Tài liệu được đăng trên website
1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
VI XỬ LÝ
Đề tài:
XE TỰ HÀNH Giảng viên hướng dẫn: Võ Duy Thành
Sinh viên thực hiện :
Lớp :


10
X 4
Tóm tắt và kết luận
0 1 2 3 4 5 6
7 8 9
10
X 1
Tài liệu tham khảo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
X 1
Phụ lục A: Đóng góp của từng thành viên
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
X 2
Phụ lục B: Danh sách phần mềm
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
X 2
Cách thức trình bày
0 1 2
3 4 5 6 7 8 9
10
X3
Tổng
Tài liệu được đăng trên website
3Nhận xét:


Tài liệu được đăng trên website
4

LỜI NÓI ĐẦU

Cụng nghệ rôbốt đã len lỏi vào từng ngóc ngách, vào từng phần nhỏ nhất của
cuộc sống của chúng ta. Rô bốt, cho dù chỉ sinh ra phục vụ những nhu cầu
thường ngày của cuộc sống, như rô bốt hút bụi Roomba ở trên, hay để thực
hiện những công việc lớn hơn như công việc lắp ráp ở các nhà máy chế tạo
ôtô, máy bay, như thám hiểm vũ trụ… cho dù chúng có hình dạng như
những chiếc xe tự hành Opportunity đang thăm dò Sao Hoả hay gần giống
hình dạng người như ASIMO, vừa đến Việt Nam, thì cũng đã không còn quá
xa lạ như trước nữa. Rô bốt đã và đang càng ngày càng gần với con người
hơn. Nhưng có lẽ ít ai trong chúng ta lại quan tâm đến một điều tưởng chừng
rất đơn giản, đó là xuất xứ của thuật ngữ Robot_ vậy Robot là gì?
Có thể sẽ thật ngạc nhiên với ai đó khi biết rằng nếu chỉ hiểu đơn giản Robot
là cỗ máy có thể chuyển động, thì Robot đã có từ khoảng 270 năm trước
công nguyên, đó là những cơ quan và đồng hồ nước với hình dáng có thể
chuyển động được do một kỹ sư người Hy Lạp cổ đại chế tạo ra!
Năm 1961, tức là 20 năm sau khi đã có đầy đủ tên, Robot công nghiệp đầu
tiên mới được chế tạo tại phân xưởng nhà máy General Motor ở New Jersey.
Có thể coi đây là điểm bắt đầu của ngành công nghiệp chế tạo những cỗ máy
tinh vi này.
Vậy, có thể kết luận gì về Robot ? Đó là những “máy tự động đa chức năng,
có thể lập trình lại, được thiết kế để di chuyển vật chất, bộ phận, công cụ,
hay các thiết bị đặc biệt thông qua những chuyển động đã được lập trình sẵn
dành cho những nhiệm vụ đa dạng ”.
Tài liệu được đăng trên website
61.2 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
Sản phẩm là 1 chiếc xe tự động có chức năng tự di chuyển đến điểm mong
muốn trên sân.Với các chế độ 1,2… chiếc xe có thể thực hiện được đa dạng
trong việc di chuyển và có nhiều hướng phát triển thêm sau này.
Đề tài của nhóm chúng em là chế tạo sản phẩm xe tự động.Chức năng của
sản phẩm là thực hiện việc di chuyển từ điểm xuất phát đến 1 điểm bất kỳ
trên sân, từ đó thực hiện các đường đi cụ thể trên sân.VDK sử dụng trong đề
tài là VDK họ 8051.Đây là họ VDK cơ bản thích hợp cho những người mới
tìm hiểu về VDK. Đề tài chủ yếu giúp sinh viên làm quen với các chức năng
cơ bản của VDK thông qua các giao tiếp với cảm biến, động cơ, LCD, phím
bấm…Hướng phát triển của đề tài là có thể cải tiến sản phẩm thành 1 chiếc
xe đa năng thông minh, có thể thực hiện được mềm dẻo các nhiệm vụ.(Ví dụ
như có thể cải tiến cho xe có thể tự chọn đường đi tối ưu nhất )


trong toàn bộ quá trình hoạt động.
-Cú hng phỏt trin sau ny nh ci tin thnh 1 robot thụng minh hn
na.
+V cht lng sn phm: kt cu c khớ p, chy n nh, cú th thớch
nghi vi cỏc mt sõn khỏc nhau.
+V kinh phớ: di 300K
+V thi gian hon thnh: hon thnh trc ch tiờu 1 tun.

3.0 Mễ T CHI TIT TI
* Tờn sn phm:xe t ng
VDK s dng: AT89S52
* Chc nng: thc hin vic di chuyn t ng n im ó nh sn v cỏc
ng di chuyn khỏc nhau.
* Cỏc khi c bn ca sn phm:
3.1Khi ngun
Trong khi ngun chỳng ta s dng 1 bỡnh c quy khụ 12V.Mt khỏc h
thng diu khin cn phi cú ngun 0V v 5V cung cp cho khi VDK v
khi cm bin.Ngun 0V ca h thng ta s dung chung vi ngun 0V ca
Ti liu c ng trờn website
9

khi iu khin ng c, v c ly trc tip t ngun ca c quy.Cũn
to ngun 5 VDC chỳng ta s dng IC n ỏp 7805, vi u vo gm t
chung ca ton h thng v ngun 12 VDC ly trc tip t ngun c quy.
Nh vy tõ cú th xõy dng c s khi ngun nh sau:

Tài liệu được đăng trên website
12

3.3 Khối cảm biến:
Khối cảm biến gồm các tín hiệu cảm biến bằng tiếp giáp cơ báo hết hành
trình động tác và các cặp cảm biến hồng ngoại phát và quang trở.
Một đầu cảm biến phát ra bức xạ hồng ngoại đầu còn lại thu lấy bức xạ,
lượng tìn hiệu thu được phụ thuộc rất nhiều vào độ bong, màu sắc của bề
mặt phản xạ. Độ bóng càng lớn, màu càng sang thì độ phản xạ càng nhiều,
tín hiệu thu được càng lớn và ngược lại. Tín hiệu thu được ở đầu ra cảm biến
thu được chỉ là tín hiệu tương tự, để VDK có thể xử lý được tín hiệu này, thì
tín hiệu thu được cần qua một mạch so sánh mức. Ở đây ta sử dụng một
mạch khuyếch đại thuật toán, được tích hợp trong IC LM324, với điện áp
cung cấp là 5V, khi đó đầu ra của mạch khuyếch đại thuật toán sẽ là mức 0
hoặc 5V tương thích với tín hiệu đầu vào. Để thay đổi mức điện áp so sánh
ta di chuyển con chạy trên biến trở phân áp.
Trên mặt sân tại vạch đen ta thu được tín hiệu có điện áp ra là a V và tại nền
ta thu được tín hiệu điện áp là b V thì ta điều chỉnh điện áp ngưỡng phù hợp
sao cho hai mức điện áp ra tương ứng là 0V và 5V để nhận biết được vạch
đen. Ti liu c ng trờn website

0 0 1 0 VDC 0 VDC
0 1 1 0 VDC 24 VDC
1 0 1 24 VDC 0 VDC
Ti liu c ng trờn website
15

1 1 1 24 VDC 24 VDC
X x 0 Treo Treo

Vì vậy các tín hiệu điều khiển của chúng ta có trạng thái sau:

Left
Forward

Left
Backward

Left EN.

STATE MOTO
1 0 1 Dir_Forward (quay hớng tiến)
0 1 1 Dir_Backward (quay hớng lùi)
0 0 1 Dir_ Hold (dừng và chập hai đầu moto)

0 0 0 Dir_Stop (dừng và thả trôi moto)