- 51 -
thống theo dõi. Điều khiển theo dõi được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống
điều khiển vũ khí, hệ thống tàu lái, máy bay…

y Điều khiển thích nghi
Tín hiệu vào x(t) chỉnh định lại tham số điều khiển sao cho thích nghi với
mọi biến động của môi trường ngoài.
Trong phạm vi đề tài này với hệ thống thí nghiệm đã xây dựng được, cùng
với yêu cầu đặt ra cho hệ thống điều chỉnh tốc độ gió. Thì để điều khiển và ổn
định tốc độ hỗn hợp dòng khí chúng tôi áp dụng phương pháp điều chỉnh
đa
vòng nhằm đạt được yêu cầu mong muốn. Và đã sử dụng nguyên tắc điều khiển
sai lệch và ổn định hoá.
Đối tượng là hệ thống thí nghiệm quá trình sấy, trong đó biến điều khiển
là tốc độ hỗn hợp dòng khí. Ta sẽ điều khiển biến này thông qua điều khiển tốc
độ động cơ xoay chiều một pha. Lúc này thông số cần điều khi
ển là tốc độ quay
của động cơ. Do dòng khí khi được thổi từ ngoài qua hệ thống từ buồng trộn đến
buồng sấy sẽ qua các thiết bị và không gian chứa hỗn hợp khí vì thế mà tốc độ
hỗn hợp dòng khí sẽ thay đổi khi đến được đối tượng sấy. Vì thế các tín hiệu
điều khiển sẽ được đưa đến đồng thời hai đầu vào là các giá trị đặt cho hai b
ộ
biến tần ở hai vị trí khác nhau nhưng cùng một thời điểm.
3.5. XÂY DỰNG SƠ ĐỒ CẤU TRÚC
Đối với hệ thống thí nghiệm quá trình sấy, thì việc điều khiển tốc độ hỗn
hợp dòng khí là đơn kênh tức chỉ có một biến đầu vào và một biến đầu ra.

Hình 3.10. Sơ đồ khối vào ra của hệ thống
Trong đó: V
v
là vận tốc hỗn hợp dòng khí ở đầu vào.

là các hàm truyền của phần tử trong hệ thống chúng bao gồm
toàn bộ ống dẫn hỗn hợp khí + động cơ quạt + cảm biến, và buồng sấy.
Trên sơ đồ cấu trúc trên V
d
là giá trị tốc độ đặt ban đầu mà người làm thí
nghiệm đặt. Khi đó ở đầu ra của hệ thống ta sẽ có giá trị vận tốc mong muốn V
ra
.
Vận tốc ra này sẽ được cảm biến đo và tạo tín hiệu phản hồi về đầu vào để so
sánh với tín hiệu đặt. Nếu có sự sai lệch giữa hai giá trị này thì đầu ra của bộ
điều khiển sẽ tạo ra một tín hiệu điều khiển. Đây chính là tín hiệu đặt vào các bộ
biến tần để điều khiển động cơ sao cho giá trị vậ
n tốc đầu ra luôn bám sát giá trị
đặt đầu vào. Mặt khác trên sơ đồ cấu trúc ta thấy việc điều khiển thực hiện thông
- 53 -
qua hai vòng lồng nhau. Như vậy tín hiệu ra sau khối W
11
sẽ chính là tín hiệu đặt
cho bộ điều khiển R
2
.
Việc điều khiển đa vòng như vậy sẽ đem lại cho hệ thống tính ổn định và
chính xác cao.
Xong trên thực tế để xác định mô tả động học cho từng đối tượng riêng lẻ
là rất khó thực hiện. Hơn thế nữa nếu xác định được thì khi tổng hợp hàm truyền
của hệ thống sẽ có bậc rất cao. Điều này gây ảnh hưởng rấ
t lớn cho việc khảo sát
hệ thống, và có thể sẽ không tổng hợp được. Vì thế để tự động điều khiển tốc độ
hỗn hợp dòng khí trong thí nghiệm quá trình sấy của hệ thống. Ta sẽ đi khảo sát
bằng thực nghiệm toàn bộ hệ thống để xác định hàm truyền của đối tượng.
- 55 -
CHƯƠNG IV
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Để khảo sát thí nghiệm quá trình sấy ta phải điều chỉnh tốc độ hỗn hợp
dòng khí. Vì vậy nhiệm vụ đầu tiên là phải tổng hợp hệ thống điều chỉnh tốc độ
gió. Muốn làm được điều đó ta thực hiện theo các bước sau: Xác định đặc tính
động học của đối tượng(nhận dạng), xác định các thông số của bộ điều ch
ỉnh, và
cuối cùng là khảo sát hệ thống.
4.1. NHẬN DẠNG ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
Với một bài toán điều khiển cụ thể trước khi bước vào xây dựng thuật toán
điều khiển cho đối tượng. Hay nói cách khác là tìm cách điều khiển nó thì bước
đầu tiên là phải tìm hiểu xây dựng mô tả toán học cho đối tượng. Để thực hiện

toán học cho đối tượng. Một số đối tượng quen thuộc như các loại động cơ, máy
biến áp, máy phát điện, mạch khuyếch đại, mạch tích phân, vi phân…đã
được
nghiên cứu kỹ bằng phương pháp giải tích. Nên mô hình toán học của chúng
dưới dạng hàm truyền thường có thể tra cứu được trong cẩm nang kỹ thuật.
Trong thực tế có nhiều đối tượng có cấu tạo phức tạp và không có sẵn mô hình
toán học cho trước vì vậy cần phải làm thực nghiệm để nhận dạng tham số mô
hình. Có nhiều cách phân loại phương pháp nhận dạng: Nhận dạng từ mô hình
không tham số
như từ hàm quá độ h(t), nhận dạng tham số từ mô hình AR, MA,
ARMA…
Theo cách quan sát tín hiệu vào ra người ta phân ra phương pháp nhận
dạng chủ động và bị động. Nếu đối tượng có thể tách rời khỏi hệ thống ta có thể
tiến hành nhận dạng ngoại tuyến bằng phương pháp chủ động có nghĩa là chọn
tín hiệu vào x(t) như tín hiệu nhảy cấp, ngẫu nhiên, lúc này chỉ cần đo tín hiệu ra
y(t) mà thôi, như v
ậy bài toán nhận dạng sẽ đơn giản. Trong trường hợp đối
tượng không thể tách rời khỏi hệ thống người ta phải đồng thời quan sát cả tín
hiệu vào lẫn tín hiệu ra tức là phải tiến hành nhận dạng trực tuyến. Phương pháp
nhận dạng loại này gọi là phương pháp nhận dạng bị động. Phương pháp nhận
dạng trực tuyến đặc biệt quan trọng đố
i với hệ điều khiển thích nghi, trong đó
- 57 -
phải nhận dạng trực tuyến tham số của đối tượng để hiệu chỉnh lại tham số của
bộ điều khiển.
Trong điều khiển có hai phương pháp nhận dạng chính thường được dùng
đó là nhận dạng không tham số và nhận dạng tham số.
+ Nhận dạng không tham số là phương pháp nhận dạng mà mô hình để
nhận dạng là các đường cong quá độ hoặc các hàm mà véc tơ tham số không
nhất thiết phải có kích thước hữu hạn. Nhận dạng không tham số thường dùng

Đối tượng có hai loại cơ bản là đối tượng có tính tự cân bằng và đối tượng
không tự cân bằng, nên sẽ có hai thuật toán để xác định hàm truyền.
Do giới hạn của đề tài nên ở đây ta chỉ xét đối tượng có tính tự cân bằng
và phương pháp xác định hàm truyền tương ứng.
Tính tự cân bằng là khả năng của đối tượng sau khi có nhiễu tác động phá
vỡ tr
ạng thái cân bằng thì nó sẽ tự hiệu chỉnh để trở lại trạng thái cân bằng mà
không có sự tác động từ bên ngoài, đối tượng tự cân bằng được gọi là đối tượng
tĩnh.
Đường quá độ của đối tượng tự cân bằng được biểu diễn ở Hình 4.1.

Hình 4.1. Đường cong quá độ của đối tượng tự cân bằng
Để xác định đặc tính động học của đối tượng điều khiển, trong trường hợp
này, ta sử dụng phương pháp thực nghiệm chủ động bằng cách đặt ở đầu vào đối
tượng một nhiễu bậc thang và ghi lại phản ứng của nó ở đầu ra. Dựa vào phản
ứng này ta có thể xác định được hàm truyền của đối tượng.
- 59 -
Dạng tổng quát hàm truyền của đối tượng có tính tự cân bằng được mô tả
như sau:
o
o
dt
-τ s
W=W(s).e

Trong đó τ
o
được gọi là thời gian trễ vận chuyển nó là khoảng thời gian
kể từ thời điểm phát tín hiệu vào cho đến thời điểm tín hiệu ra bắt đầu thay đổi.
Nhiệm vụ của ta ở đây là phải xác định hàm truyền W

=
+
++ +
(n > m)
Xong thông thường trong thực tế khâu tĩnh có đường quá độ như h
1
(t) có
hàm truyền đạt lấy gần đúng ở một trong các dạng sau:
+ Khâu quán tính bậc nhất:

dt
o
K
W(s)
1Ts
=
+

+ Khâu quán tính bậc nhất có trễ:

dt
o
τs
K.e
W(s)
1Ts
−
=
+


(t).
1
1
h(t)
σ(t)
h( )
=
∞

Với h
1
(∞) là trị số xác lập của h
1
(t).
- Xác định t
7
sao cho σ(t
7
) = 0,7
- Xác định t
3
= t
7
/3 từ đó xác định σ(t
3
)
+ Nếu σ(t
3
) > 0,31 thì đối tượng lấy gần đúng là khâu quán tính bậc nhất
có trễ.

τs
K.e
W(s)
(1 Ts)(1 T s)
−
=
++

Hệ số truyền của đối tượng được xác định theo công thức:
dt
h( )
K
A
∞
=
A – Biên độ của xung bậc thang
Các giá trị thời gian τ, T, T
1
, T
2
có các thuật toán xác định gần đúng dựa
trên đường quá độ h
1
(t). Trong phần này sẽ không nêu ra tất cả các phương pháp
đó mà chỉ trường hợp cụ thể của đối tượng điều khiển được nghiên cứu trong đề
tài này là hệ thống thí nghiệm.
Mặt khác do điều kiện phòng thí nghiệm thiếu thốn về trang thiết bị đo đạc
tốc độ gió, nên để tiến hành làm thực nghiệm xác định hàm truyền là hết sức