BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM

CHƯƠNG TRÌNH KHCN CẤP NHÀ NƯỚC KC.05.13/06-10
BÁO CÁO TỔNG HỢP
KẾT QUẢ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ ĐỀ TÀI
“Nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy đo tọa độ 3D CNC”
MÃ SỐ ĐỀ TÀI: KC.05.13/06-10 Cơ quan chủ trì đề tài: Trường Đại học Bách Khoa,
Đại học Quốc gia TP. Hồ Chí Minh
Chủ nhiệm đề tài: PGS.TS. Thái Thị Thu Hà
TP. HỒ CHÍ MINH - 2010

BẢNG KÊ CÁC BẢNG TRONG BÁO CÁO TỔNG HỢP

Bảng 2.1: Các thông số kỹ thuật ban đầu cho máy CMM cần thiết kế.
Bảng 2.2: Những lĩnh vực ứng dụng tương ứng với từng dạng máy CMM.
Bảng 2.3: Trọng số của các đặc tính kỹ thuật để đánh giá chọn loại máy CMM.
Bảng 2.4: Kết quả tính toán mô hình dựa vào trọng số đặc tính kỹ thuật.
Bảng 3.1: Các nguyên nhân gây sai số hệ thống.
Bảng 3.2: So sánh ưu và nhược điểm giữa hai phương pháp lấy mẫu.
Bảng 4.1: So sánh những đặc tính kỹ thuật của hai loại ổ đệm.
Bảng 4.2: Các hệ số đặc tính của đệm khí.
Bảng 5.1: So sánh giữa đầu dò tiếp xúc và đầu dò không tiếp xúc.
Bảng 5.2: Kết quả độ lặp lại khi thử ngiệm đầu dò trên máy phay CNC.
Bảng 6.1: Các bước thực hiện quá trình đo vật thể của máy CMM.
Bảng 6.2: So sánh sự khác nhau giữa AC & DC servo.
Bảng 6.3: Bảng đặc tính của động cơ HF-KB (B) (200V).

Bảng 6.4: So sánh 3 model của MR-J3 series.

Bảng 6.5: Đặc tính của MR-J3-A&MR-J3-B(200V).
Bảng 6.6: Ý nghĩa các chân kết nối MH8.

Hình 1.7: Máy đo tọa độ UPMC 850 CARAT.
Hình 1.8: CMM kích thước lớn.
Hình 1.9: CMM kích thước thường.
Hình 1.10: Nano CMM F25 của hãng Carl Zeiss.
Hình 1.11: CMM kiểu công xôn.
Hình 1.12: CMM kiểu cầu di động (loại sử dụng đệm khí).
Hình 1.13: CMM kiểu cầu di động (loại sử dụng băng trượt).
Hình 1.14: CMM kiểu giàn cần trục.
Hình 1.15: CMM kiểu cánh tay ngang.
Hình 1.16: Mô hình các thành phần cơ bản của một hệ thống CMM hiện đại.
Hình 1.17: Lược đồ các thành phần cơ bản của máy đo tọa độ.
Hình 3.1 : Cấu trúc dạng cầu trục của CMM.
Hình 3.2 : Sơ đồ cấu tạo đầu dò.
Hình 3.3: Sai số bán kính đầu dò.
Hình 3.4: Sai số cosine trong bù trừ theo phương di chuyển đầu dò.
Hình 3.5: Bù trừ bán kính đầu dò theo hướng.
Hình 3.6: Bù trừ bán kính cho đường thẳng.
Hình 3.7: Bù trừ bán kính cho đường tròn ngoài và đường tròn trong.
Hình 3.8: Bù trừ bán kính cho mặt phẳng.
Hình 3.9: Bù trừ bán kính đầu dò mặt trụ.
Hình 3.10: Bù trừ bán kính đầu dò mặt nón.
Hình 3.11: Minh họa giải pháp hợp nhất.
Hình 3.12: Biểu diễn khai triển tam giác.
Hình 3.13: Trình tự việc đánh giá và giảm sai số động học bằng bồi thường.
Hình 3.14: Sơ đồ dùng cho mô hình động học.
Hình 3.15: Thông số vận tốc và gia tốc để khảo sát sai số động học.
Hình 3.16: Khử ứng suất nhiệt.
Hình 3.17 : Dạng shell xếp chồng là một ưu tiên trong thiết kế.
Hình 3.18 : Mô hình xét cấu trúc cầu khi xét đến biến dạng nhiệt.
Hình 3.19: Mô hình lắp ráp đế bàn.


Hình 4.17: Thể hiện vị trí các ổ đệm ở mặt trước trên khung máy.
Hình 4.18: Thể hiện vị trí các ổ đệm khí ở đế khung máy.
Hình 4.19: Thể hiện vị trí các ổ đệm khí ở trên đế khung máy.
Hình 4.20: Thể hiện vị trí các ổ đệm hai bên đế khung máy.

Hình 4.21: Các bước thiết kế ổ đệm khí.

Hình 4.22: Ổ đệm khí một lỗ khí ở giữa.
Hình 4.23: Thể hiện vị trí các ổ đệm hình chữ nhật.
Hình 4.24: Kết cấu một ổ đệm khí hình chữ nhật dùng để thiết kế.
Hình 4. 25: Mô hình hoá hình học máy đo ba chiều CMM.
Hình 4.26: Mô hình tính toán bộ truyền đai đối với các trục X,Y,Z.
Hình 4.27: Kết quả Chia lưới.
Hình 4.28: Chọn bài toán để giải.
Hình 4.29: Chọn điều kiện biên.
Hình 4.30: Vị trí đặt lực.
Hình 4.31: Công cụ tính.
Hình 4.32:

K
ết quả Oy
.

Hình 4.33 : Biến dạng của đầu dò theo phương Oy.
Hình 4.34: Điều kiện biên.
Hình 4.35:

Đ
ặt lực

.

Hình 5.3:

C
ấu tạo chung
đ
ầu dò trigger
.

Hình 5.4
:

C
ấu tạo chung
đ
ầu dò scanning
.

Hình 5.5:
Các b
ộ phận c
ơ b
ản của
đ
ầu dò tiếp xúc
.

Hình 5.6:
Các nguyên tắc làm việc của đầu dò dạng tiếp xúc.

Hình 5.11:

Module vi đi
ều khiển
.

Hình 5.12:
M
ạch giao tiếp máy tính qua cổng USB
.

Hình 5.13:
Module công tắc.

Hình 5.14:
module loa.

Hình 5.15:
Vỏ ngoài.

Hình 5.16:
Thân trong.

Hình 5.17:
Kh
ối giữ kim
.

Hình



Đ
ầu dò MH8
.

Hình 6.7:

Nguyên lý ho
ạt
đ
ộng
đ
ầu dò
.

Hình 6.8:

Nguyên lý th
ư
ớc quang
.

Hình
6.
9:

Thư
ớ
c quang HEIDENHAIN LIDA 477
.

Hình7.5: Chuyển đổi hệ.
Hình 7.6: Bù trừ bán kính đầu dò cho các.
Hình 7.7: Ảnh hưởng của các hướng bù bán kính khác nhau.
Hình 7.8: Đường thẳng bình phương tối thiểu.
Hình 7.9: Lưu đồ giải thuật nội suy đường thẳng và mặt phẳng.
Hình 7.10: Đường tròn bình phương tối thiểu trong không gian 3 chiều.
Hình 7.11: Lưu đồ giải thuật nội suy.
Hình 7.12: Giao diện phần mềm đo.
Hình 7.13: Các cửa sổ con Properties và List of Elements của mPrecision.
Hình 7.14: Thanh trình đơn của phần mềm đo mPrecision v1.0.
Hình 7.15: Standard toolbar của phần mềm đo mPrecision v1.0.
Hình 7.16: Element toolbar của phần mềm đo mPrecision v 1.0.
Hình 7.17: Hộp thoại Element Point.
Hình 7.18: View toolbar của phần mềm đo mPrecision.
Hình 7.19: Hộp thoại CS tranform cho phép thiết lập hệ tọa.
Hình 7.20: XDựng đường tròn bằng cách sử dụng các điểm dữ liệu đo đạc được.
Hình 7.21: Xây dựng điểm bằng cách sử dụng phép.
Hình 7.22: Hộp thoại Angle cho phép tính thông số góc của mPrecision.
Hình 7.23: Hộp thoại Distance cho phép tính khoảng cách của. mPrecision.
Hình 7.24: Biểu diễn các điểm dữ liệu trong không gian bởi phẩn mềm.
Hình 25: Xây dựng đường tròn từ 10 điểm dữ liệu đo.
Hình 7.26: Xác định giao điểm của hai đường tròn bằng.
Hình 7.27: Sơ đồ tính hàm spline.
Hình 7.28 :Ảnh hưởng của các nút lên đặc tính của một đường B-spline bậc 4.
Hình 7.29 : Các dạng đường cong ứng với bậc p = 7, 5 và 3 tương ứng.
Hình 7.30 : Các cấp nội suy tại các nút bội.
Hình 7.31
: Đa giác đi
ều khiển sau khi tính
đư

Hình 10-3: Cụm trục X
Hình 10-4: Cụm trục X

Mục lục
Mở đầu i
Danh sách các bảng chú giải các chữ viết tắt, bảng, hình viii
CHƯƠNG 1: NGHIÊN CỨU VÀ ĐÁNH GIÁ TỔNG QUAN VỀ MÁY ĐO
TỌA ĐỘ

1.1 Giới thiệu 1.1
1.2 Lịch sử phát triển của máy đo tọa độ…………………………… 1.3
1.3 Phân loại máy đo tọa độ……………………………………………1.7
1.4 Các thành phần cơ bản của máy đo tọa độ……………………….1.11
1.5 Ứng dụng của máy đo tọa độ………………………………………1.12
1.6 Sự phát triển của máy CMM………………………………………1.13
CHƯƠNG 2:PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
2.1. Khái niệm và phân lọai máy đo tọa độ. ……………………………2.1
2.2. Những yếu tố cần xem xét trước khi thiết kế máy CMM…………2.2
2.3. So sánh và lựa chọn dạng máy thiết kế…………………………….2.4
CHƯƠNG 3: CÁC YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG ĐẾN ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA
MÁY ĐO TỌA ĐỘ CMM
3.1 Đặt vấn đề……………………………………………………………3.1
3.2. Sai số gây ra khi sử dụng đầu dò chạm ………………………… 3.3
3.3. Sai số động học…………………………………………………… 3.14
3.4. Sai số do nhiệt độ………………………………………………… 3.24
3.5. Sai số hình học…………………………………………………… 3.27
3.5. Phương pháp lấy mẫu trên máy đo tọa độ……………………… 3.37

CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG CƠ CHO MÁY CMM
4.1. Thiết kế sơ bộ cấu trúc máy CMM……………………………… 4.1

8.1. Các định nghĩa về liên quan đến calíp máy đo tọa độ CMM…… 8.1
8.2. Các phương pháp calíp máy đo tọa độ CMM………………………8.3
8.3. Mô hình toán học…………………………………………………… 8.3
8.4. Mạng thần kinh xấp xỉ hàm sai số………………………………… 8.6
8.5. Thiết kế và chế tạo bàn lỗ………………………………………… 8.11
8.6. Xây dựng hhần mềm "CMM Calibration"……………………… 8.14
8.7. Thực nghiệm………………………………………………………….8.16
8.8. Kiểm tra toàn bộ hệ thống máy 8.21
8.9. Tiến hành thực nghiệm trên máy 8.29
CHƯƠNG 9: CÁC KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
9.1. Sản phẩm dạng I 9.1
9.2. Các sản phẩm dạng II 9.2
9.3. Các sản phẩm dạng III 9.4
9.4. Kết quả tham gia đào tạo sau đại học và đại học 9.5
9.5. Các sản phẩm đã đăng ký bảo hộ quyền sở hữu công nghiệp 9.7
9.6. Tác động đối với kinh tế, xã hội và môi trường 9.7
9.7. Mức độ sẵn sàng chuyển giao, thương mại hóa kết quả nghiên cứu9.7
CHƯƠNG 10: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MÁY ĐO TỌA ĐỘ 3D CNC
10.1 Công dụng của máy 10.2
10.2 Một số bộ phận chính 10.2
10.3 Vận hành máy 10.4
10.3 Vận hành máy 10.4
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI LIỆU THAM KHẢO
i
MỞ ĐẦU
1. Sự hình thành đề tài
Trong chiến lược phát triển ngành cơ khí Việt Nam đến năm 2010, tầm nhìn
2020 lấy cơ khí là nền tảng có vai trò quan trọng trong việc phát triển kinh tế, củng
cố an ninh quốc phòng của đất nước. Phát triển ngành cơ khí một cách hiệu quả, bền

Tầm quan trọng thứ hai của máy đo tọa độ ba chiều CNC là thiết kế và phát
triển nhanh sản phẩm đặc biệt là trong giai đoạn cạnh tranh toàn cầu hiện nay. Điều
này được khẳng định qua gần 30 luận án tiến sĩ [5], [6], [7], [8] đã thực hi
ện ở Mỹ,
Hà Lan, Hungary, Đức, Nhật, Canada, Hàn Quốc, Đài loan và Trung quốc trong giai
đoạn gần đây. Đến nay các nhà nghiên cứu đã công bố gần 200 Patents về máy đo
tọa độ 3 chiều.
Trong cuộc cách mạng công nghệ nanô khi mà các sản phẩm ngày càng thu
nhỏ, ngày càng chính xác thì việc nghiên cứu thiết kế chế tạo máy đo tọa độ ba chiều
có độ chính xác cao càng trở nên cấp thiết. Điều này được thể hiện qua các bài báo
củ
a Takamasu [10], Đại học Tokyo cũng như trong [9] của GS Fan, Đại học Quốc gia
Đài Loan và GS. Fei của Đại học An Huy Trung quốc và đặc biệt là luận án tiến sĩ
của Seggelen J. K [6] về máy đo tọa độ nano CMM ở Đại học Eindhoven, Hà Lan.
Ngoài ra máy đo tọa độ 3 chiều CNC còn có vai trò lớn trong việc nội địa hóa
sản phẩm. Đây là một trong những công cụ thiết kế ngược để chúng ta có thể thiết kế,
chế t
ạo những chi tiết phụ tùng thay thế cho các loại máy móc. Đối với Việt Nam
chúng ta khi mà Đảng và Nhà nước có chủ trương đưa nước ta trở thành một nước
công nghiệp vào năm 2020, vì vậy việc làm chủ được công nghệ và chế tạo thiết bị
đo tọa độ 3 chiều CNC là một công việc rất cấp bách và xuất phát từ vấn đề bức xúc
này mà đề tài đã được hình thành.
2. Tổng quan về tình hình nghiên cứu và ứ
ng dụng
2.1. Hiện trạng sử dụng máy đo tọa độ 3D CMM
Trong những năm gần đây trong xu thế hội nhập để phát triển nhanh sản phẩm,
các trường đại học và Viện nghiên cứu ở Việt Nam như Đại học Bách Khoa-
TP.HCM, ĐHBK Hà Nội, Đại học Thủy sản Nha Trang, Đại học Cần Thơ, Viện
nghiên cứu IMI, Trung tâm đo lường 3 và các nhà máy cơ khí quốc phòng đã trang
bị máy

đáng kể. Năm 1973 hãng đã chế tạo thành công máy đo 3 chiều vạn năng với đầu đo,
năm 1978 đã chế tạo thành công máy đo 3 chiều có đầ
u đo với cảm biến áp điện, năm
1982 đã giới thiệu chiếc máy đo CMM (ZMC 850) để đo các chi tiết của bánh răng
iv
và bộ truyền, năm 1985 đã cho ra sản phẩm máy đo tọa độ với phiên bản phần mềm,
được gọi là kết hợp với máy tính độ chính xác nâng cao.
Đặc biệt vào năm 1989 hãng đã cho ra đời máy Zeiss-UPMC 850 làm cho
máy có khả năng ổn định làm việc ngay cả khi nhiệt độ thay đổi.
Sau những năm 2000 đã có những sáng chế về máy đo tọa độ di động (Portable
Coordinate Measuring Machine). Nắm bắt được nhu cầu của các nhà s
ản xuất về yêu
cầu lắp ráp di động cũng như nhu cầu rất lớn về thiết kế ngược, một số hãng như Faro
của Mỹ đã cho ra đời một loại máy đo tọa độ 3 chiều di động. Tuy độ chính xác của
loại máy đo này không cao so với máy đo cố định những phát triển rất nhanh vì nhu
cầu thị trường rất lớn.
Nói tóm lại, như TS. K. Doytchinov [7] của Canada trong báo cáo c
ủa mình về
vai trò của máy đo tọa độ ba chiều trong chế tạo cơ khí đã khẳng định trải qua khoảng
50 năm ra đời và phát triển. Máy đo tọa độ không ngừng phát triển từ máy đo điều
khiển bằng tay với vạch đo hoặc kính hiển vi không có màn hình, trải qua máy đo tọa
độ điều khiển bằng tay có hiển thị số, tiến đến máy đo tọa
độ điều khiển CNC. Phát
triển mạnh nhất là hệ thống đầu đo và phần mềm điều khiển. Các loại máy hiện đại
này có thể đứng rời hoạt động độc lập hoặc tích hợp vào hệ thống sản xuất linh hoạt

FMS hoặc vào hệ thống sản xuất tích hợp CIM. Những thành tựu của tự động hóa và
công nghệ thông tin đã được áp dụng để phát triển máy đo tọa độ ba chiều CNC.
2.3 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng tại Việt Nam
Trong những năm gần đây do nhu cầu của xã hội tăng mạnh về máy đo tọa độ

kế, chế tạo lắp ráp và điều khiển máy đo tọa độ ba chiều CNC (3D CNC), đảm bảo
đo được sản phẩm có kích thước từ (600x500x400) mm trở lên có tính năng và chấ
t
lượng tương đương ngoại nhập cùng phạm vi đo.
4. Những vấn đề mà đề tài cần giải quyết
-Nghiên cứu tổng quan về máy đo tọa độ 3D CNC đặc biệt là các chỉ tiêu kỹ
thuật của các máy đo do các hãng trên thế giới để từ đó kết hợp với nhiệm vụ nhà
nước đặt ra để xác định các chỉ tiêu kỹ thuật của máy cần chế tạ
o.
-Phân tích, đánh giá các phương án để chọn phương án thiết kế hợp lý.
-Xây dựng quy trình công nghệ chế tạo một số chi tiết cơ bản và quan trọng và
vi
đặc biệt là qui trình công nghệ lắp ráp toàn máy.
-Xây dựng phần mềm tính toán để xác định, tọa độ, kích thước, độ chính xác.
-Xây dựng kỹ thuật đo thực hiện bằng tay.
-Xây dựng phần mềm điều khiển, thiết kế và chế tạo bộ điều khiển toàn máy.
-Xây dựng phần mềm tái tạo bề mặt của sản phẩm.
5. Phạm vi nghiên cứu
Phạm vi nghiên c
ứu của đề tài bao gồm quá trình thiết kế chế tạo máy đo tọa
độ 3D CNC, xây dựng phần mềm đo có các chức năng thực hiện việc xác định các
thông số hình học của sản phẩm.
6. Ý nghĩa khoa học
Việc thực hiện thành công đề tài sẽ đóng góp rất lớn về mặt công nghệ, điều
này chứng tỏ chúng ta cũng có khả năng chế tạo thành công các thiế
t bị hiện đại
tương đương hàng ngoại nhập. Đề tài nghiên cứu này sẽ là bước khởi đầu đột phát
trong việc nghiên cứu về máy CMM tại Việt Nam, giúp cho các nhà khoa học tiếp
cận một cách nhanh nhất với công nghệ chế tạo máy CMM, đồng thời có thể dùng nó
làm nền tảng để nghiên cứu sâu hơn về các ứng dụng, các chức năng mới của máy

-Áp dụng các phương pháp giải tích toán học trong việc viết phần mền đo
-Áp dụng phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống trong quá trình thiết kế
cấu hình và tích hợp hệ thống.
-Sử dụng các công cụ phần mềm AutoCad, Inventor, Ansys trong tính toán,
thiết kế và mô phỏng máy đ
o tọa độ CNC. 1

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
__________________
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 20 tháng 10 năm 2010 BÁO CÁO THỐNG KÊ
KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI I. THÔNG TIN CHUNG
Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy đo tọa độ 3D CNC.
Mã số đề tài: KC.05.13/06-10
Thuộc Chương trình: Nghiên cứu, phát triển và ứng dụng Công ngh
ệ Cơ khí Chế
tạo, mã số KC.05/06-10.
2. Chủ nhiệm đề tài:

- Thực tế thực hiện: từ tháng 03/năm 2008 đến tháng 08/năm 2010
- Được gia hạn (nếu có): không.
2. Kinh phí và sử dụng kinh phí:
a) Tổng số kinh phí thực hiện: 3.000 triệu đồng, trong đó:
+ Kính phí hỗ trợ từ SNKH: 3.000 triệu đồng.
+ Kinh phí từ các nguồn khác: 0 triệu đồng .
+ Tỷ
lệ và kinh phí thu hồi đối với dự án (nếu có): 0 triệu đồng .
b) Tình hình cấp và sử dụng kinh phí từ nguồn SNKH:
Số
TT
Theo kế hoạch Thực tế đạt được Ghi chú
(Số đề nghị
quyết toán)
Thời gian
(Tháng, năm)
Kinh phí
(Tr.đ)
Thời gian
(Tháng, năm)
Kinh phí
(Tr.đ)
1 2008 1.100 2008 1.100
2 2009 1.700 2009 1.700
3 2010 200 2010 200

c) Kết quả sử dụng kinh phí theo các khoản chi:
Đơn vị tính: Triệu đồng
Số
TT
3

Số
TT
Số, thời gian ban
hành văn bản
Tên văn bản Ghi chú
1
Số 1696/QĐ-
BKHCN, ngày
16/8/2007

Quyết định về việc phê duyệt Danh mục đề tài
thuộc các chương trình khoa học và công nghệ
trọng điểm cấp Nhà nước giai đoạn 2006-2010
để tuyển chọn thực hiện trong kế hoạch năm
2008, Phụ lục 5, Chương trình “Nghiên cứu,
phát triển và ứng dụng công nghệ cơ khí chế
tạo”, mã số KC.05/06-10

2
Số 2587/QĐ-
BKHCN, ngày
07/11/2007
Quyết định về việc thành lập Hội đồng khoa
học và công nghệ cấp Nhà nước tư vấn tuyển
chọn tổ chức và cá nhân chủ trì thực hiện đề tài
trong kế hoạch năm 2008 thuộc Chương trình


4. Tổ chức phối hợp thực hiện đề tài:

Số
TT
Tên tổ chức
đăng ký theo
Thuyết minh
Tên tổ chức đã
tham gia thực
hiện
Nội dung
tham gia chủ
yếu
Sản phẩm chủ
yếu đạt được
Ghi
chú*
1
Trường Đại học
Bách khoa –
Đại học Quốc
gia TP.HCM
Trường Đại học
Bách khoa – Đại
học Quốc gia
TP.HCM
Chủ trì đề tài,
thiết kế máy,
thiết kế và xây

nghệ chế tạo
cụm truyền
động X,Y,Z
Nghiên cứu,
phân tích lựa
chọn, tính toán
thiết kế,chế tạo
ổ đệm khí

3
Công ty TNHH
Tân Hạnh 126 C
xã Phước Lộc
huyện nhà Bè
Quá trình lắp
ráp và hiệu
chỉnh máy
Lắp ráp và
hiệu chỉnh máy 5. Cá nhân tham gia thực hiện đề tài, dự án:
(Người tham gia thực hiện đề tài thuộc tổ chức chủ trì và cơ quan phối hợp, không quá 10
người kể cả chủ nhiệm)

Số
TT
Tên cá nhân đăng ký
theo thuyết minh
Tên cá nhân đã tham

các đồ gá đo kiểm
Các đồ gá đo kiểm
3

TS. Vũ Toàn Thắng
TS. Vũ Toàn Thắng
Tham gia thiết kế,
chế tạo, thử nghiệm ổ
đệm khí

Ổ đệm khí

4
ThS. Tô Hoàng Minh ThS. Tô Hoàng Minh
Viết phần mềm đo Viết phần mềm đo
5
ThS. Đặng Thành
Trung
Th.S Đặng Thành
Trung
Hệ thống điều khiển
máy
Hệ thống điều khiển
máy

6
ThS. Võ Văn Cương
ThS. Võ Văn Cương
Nghiên cứu, thiết kế
cấu trúc của máy

Viết phần mềm đo

Viết phần mềm đo