă
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
ac
c
ả
ả

h
h
ờ
ờ
i
ip
p
h
h
ả
ả
i
ic
c
h
h
e
ec
c
h
h

ễ
ễ
u
u.
.-
-C
C
ả
ả
m
mb
b
i
i
ế
ế
n
n

g
gt
t
ắ
ắ
c
ct
t
ừ
ừ
)
)đ
đ
ặ
ặ
t
ts
s

ờ
ờ
n
n
g
gt
t
â
â
m
mc
c
ủ
ủ
a
ab
b
ộ
ộn
n
h
h
i
i
ệ
ệ
m
mc
c
ụ
ụt
t
i
i
ế
ế
p
p
ừ
ừc
c
ủ
ủ
a
an
n
a
a
m
mc
c
h
h
â
â
m
m
ê
ê
n
nb
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
nn
n
à
à
y
y
i
iđ
đ
i
i
ể
ể
m
mh
h
a
a
i
it
t
h
h
a
a
n
n

u
u(
(
t
t
h
h
ờ
ờ
i
iđ
đ
i
i
ể
ể
m
mc
c
ắ
ắ

đ
đ
o
og
g
ó
ó
c
cl
l
ấ
ấ
y
yt
t
í
í
n
n
n
nl
l
ă
ă
n
né
é
p
pc
c
ó
ón
n
h
h
i
i

k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
gs
s
a
a
i
il
l
ệ
ệ
c
c
h
h

i
i
ê
ê
n
nt
t
i
i
ế
ế
p
p(
(
v
v
ớ
ớ
i
i3
3
t
t
ừ
ừ

đ
đ
ó
ó

c
c
u
u
n
n
g
g

h
h
ệ
ệt
t
h
h
ố
ố
n
n
g
gt
t
i
i
ế
ế
n
ns
s
ố
ố.
.E
E
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
rd
d

p
p
h
h
â
â
n
ng
g
i
i
ả
ả
i
it
t
ừ
ừ5
5
0
0

*
*M
M
ạ
ạ
c
c
h
hđộ
ộ
n
n
g
gl
l
ự
ự
c
c
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơb
b
a
ap
p
h
h
a
ak
k

ợ
ợ
c
cđ
đ
i
i
ề
ề
u
uk
k
h
h
i
i
ể
ể
n
nv
v

n
nt
t
ầ
ầ
n
nv
v
à
àđ
đ
ó
ó
n
n
g
gc
c

n
n
g
gt
t
ừ
ừ.
.S
S
ơ
ơđ
đ
ồ
ồm
m

ư
ưs
s
a
a
u
u - 19 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

1R
N
T1H
H
ì
ì
n
n
h

M
1
1–
–Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơc
c
u
u
ố

ộ
n
n
g
gc
c
ơ
ơc
c
u
u
ố
ố
n
nb
b
a
a
o
o



q
q
u
u
a
a
y
ym
m
â
â
m
mg
g
ạ
ạ
t
tb
b
ộ

c
ơ
ơq
q
u
u
a
a
y
ym
m
â
â
m
mg
g
ạ
ạ
t
t



–
–C
C
á
á
c
ct
t
i
i
ế
ế
p
pđ
đ
i
i
ể
ể
m


t
t
ừ
ừ.
.T
T
1
1v
v
à
àT
T
2
2–
đ
i
i
ể
ể
m
mc
c
ủ
ủ
a
ak
k
h
h
ở

n
taà
n
T2
3R
N
2R
N
1R
N
M
1
M
2

- 20 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

*
*M
M
ạ
ạ
c
c
h
h

g
gP
P
L
L
C
C
)
):
:đ
- 21 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

C
C
h
h
ú
ú
T
T
í
í
n
nh
h
i
i
ệ
ệ
u
ux
x
u
u
n
n
g
gc
c

X
X
2
2:
:T
T
í
í
n
nh
h
i
i
ệ
ệ
u
uc
c

n
n
g
gx
x
á
á
c
cđ
đ
ị
ị
n
n
h
hv
v
ạ
ạ
c
c

h
h
i
i
ệ
ệ
u
uc
c
ủ
ủ
a
ac
c
ả
ả
m
mb
b
i
i

v
v
ị
ịt
t
r
r
í
íđ
đ
ó
ó
n
n
g
gc
c
ủ
ủ
a
a

t
t.
.-
-Y
Y
0
0:
:N
N
g
g
õ
õ
ó
ó
n
n
g
gm
m
ở
ởb
b
ộ
ộp
p
h
h
ậ
ậ
n
n
c
c
ấ
ấ
p
pl
l
i
i
ệ
ệ
u
u.
.


Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
gI
I
V
VV
V
Ậ
Ậ

Ư
Ư
Ỡ
Ỡ
N
N
G
G

I
I
.
.V
V
ậ
ậ
n
nh
h
à
à

à
à
n
n
h
hm
m
á
á
y
yc
c
ầ
ầ
n
nt
t
h
h
ự
ự
b
b
ư
ư
ớ
ớ
c
cs
s
a
a
u
u:
:-
-Đ
Đ

p
pg
g
i
i
ữ
ữ
a
ah
h
a
a
i
ic
c
o
o
n
nh
h
a
a
i
ic
c
o
o
n
nl
l
ă
ă
n
nh
h
à
à

h
h
i
i
ế
ế
t
t

-
-L
L
ắ
ắ
p
pc
c
u
u
ộ
ộ

r
r
ụ
ụ
c
cđ
đ
ỡ
ỡ,
,l
l
u
u
ồ
ồ
n
nq
q

n
n
g
gg
g
i
i
a
a
n
nđ
đ
ế
ế
n
nb
b
ộ
ột
t
i
i
ế
ế
p
pt
t
ụ
ụ
c
cc
c
u
u
ố
ố
n
n
ố
ố
n
nt
t
ạ
ạ
o
on
n
ế
ế
p
pđ
đ
ế
ế
n
nT
T
ạ
ạ
i
iđ
đ
â
â
y
y,
,h
h
a
a
i
i
p
pl
l
ạ
ạ
i
ir
r
ồ
ồ
i
iđ
đ
ư
ư
a
aq
q

n
n
g
gđ
đ
ế
ế
n
nc
c
ặ
ặ
p
pt
t
r
r
ụ
ụ
c
c
b
b
a
a
o
o.
.C
C
u
u
ố
ố
i
ic
c
ù
ù
n
n
q
q
u
u
a
ac
c
ặ
ặ
p
pc
c
o
o
n
nl
l
ă
ă

ể
ể
m
mt
t
r
r
a
ađ
đ
ộ
ộc
c
ă
ă
n
n
g
gc
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
hl
l
ạ
ạ
i
iv
v
ị
ịt
t

t
t
ạ
ạ
o
oh
h
ì
ì
n
n
h
hn
n
ế
ế
u
uc
c
ầ
ầ

g
gc
c
ầ
ầ
u
ud
d
a
a
o
ođ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
c
c
h
h
o
om
m
á
á
y
y.
.-
-B
B
ậ
ậ
c
c

(
(
c
c
ô
ô
n
n
g
gt
t
ắ
ắ
c
ca
a
n
nt
t
o
o

a
ađ
đ
è
è
n
nb
b
á
á
o
op
p
h
h
a
a,
,

ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gk
k
h
h
i
ic
c
ả
ả
s
s
á
á
n
n
g
g-
-C
C
h
h
o
oc
c
ụ
ụ
m
m
n
n
g
g-
-C
C
h
h
o
ot
t
o
o
à
à
n
nb
b
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gở
ởt
t
ố
ố
c
cđ
đ
ộ
ộ
ệ
ệ
t
tđ
đ
ộ
ộc
c
ủ
ủ
a
ah
h
ệ
ệt
t
h
h

ệ
ệ
t
tđ
đ
ộ
ộy
y
ê
ê
u
uc
c
ầ
ầ
u
uv
v

r
r
ừ
ừđ
đ
i
is
s
a
a
i
is
s
ố
ốb
b
a
a

t
t
r
r
a
al
l
ạ
ạ
i
in
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
tđ
đ

ậ
ậ
n
nh
h
à
à
n
n.
.-
-C
C
u
u
ố
ố
i
i

o
o
ạ
ạ
t
tđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
gđ
đ
ú
ú
n
n
g
gc
c

ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gx
x
u
u
y
y
ê
ê
n
nt
t
h
h
e
e
o
o

c
c
ủ
ủ
a
am
m
á
á
y
yk
k
ế
ế
t
th
h
ợ
ợ
p
p

i
i
ệ
ệ
u
uk
k
h
h
i
im
m
á
á
y
yc
c
ấ
ấ
p
p
t
t
r
r
o
o
n
n
g
gt
t
h
h
ù
ù
n
n
g
gc
c
ấ
ấ

I
I
I
I
.
.B
B
ả
ả
o
od
d
ư
ư
ỡ
ỡ
n
n
g
gm
m

ộ
ộ
n
n
g
gt
t
ố
ố
t
tc
c
ầ
ầ
n
nt
t
h
h
ự
ự
p
p
h
h
á
á
p
ps
s
a
a
u
u:
:-
-L
L

t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
cv
v
à
às
s
a
a
u
um
m
ỗ
ỗ
-
-K
K
i
i
ể
ể
m
mt
t
r
r
a
ad
d
ầ
ầ
u
u

m
mt
t
ố
ố
c
cv
v
à
àc
c
á
á
c
ct
t
r
r

n
n
g
gđ
đ
ể
ểc
c
à
àp
p
h
h
ê
êd
d
í
í

h
h
ậ
ậ
n
nc
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
nđ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
gx
x
u
u
y
y
ê
ê
n
nk
k
i
i
ể
ể
m
m

i
i
ệ
ệ
n
nv
v
à
àđ
đ
ả
ả
m
mb
b
ả
ả
o
on
n
ư
ư
ớ
ớ
c
ct
t
r
r
o
o
n
n
g
gm
m
ọ
ọ
i
i
K
K
i
i
ể
ể
m
mt
t
r
r
a
ađ
đ
ị
ị
n
n
h
h
k
k
h
h
í
ín
n
é
é
n
n,
,h
h
ệ
ệt
t
h
h


t
tl
l
u
u
ậ
ậ
n
nT
T
à
à
i
il
l
i
i
ệ
ệ
u
u

M
M
ụ
ụ
c
cl
l
ụ
ụ
c
c - 25 -