BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
Ngô Trí Dương
THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ
SẢN XUẤT RAU SẠCH Chuyên ngành : Lý thuyết điều khiển và điều khiển tối ưu
Mã số : 62.52.60.05
TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN KĨ KỸ THUẬT
họp tại phòng 318 C1 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
vào hồi 8 giờ 30 ngày 10 tháng 4 năm 2009

Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện
- Thư viện Quốc gia
- Thư viện Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
CÁC BÀI BÁO ĐÃ ĐĂNG

1. Ngô Trí Dương và cộng sự, Thiết kế hệ thống tưới tự động phục vụ sản
xuất rau sạch trên cơ sở điều khiển mờ, Tuyển tập thông báo khoa học tự động hoá
toàn quốc, VICA 5, 2002, Hà nội
2. Ngô Trí Dương, Thiết kế hệ thống điều khiển quá trình tưới nhỏ giọt áp
dụng trồng cây trong nhà lưới, nhà kính, tạp chí khoa học kỹ thuật Nông nghi
ệp,
tập III số 4, trang 321 – 326, năm 2005.
3. Ngô Trí Dương, Thiết kế bộ điều khiển phục vụ rau an toàn theo công
nghệ thuỷ canh, tạp chí khoa học kỹ thuật Nông nghiệp, tập V số 3, trang 56 – 66,
năm 2007.
4. Ngô Trí Dương, Thiết kế phần mềm hệ thống điều khiển vận hành và giám
sát phục vụ sản xuất rau an toàn theo phương pháp thuỷ canh, tạp chí khoa học và
công nghệ, Bộ Nông nghiệp và phát tri
ển Nông thôn, số 17, trang 8 - 14, năm 2007

1

3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứ
u
Đối tượng nghiên cứu là các yếu tố ảnh hưởng đến sinh trưởng của loại cây
rau sạch bằng phương pháp không dùng đất, qui trình phát triển của một số loại
cây rau và qui trình công nghệ chăm sóc các loại cây rau này (theo đề xuất của các
nhà nông học). Đây là những cơ sở để xây dựng bài toán điều khiển và tự động hóa
quá trình sản xuất rau sạch.

2
Đối tượng nghiên cứu là các kỹ thuật điều khiển, điện, điện tử và kỹ thuật
lập trình. Đó là nền tảng để thiết kế hệ thống chăm sóc rau sạch, hệ thống điều
khiển và tự động hóa quá trình trồng rau sạch.
Phạm vi nghiên cứu giới hạn trong việc nghiên cứu thiết kế và chế tạo hệ
thống tự độ
ng hóa theo công nghệ trồng rau sạch không dùng đất trong nhà lưới có
mái che trên giá thể nhằm thay thế cho các thiết bị nhập ngoại. Nghiên cứu các kỹ
thuật và công nghệ tiên tiến nhất phục vụ cho việc chế tạo sản phẩm nhằm tạo ra
một sản phẩm có chất lượng tương đương hệ thống thiết bị nhập ngoại.
4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án
Về ý ngh
ĩa khoa học: Luận án là một trong những công trình đầu tiên
nghiên cứu về việc ứng dụng tự động hoá vào sản xuất rau sạch bằng phương pháp
không dùng đất tại Việt Nam. Sản phẩm của luận án góp phần thúc đẩy công cuộc
tự động hóa trong sản xuất nông nghiệp. Luận án đã xây dựng thành công qui trình
thiết kế và chế tạo hệ thống tự động hóa bằng vi điều khiển công ngh
ệ PSoC, một
trong nhũng công nghệ tiên tiến nhất hiện nay. Phần mềm điều khiển quá trình sản
xuất rau sạch được trình bày trong luận án thuận tiện cho người sử dụng với hai
giao diện người máy (HMI): giao diện HMI thông qua các nút ấn và giao diện HMI
trên nền máy tính cá nhân (PC). Sản phẩm phần mềm của luận án cho thấy khả

không dùng đất.
1.3. Ảnh hưởng điều kiện ngoại cảnh đến sản xuất rau sạch
Đó là ảnh hưởng của các đại lượng vật lý như nhiệt độ, cường độ ánh sáng,
độ ẩm; hàm l
ượng chất dinh dưỡng, độ pH, lưu lượng gió và ảnh hưởng của những
tác nhân có hại.
1.4. Các công trình liên quan
Các công trình trong nước và các công trình nước ngoài.
CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU VÀ PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ
TRỒNG RAU SẠCH KHÔNG DÙNG ĐẤT
2.1. Quy trình công nghệ trồng rau sạch không dùng đất ở nước ngoài
Tìm hiểu công nghệ trồng rau không dùng đất và các thiết bị phục vụ công
nghệ, bao gồm: nhà trồng, các thiết bị chăm sóc và hệ thống thiết bị phụ trợ cho
công nghệ.
2.2. Quy trình công nghệ trồng rau sạch không dùng đất trong nước
Tìm hiểu quy trình công nghệ sản xuất rau sạch trong nước bằng phương
pháp không dùng đất và thiết bị phục vụ công nghệ này. So sánh công nghệ trồng
rau theo hai phương pháp: phương pháp trồng thủy canh và trồng trên giá thể.

4
Nghiên cứu các các thông số ảnh hưởng đến quá trình trồng rau cần phải được
kiểm soát và lựa chọn phương pháp đo các thông số đó.
2.3. Đề xuất bài toán về quy trình công nghệ trồng rau sạch không dùng đất
với mô đun 200 m
2

2.3.1. Mô hình nhà trồng rau sạch với mô đun 200 m
2

Sản xuất ở Việt Nam là sản xuất nhỏ, do hệ thống bảo vệ và tiêu thụ rau sạch

Công nghệ trồng rau
không dùng đất
Thiết bị phục vụ công nghệ
Trồng trên giá thể
Các loại
nhà trồng
Thiết bị
chăm sóc
Thiết bị
điều khiển
Kiểm soát các thông
số ảnh hưởng đến quá
trình trồng rau
Không hồi lưu
Thiết bị được sản xuất chế tạo trong
nước

5 Hệ thống luống trồng rau: Với diện tích nhà trồng rau 200 m
2
(8 x 25m) được
chia thành 5 luống, mỗi luống chia thành 45 gốc có thể trồng được 90 cây rau.

Phun
s−¬ng
Phun
s−¬ng
§o nhiÖt ®é,
®é Èm
§éng c¬
cuèn, th¶
m¸i
§o c−êng ®é ¸nh s¸ng
Gi¸
thÓ
Gi¸
thÓ
Gi¸
thÓ
Gi¸
thÓ
Gi¸
thÓ
Qu¹t
th«ng giã
M¸i c¾t n¾ng
4 m
8 m

Hình 2.11. Sơ đồ tổng thể hệ thống luống trồng rau trong nhà lưới
B¬m 5
(t−íi)
N−íc s¹ch

8 m

6
Hệ thống quạt thông gió: giúp cho không khí trong nhà trồng lưu thông
được với không khí ở phía ngoài nhà trồng. Hệ thống này thường được lắp ở phía
trên so với sự phát triển của cây rau hình 2.10 theo chiều dọc của nhà trồng.
Hệ thống cuốn mái và thả mái: được thiết kế bởi hệ thống mái cắt nắng và
dùng động cơ điện có thể cuốn mái hoặc thả mái tự động. Hệ thống này dùng độ
ng
cơ điện có thể đổi chiều quay của động cơ.
Hệ thống trộn dung dịch: Hệ thống trộn dung dịch là khâu quan trọng
trong việc cung cấp dung dịch dinh dưỡng cho cây trồng nhằm đảm bảo độ chính
xác về khối lượng và nồng độ chất dinh dưỡng.
Hệ thống tưới nhỏ giọt: là hệ thống cung cấp dung dịch dinh dưỡng cho
cây rau theo từng th
ời kỳ sinh trưởng dưới dạng giọt nước. Vì vậy việc thiết kế hệ
thống tưới nhỏ giọt là khâu quan trọng cho công nghệ trồng rau sạch bằng phương
pháp không dùng đất.
2.3.2. Yêu cầu thiết kế hệ thống
Về hệ thống tưới nhỏ giọt: là phải đảm bảo lượng nước và chất dinh dưỡng
cho cây rau theo từng giai đoạn phát triển. Vì vậy, chúng ta cần xác
định lượng
nước cần tưới cho cây rau. Khi xác định được lượng nước và dinh dưỡng cần tưới,
chúng ta tiến hành chia khoảng thời gian tưới mỗi lần và thời gian nghỉ từng lần.
Về hệ thống cung cấp dung dịch dinh dưỡng: là phải đảm bảo lượng nước
và các chất dinh dưỡng cung cấp cho cây rau theo quy trình công nghệ trồng rau.
Hệ thống cung cấp dung dịch dinh dưỡng được thiết kế bởi h
ệ thống tưới nhỏ giọt,
vì vậy phải đảm bảo sự đồng đều khi tưới cho các gốc.
Về hệ thống điều khiển nhiệt độ và cường độ ánh sáng: Căn cứ vào quy


được chia thành 5 luống trồng rau, chiều dài mỗi luống 16 m, với 45 gốc được
trồng 90 cây rau. Hệ thống đường ống của một luống trồng cây được mô tả bởi
hình 3.1.
Cách tính toán tổn thất trên đường ống chính phụ thuộc vào chiều dài của
từng đoạn ống dẫn chính, khoảng cách trồng, vòi tưới, đường kính ống dẫn chính
cũng như vòi tưới v.v. mà lưu lượ
ng tưới đối với mỗi loại cây có khác nhau.
Công thức tính toán tổn thất đường ống và bảng số liệu được trình bày trong
báo cáo chính, ta xác định được tổn thất trên một luống là 0,008 m theo chiều cao
cộc nước và tính được áp suất đầu đường ống là là 114600 [N/m
2
], khi đó bộ điều
áp suất sẽ được lập trình điều khiển để đạt được giá trị này.
Hình 3.1. Hệ thống một đường ống tưới nhỏ giọt
thiết kế theo công nghệ trồng rau của PGS.TS. Hồ Hữu An, 2003
Q
V
10 8 9
7
6
5
4
3

540 20 46 0.434
720 20 44 0.455
1260 20 41 0.488
Bảng 3.4. Kết quả khảo nghiệm khi tưới 1 luống
Mở tay van (độ) Lượng nước (l) Thời gian (s) Lưu lượng (l/s)
60 5 200 0.025
90 5 65 0.077
120 5 40 0.125
180 5 25 0.200
240 10 35 0.286
360 15 40 0.375
540 15 37 0.405
720 15 35 0.429
900 15 34 0.441
1080 15 33 0.455
Căn cứ vào kết quả khảo nghiệm này từ đó thiết lập được thuật toán điều
khiển cho hệ thống tưới khi tưới 1 luống, 2 luống và 3 luống theo yêu cầu của công
nghệ trồng rau sạch. Nếu có n luống thì trong quá trình điều khiển chúng ta chia 2
luống hoặc 3 luống tưới sau đó lại tiếp tục tưới các luống tiếp theo.

9
3.1.2. Xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển quá trình tưới nhỏ giọt
Mở bơm 5
t = t
nghi
Đúng
Sai
Tắt bơm 5
i: = i +1
i = N
Sai
t = t
nghingay
Tắt bơm 5
j: = j +1
j
= M
Đúng
Đúng
Sai
Bắt đầu
Đọc các giá trị
Nhập các thông số
t = t
5
Đúng
Sai
Đúng
Hình 3.3. Sơ đồ thuật toán điều khiển
quá trình tưới bằng tay
Kết thúc
Gán số lần tưới trong ngày

3.2. Hệ thống điều khiển quá trình trộn dung dịch
3.2.1. Hệ thống trộn dung dịch
Bình trộn D được cung cấp bởi lượng nước bình A, dung dịch B và dung
dịch C thông qua bơm 1, bơm 2 và bơm 3. Hệ thống trộn được sử dụng bơm 4 với
phương pháp đối lưu, sơ đồ hệ thống trộn dung dịch theo kiểu đối lưu trình bày
trên hình 3.5. Bộ điều khiển
lưu lượng
Động cơ
bước
Van điều tiết
lưu lượng
Lưu lượng
cần tưới
Lưu lượng
tưới
Hinh 3.4. Sơ đồ cấu trúc điều khiển lưu lượng máy bơm tưới
HÖ thèng luèng c©y trång
B×nh chøa n−íc s

Trong đó S
1
: Khởi tạo toàn bộ hệ thống điều khiển quá trình trộn

⎩
⎨
⎧
=
1
0
t
12

S
21
: Bơm hoạt động với thời gian làm việc t
1

S
22
: Bơm hoạt động với thời gian làm việc t
2

S

Với sách lược để thiết kế hệ thống điều khiển nồng độ bình trộn phải đảm
bảo nồng độ cho các loại cây rau, cũng như các giai đoạn phát triển. Việc điều
khiển hệ thống trộn nhằm đảm bảo được tỉ lệ phối trộn, thông qua quy trình công
nghệ trồ
ng rau.
Hình 3.6. Graphset động điều khiển quá trình trộn dung dịch

S
1
t
12
S
21
S
3
t
31
Stop
t
23
S
22
S
23
khi chưa khởi tạo xong
khi hệ thống sẵn sàng
khi các trạng thái S
21
, S
22

u

⎩
⎨
⎧
=
0
1
u

Sơ đồ cấu trúc thực tế được trình bày trên hình 3.9 với chấp nhận sai lệch
điều khiển nằm trong phạm vi dải chết, đối với trong công nghệ trồng rau có thể
cho phép khoảng chết này đối với nhiệt độ ± 1
0
C, sơ đồ thực tế hình 3.10.
- Đối với quạt thông gió - Đối với phun sương

⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
=
u

Hình 3.9. Cấu trúc hệ thống điều khiển nhiệt độ trong nhà lưới sơ đồ lý tưởng
e

-

e
-10
u
1

e
0
u
1
0
khi e < 0
khi e ≥ 0
khi e < -10
khi e ≥ -10
khi e < -1
khi e > 1
khi e < -11
khi e > - 9
Quạt thông
gió
Phun sương Nhà lưới
r =27

3.3.2. Xây dựng lưu đồ thuật toán hệ thống điều khiển nhiệt độ
Trên cơ sở cấu trúc hệ thống điều khiển nhiệt độ sơ đồ lý tưởng và sơ đồ
thực tế tiến hành xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển nhiệt độ trong nhà
trồng rau.
3.4. Hệ thống điều khiển cường độ ánh sáng trong nhà trồng
3.4.1. Xây d
ựng cấu trúc hệ thống điều khiển cường độ ánh sáng
Với sơ đồ cấu trúc điều khiển hai vị trí lý tưởng thì sai lệch điều khiển, tín
hiệu điều khiển chỉ nhận 1 trong 2 giá trị.

⎩
⎨
⎧
=
1-
1
u

Cấu trúc hệ thống điều khiển cường độ ánh sáng sơ đồ lý tưởng được trình
bày hình 3.13. Trên cơ sở cấu trúc hệ thống điều khiển cường độ ánh sáng sơ đồ lý tưởng
với chấp nhận sai lệch điều khiển nằm trong phạm vi dải chết, đối với trong công
nghệ trồng rau có thể cho phép khoảng chết này với cường
độ ánh sáng ± 1000
lux, sơ đồ thực tế trình bày trên hình 3.14.

0
Động cơ
cuốn, thả mái
Nhà lưới

r = 70000 lux
Hình 3.14. Cấu trúc hệ thống điều khiển cường độ ánh sáng sơ đồ thực tế
e
e
-
1
u
-1
1000
-1000
khi e ≥ 0 thì động cơ cuốn mái
khi e < 0 thì động cơ thả mái
khi e > 1000 thì động cơ cuốn mái
khi e < - 1000 thì động cơ thả mái
khi -1000 ≤ e ≤ 1000

14
3.4.2. Xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển cường độ ánh sáng
Trên cơ sở sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển cường độ ánh sáng, chúng tôi
tiến hành xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển cường độ ánh sáng bằng cách điều
khiển động cơ cuốn hay thải mái.
3.4.3. Sách lược cấu trúc điều khiển cường độ ánh sáng
Để đ
iều khiển được tối ưu hệ thống cuốn hay thả mái với sách lược khi xây
dựng cấu trúc hệ thống điều khiển cường độ ánh sáng trong nhà trồng rau bằng

Bộ điều khiển
trung tâm
Ma trận nút ấn nhập
dữ liệu bằng tay
MÁY TÍNH
- Quạt thông gió
- Phun sương
- Động cơ cuốn
máy.
- Động cơ thả mái
- Động cơ bước
- Bơm 1, 2, 3, 4, 5.
- Van 1, 2, 3

- Nhiệt độ
- Cường độ á. sáng.
- Bức xạ nhiệt.
- Áp suất
- Độ ẩm
- GHA
- GHB
- GHC
- GHD

15
3.5.2. Lựa chọn công nghệ cho thiết bị của bộ điều khiển
Khác với các công nghệ sản xuất chíp thông thường chỉ cho ra các IC riêng
lẻ, IC ngoại vi không có bộ xử lý thì công nghệ PSoC của hãng Cypress cho phép
tạo nên cả một hệ thống trên một chíp bao gồm CPU, ROM, RAM và các ngoại vi
thời gian thực (ADC, DAC, Timer, Counter, các cổng vào ra đa chức năng, các

CY8C27443

Phím ấn

Hệ thống
cảm biến
LCD
Tín hiệu
điều khiển
các cơ cấu
chấp hành
Hình 3.19. Sơ đồ khối của bộ điều khiển

PSoC Master
CY8C2946616
3.5.4. Thiết kế phần mềm
Khởi tạo các biến và cấu hình
Gọi hàm con nhập số liệu: các
thông số đầu vào sau đó gọi
hàm giải mã để thực hiện các
hàm chức năng
Gọi hàm đo biến điều khiển.
Đọc tham số tư
ơ
n
g
tự
Gọi hàm con điều khiển quạt thông gió;
phun sương; cuốn mái; động cơ bước;
mở van cho các luống cần tưới
Chế độ bàn phím
Nhập: Thời gian tưới
Thời gian nghỉ
Số chu kỳ tưới
Lựa chọn luống
cần tưới
Chế độ bàn phím ?
Chế độ máy tính PC
kiểm tra chế độ làm việc
Gọi hàm tính thời gian tưới.
Gọi hàm truyền dữ liệu.
Gọi hàm giải mã
Hình 3.23 Lưu đồ thuật toán của bộ điều khiển
Cập nhật hàm thời gian thực
Gọi hàm điều khiển hệ thống tưới
Gọi hàm truyền dữ liệu.

là 468
0
khi đó lưu lượng máy bơm tưới là 0,08 (l/s) diện tích cần tưới là 6 m
2
. Lựa
chọn cây cần tưới là cây dưa chuột.
Chọn thời gian nghỉ là 5 (s); Số chu kỳ cần tưới là: 10 ; Chọn chế độ mở van
là cả 3 van cho 3 luống. Lúc đó khởi tạo quá trình làm việc bằng nút 6 từ đó bộ
điều khiển nhận các thông số từ môi trường bên ngoài, trong thời gian 4 phút trong
mô phỏng ứng với 1 ngày thực, lúc đó số liệu nhận được nhiệt độ trung bình Ta =
27.76
0
C và Qs = 301,4 (Cal/cm2/ngày) để đưa ra kết quả các lần tưới cho các
ngày: lần 1: thời gian cần tưới ngày thứ nhất là 133 (s) với số lần tưới là 10, khi đó
thời gian mỗi lần tưới là 13 (s), sau đó nghỉ 5 (s) lại tiếp tục cho đến 10 lần; Lần 2

Lấy dữ liệu từ
PSoC Master,
giải mã, xử lý
và điều khiển
hệ thống ngoài - Máy tính
PC
- Hệ thống
cảm biến Các cơ cấu

3.6.2. Chạy thử và đánh giá khi sử dụng máy tính PC
Qui trình thẩm định: Tiến hành đặt và chọn các thông số được trình bày ở
bảng 3.7.
Hình 3.44. Nhập số liệu và hiển thị LCD Hình 3.45. Bộ điều khiển quá trình
STT Thông số Đơn vị Giá trị
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Thời gian dung dịch A
Thời gian dung dịch B
Thời gian dung dịch C
Thời gian mở động cơ trộn
Hệ số mùa

Bảng 3.7. Một số thông số và chế độ đặt của hệ thống

19
Cách chức năng chính của chương trình được thể hiện ở menu như sau: Tạo
File ghi dữ liệu; Xem dữ liệu; Chọn khoảng thời gian ghi dữ liệu; Thiết lập cổng
truyền thông; Truyền dữ liệu về hệ thống; Đồ thị theo dõi tín hiệu tương tự của hệ
thống; Chế độ điều khiển bằng tay.
Kết quả thẩm định: Vớ
i quy trình thẩm định trên kết quả thẩm định
- Ở chế độ tự động: Kết quả được lưu trữ dưới dạng file dữ liệu . - Ở chế độ bằng tay: Giả sử yêu cầu tưới 80 lít với lưu lượng máy bơm 0.08 lit/giây
ứng với tưới cho cả 3 luống lúc đó tổng thời gian cần tưới là 1000 giây thì chúng ta
cần đặ
t cụ thể như sau: Chu kỳ tưới là 25; thời gian nghỉ là 5 giây; thời gian tưới
mỗi lần 40 giây.
Đánh giá hệ thống
Thông qua quá trình chạy thử với hai chế độ: Chế độ thứ nhất là chế độ tự
động với 5 loại cây, hệ thống làm việc tốt trong suốt quá trình, dữ liệu các thông số
được ghi thành 5 File nên giúp cho các chuyên gia cây trồng đánh giá được quá
trình sinh trưởng của từng loại cây rau. Chế độ tưới bằ
ng tay hệ thống hoạt động
đúng các thông số đặt và rất thuận tiện khi sử dụng bất kỳ thời điểm nào.

t; Thiết kế và chế tạo hệ thống tưới nhỏ giọt cho nhà trồng rau mô đun diện tích
200 m
2
; Thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển quá trình trồng rau sạch không
dùng đất trên cơ sơ vi điều khiển công nghệ PSoC của hãng Cypress với hai chế độ
tự động và bằng tay do đó giảm được chi phí; Sản phẩm được kiểm nghiệm trong
phòng thí nghiệm kết quả cho dưới 5 file với 5 cây trồng, đây cũng là cơ sở để đưa
sản phẩm ra trồng thí nghi
ệm.
CHƯƠNG 4: TRIỂN KHAI, LẮP ĐẶT HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ
SẢN XUẤT RAU SẠCH KHÔNG DÙNG ĐẤT
4.1. Quy trình lắp đặt hệ thống
4.1.1. Nhà trồng: Trên cơ sở nhà trồng đơn giản của Hồ Hữu An, 2003 tại trường
Đại học Nông nghiệp Hà Nội, chúng tôi tiến hành lắp đặt hệ thống với hình ảnh ở
hình 4.1, nhà trồng được thiết kế đơn giản khung thép, hệ thố
ng che kết hợp lưới
và tre, xung quanh nhà xây gạch cho 1 m. 21

4.1.2. Các thiết bị phục vụ công nghệ: Hệ thống tưới nhỏ giọt; Hệ thống cung
cấp dung dịch dinh dưỡng; Hệ thống điều khiển quá trình.
Hình ảnh đường ống chính, phụ và bầu tưới được thể hiện trên hình 4.4.

r
ơ
le
Hình 4.4. Đường ống chính, phụ và bầu tưới nhỏ giọt tự chế tạo

22
4.2. Chạy thử hệ thống
Sau khi tiến hành lắp đặt hệ thống chúng tôi tiến hành trồng cây dưa chuột
với 8 giống dưa chuột. Một số hình ảnh về việc quá trình trồng dưa chuột hình
4.10. 4.3. Kết quả chạy thử
Đánh giá sự đồng đều của hệ thống tưới nhỏ giọt
Sau khi lắp đặt hệ thống điề
u khiển tiến hành khảo nghiệm sự đồng đều của
hệ thống bằng cách sử dụng 3 cốc thuỷ tinh có khắc ml đặt ở 3 vị trí đầu luống,
giữa luống và cuối luống.
Trường hợp tưới 3 luống với góc mở của động cơ bước là 120
0
lúc đó tương
ứng lưu lượng máy bơm 115 [ml/s], kết quả cho ở bảng 4.1.
Bảng 4.1. Kết quả khảo nghiệm sự đồng đều của hệ thống tưới nhỏ giọt
Thời gian tuới (s)