Trang 1
Ngân hàng câu hi
Môn: Robot công nghip (Mã MH: 1229130)
MÃ S MÔN HC: 1229130
S TÍN CH (VHT): 1
TRÌNH : I HC
S LNG CÂU: 14

GIÁO VIÊN SON : Th.S VÕ LÂM CHNG
GIÁO VIÊN PHN BIN : Th.S V QUANG HUY Ngân hàng câu hi thi này đã đc thông qua b môn và nhóm cán b ging dy hc phn.
Tp.HCM, ngày _____ tháng _____ nm ______

T TRNG B MÔN:___________________________________

CÁN B GING DY 1: ___________________________________

CÁN B GING DY 2: ___________________________________
Trang 2

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ MÁY
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Tp. Hồ Chí Minh, ngày…… tháng…… năm 2007
,
4/
3
π
θ
=
.
Câu 2:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Nếu hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ:
Trang 3
φ
1
d
2
l
3
l
2
θ
3
θ
x
y

Tìm các biến khớp d
1
,
2

aa. Đặt các hệ trục lên tay máy.
b. Tìm ma trận chuyển vò từ đầu công tác về gốc toạ độ.
c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết
)(5
2
cmd
=
,
0
1
=
θ
,
4/
3
π
θ
=
.
Câu 4:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ:
Trang 4
o
z
x

,
2
θ
, khớp tònh tiến là
3
d
1
d
2
d
3
d
1
θ
2
θ

a. Vẽ các hệ trục lên tay máy.
b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác.
c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết
4/
1
π
θ
=
, 0
2
=
θ
,

)
Câu 7:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khâu quay, 1 khâu tònh tiến như hình vẽ.
1
θ
2
θ
1
d
2
d
3
d

a. Vẽ các hệ trục lên tay máy
b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác.
c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết
4/
1
π
θ
=
, 0
2
=
θ
,
)(10

0
θ
=
.
Câu 9:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khớp quay, 1 khớp tònh tiến như hình vẽ, trong đó đế tònh tiến trên thanh
ray theo phương Oz của hệ trục tọa độ góc.
o
z
x
1
d
2
d
3
d
4
d
3
θ
4
θ
a

a. Vẽ các hệ trục lên tay máy theo quy tắc D-H
b. Tính ma trận chuyển vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc.
c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết
)(10

d
3
θ
4
θ
a

Biết
3
0
θ
=
, tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x
c
, 0, z
c
).
Câu 11:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khớp quay và 1 khớp tònh tiến, tònh tiến trên trục thẳng đứng theo phương
Oz của hệ trục tọa độ góc.
o
1
d
2
d
3
d
4

Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ:
Trang 8
o
1
d
2
d
3
d
4
d
3
θ
4
θ
a
x
z

Biết
3
0
θ
=
, tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x
c
, 0, z
c
).
Câu 13:

θ
2
θ
3
θ

a. Vẽ các hệ trục lên tay máy.
b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác.
c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết
4/
1
π
θ
=
, 0
2
=
θ
,
4/
3
π
θ
=
.
Câu 14:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ:
Trang 9