C5. Đánh Giá Chất Lượng 1 • Sai số
: sai lệch giữa tín hiệu đặt & tín hiệu hồi tiếp
() () () () () ()
ht ht
et rt c t Es Rs C s=− ⇔ = −

• Sai số xác lập : sai số khi thời gian tiến đến
∞

0
lim ( ) lim ( )
xl
ts
eetsEs
→∞ →
==
• Hệ thống chính xác khi sai số xác lập bằng zero

2. Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh)

• Hiện tượng vọt lố xãy ra khi đáp ứng vượt quá giá trò xác lập
ε
bằng 2% hoặc 5% ).
• Thời gian lên (
r
t ) : thời gian cần thiết để đáp ứng tăng từ 10% đến 90%
của giá trò xác lập.

5.2 Sai Số Xác Lập

()
()
1()()
Rs
Es
GsHs
=
+

0
lim ( ) lim ( )
xl
ts
eetsEs
→∞ →
==
0
()
lim
1()()
xl

→→
→
===
+++C5. Đánh Giá Chất Lượng 4
Đặt
0
lim ( ) ( )
p
s
K
GsHs
→
= : hệ số vò trí
1
1
xl
p
e
K
→=
+

2. Tín hiệu vào là hàm dốc đơn vò

2
() () () 1/rt tut Rs s=→=
2

v
e
K
→=

3. Tín hiệu vào là hàm parabol

2
3
() () () 1/
2
t
rt ut Rs s=→=
(xem lại trang 38)
3
22 2
00
0
1
11
lim lim
1()()
() ()
lim ( ) ( )
xl
ss
s
s
s
e

p
va
K
KK có giá trò như sau :
C5. Đánh Giá Chất Lượng 5
• Muốn
x
l
e đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0 thì () ()GsHs phải có ít
nhất 1 khâu tích phân lý tưởng.
• Muốn
x
l
e
đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì () ()GsHs phải có ít
nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.
• Muốn
x
l
e đối với tín hiệu vào là hàm parabol bằng 0 thì () ()GsHs phải có
ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng

/
() (1 )
tT
ct K e
−
=−

• Đáp ứng quá độ không vọt lố.
• Thời hằng T là thời điểm đáp ứng đạt 63.2% giá trò xác lập. T càng nhỏ
đáp ứng càng nhanh.
• Cực thực (-1/T) càng xa trục ảo → T càng nhỏ.
• Thời gian quá độ (còn gọi thời gian xác lập) tính theo : ln(1/ )
qd
tT
ε
=
với 0.02
ε
= (tiêu chuẩn 2%) hoặc 0.05
ε
=
(tiêu chuẩn 5%)
• Sai số xác lập bằng 0.

C5. Đánh Giá Chất Lượng 6
5.3.2 Hệ dao động bậc 2
• Hàm truyền :
2
22 2 2
()

22
1
() () () .
2
n
nn
K
Cs RsGs
s
ss
ω
ξ
ωω
==
++

2
2
() 1 sin ( 1 ) (cos )
1
n
t
n
e
ct K t
ξω
ω
ξθ θξ
ξ
−

ct t
ω
=
−
, đáp ứng của hệ là dao động không suy giảm
với tần số
n
ω
(được gọi là tần số dao động tự nhiên)
- Nếu
01
ξ
<< : đáp ứng là dao động có biên độ suy giảm,
ξ
gọi là hệ số
tắt (hay hệ số suy giảm),
ξ
càng lớn dao động suy giảm càng nhanh.

• Độ vọt lố :
2
exp .100%
1
POT
ξπ
ξ
⎛⎞
⎜⎟
=−
⎜⎟

+∞
=
∫

• Tiêu chuẩn ISE (Integral of the Square of the Error)
2
0
()
ISE
J
etdt
+∞
=
∫

• Tiêu chuẩn ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute Value of
the Error)
0
()
ITAE
J
tet dt
+∞
=
∫

• Đối với hệ bậc 2
min
IAE
J → khi 0.707