MUC LUC
LèI NOẽI ệU
PHệN I
THIT K ROBOT

1
CHặNG I
TỉNG QUAN Vệ ROBOT

1
1.1 Sồ lổồỹc quaù trỗnh phaùt trióứn

1
1.2 Mọỹt sọỳ õởnh nghộa vóử Robot

5
1.3 Phỏn loaỷi Robot

7
1.3.1 Phỏn loaỷi theo muỷc õờch sổớ duỷng

7
1.3.2 Phỏn loaỷi theo mổùc õọỹ thọng minh

7
1.3.3 Phỏn loaỷi theo daỷng hỗnh hoỹc cuớa khọng gian hoaỷt õọỹng

8
1.4 ặẽng duỷng cuớa Robot vaỡ mọỹt sọỳ Robot õióứn hỗnh

8

1.5.1 Sỏn thi õỏỳu

10
1.5.2 Thaỡnh vión tham gia õọỹi tuyóứn

11
1.5.3 Caùc Robot

11
1.5.4 Caùc bọỹ phỏỷn khaùc

13
1.5.5 Caùc trỏỷn õỏỳu

14
1.5.6 Phaỷm lọựi trổỡ õióứm

15
1.5.7 Truỏỳt quyóửn thi õỏỳu

15
CHặNG II
CAẽC PHặNG AẽN

17
2.1 Phổồng aùn doỡ õổồỡng theo vaỷch trừng

17
2.1.1 Muỷc õờch



29
3.2.1 Khại quạt vãư bäü bàm

29
3.2.2 Mäüt säú phỉång phạp bàm

31
3.3 Hãû âiãưu ạp xung âäüng cå

32
3.3.1 Bọỹ bióỳn õọứi xung õióỷn aùp vaỡ sổùc õióỷn õọỹng cuớa noù

32
3.3.2 ỷc tờnh õióửu chốnh cuớa hóỷ AX -

36
3.4 Giồùi thióỷu IC LM555

40
3.5 Giồùi thióỷu maỷch bm duỡng IC LM555

42
3.6 Tờnh toaùn caùc thọng sọỳ

43
3.6.1 Maỷch bm duỡng cho õọỹng cồ khồới õọỹng cuớa Robot õióửu khióứn bũng tay

43
3.6.2 Tờnh toaùn caùc thọng sọỳ cuớa maỷch bm õọỹng cồ nỏng kờnh xe ọtọ duỡng

1.1.1 Giồùi thióỷu hoỹ MCS - 51

54
1.1.2 Sồ õọử khọỳi cuớa AT89C51

56
1.2 Khaớo saùt sồ õọử chỏn AT89C51

57
1.2.1 Sồ õọử chỏn AT89C51

57
1.2.2 Chổùc nng cuớa caùc chỏn

57
CHặNG II
TỉNG QUAN MAẽY IN THOAI

60
2.1 Nguyón từc cỏỳu taỷo maùy õióỷn thoaỷi

60
2.2 Chổùc nng tọứng quaùt cuớa maùy õióỷn thoaỷi

60
CHặNG III
GIẽI THIU LINH KIN

62
3.1 Opto 4N35


70
3.5.2 Chổùc nng

70
3.5.3 Cỏỳu hỗnh ngoợ vaỡo

70
3.5.4 Khọỳi Dial tone filter

70
3.5.5 Khọỳi Hight Group Filter vaỡ Low Group Filter

70
3.5.6 Khọỳi Digital Detection Argorethm

71
3.5.7 Maỷch Steering

71
3.5.8 ióửu chốnh thồỡi gian baớo vóỷ

72
3.5.9 Maỷch clock DTMF

72
CHặNG IV
THIT K CHI TIT

73

4.3.3 Thióỳt kóỳ vaỡ tờnh toaùn maỷch giaới maợ thu

79
4.4 Khọỳi giaới maợ vaỡ hióứn thở

79
4.4.1 Sồ õọử nguyón lyù

79
4.4.2 Nguyón lyù hoaỷt õọỹng

80
4.4.3 Thióỳt kóỳ vaỡ tờnh toaùn

80
4.5 Khọỳi õióửu khióứn õọỹng lổỷc

80
4.5.1 Sồ õọử nguyón lyù

80
4.5.2 Nguyón lyù hoaỷt õọỹng

81
4.5.3 Thiãút kãú vaì tênh toaïn

81
4.6 Khäúi xæí lyï trung tám duìng vi âiãöu khiãøn AT89C51

82

Sinh vión thổỷc hióỷn
TrỏửnVn Chay
PHÁƯN I
THIÃÚT KÃÚ ROBOT
CHỈÅNG I : TÄØNG QUAN VÃƯ ROBOT
1.1 . SÅ LỈÅÜC VÃƯ QUẠ TRÇNH PHẠT TRIÃØN
Cng våïi sỉû phạt triãøn khoa hc v k thût, ngnh âiãưu khiãøn hc v tỉû
âäüng hoạ â cọ nhỉỵng bỉåïc tiãún quan trng. Quạ trçnh âọ gọp pháưn khäng nh
vo viãûc tàng nàng sút lao âäüng, gim giạ thnh, tàng cháút lỉåüng v âäü âäưng
âãưu vãư cháút lỉåüng, âäưng thåìi tảo âiãưu kiãûn ci thiãûn mäi trỉåìng lm viãûc ca con
ngỉåìi, âàûc biãût trong mäüt säú cäng viãûc cọ âäü an ton lao âäüng tháúp hồûc cọ tênh
âäüc hải cao. Ngy nay, cạc khại niãûm " Dáy chuưn sn xút tỉû âäüng " hay "
Robot" - "Ngỉåìi mạy" - "Tay mạy" â tråí nãn quen thüc våïi mi ngỉåìi. Thãú
nhỉng cạch âáy khäng láu, trong nhỉỵng tháûp niãn âáưu thãú k 20 nhỉỵng khại
niãûm áúy måïi chè l nhỉỵng tỉåíng så khai trong trê tỉåíng tỉåüng phong phụ ca
con ngỉåìi.
Nàm 1920 láưn âáưu tiãn thût ngỉỵ Robot xút hiãûn trong tạc pháøm khoa hc viãùn
tỉåíng ca nh soản këch Kapek. Våïi cạc máùu thiãút kãú ban âáưu, cng ngy robot
cng âỉåüc náng cao vãư tênh nàng hoảt âäüng : linh hoảt hån, chênh xạc hån,
thäng minh hån v âạp ỉïng nhanh hån. Tỉì Robot âáưu tiãn vo âáưu tháûp niãn 60
theo máùu Versatran ca cäng ty AMF (American Machine Foundry) hoảt âäüng
theo chỉång trçnh âënh trỉåïc, cho âãún cạc dảng Robot tỉû thêch nghi, â thäng
minh âãø tỉû gii quút nhiãûm vủ m con ngỉåìi âàût ra cho nọ trong âiãưu kiãûn thay
âäøi ca mäi trỉåìng hoảt âäüng xung quanh. Nhåì âọ Robot ngy cng cọ vai tr
quan trng trong sn xút cäng nghiãûp, âàûc biãût trong cạc hãû thäúng sn xút linh
hoảt v hãû thäúng sn xút têch håüp mạy tênh.
Hiãûn nay, åí ráút nhiãưu nỉåïc Robot phạt triãøn khäng chè theo hỉåïng phủc vủ sn
xút cäng nghiãûp m cn theo hỉåïng phủc vủ trong sinh hoảt v gii trê trong
gia âçnh. Robot gia âçnh hay robot cạ nhán âỉåüc phạt triãøn nhàòm thay thãú giụp
viãûc nh. Ngy nay, khi thiãút kãú cạc loải robot ny, cạc nh thiãút kãú â thãm vo

âỉåüc v nhỉỵng triãøn vng âáưy hỉïa hẻn nọ â âỉåüc khàóng âënh nhỉ l mäüt sn
pháøm tiãu biãøu ca nãưn kinh tãú tri thỉïc. Trãn thãú giåïi Robot â âỉåüc sỉí dủng âãø
thay thãú con ngỉåìi åí táút c cạc lénh vỉûc sn xút, nghiãn cỉïu khoa hc v dëch
vủ. Khäng chè dỉìng lải åí nhỉỵng thao tạc lao âäüng âån gin làûp lải trong cäng
xỉåíng m Robot cn thỉûc hiãûn âỉåüc c nhỉỵng k xo tinh vi ca cạc bạc sé
pháùu thût, tháûm chê nhỉỵng Robot siãu nh (Nanorobot) cọ thãø chui vo cå thãø
con ngỉåìi âãø thay âäøi gen, loải b nhỉỵng nhiãùm sàõc thãø bë hng ca tãú bo.
Robot cng â tçm âỉåìng âãún nhỉỵng hnh tinh xa xäi giụp con ngỉåìi tçm hiãøu
v chinh phủc khong khäng gian vä táûn. Robot thäng minh âang âỉåüc táûp
trung nghiãn cỉïu. Hàón chụng ta khäng qn sỉû kiãûn Âải kiãûn tỉåïng cåì vua thãú
giåïi â bë Robot hả th. Váún âãư cn âang tranh ci l liãûu Robot cọ thãø thäng
minh hån con ngỉåìi? V nãúu hån thç nhỉỵng âiãưu gç s xa ra sau âọ?
Chụng ta â âỉåüc biãút nhiãưu vãư Robot trãn thãú giåïi nhỉng åí Viãût Nam
váún âãư ny váùn cn måïi m. Tuy nhiãn, viãûc âỉa cäng nghãû Robot vo nỉåïc ta
â thỉûc sỉû tråí thnh nhu cáưu bỉïc xục åí táút c cạc màût nghiãn cỉïu, âo tảo v
ỉïng dủng. Màûc d chỉa cọ nhỉỵng thnh tỉûu âạng kãø nhỉng cọ thãø nọi Robot
Viãût Nam â cọ bỉåïc khåíi âäüng áún tỉåüng. Trong vi nàm gáưn âáy, cạc näüi dung
vãư Robot â âỉåüc ging dảy åí nhiãưu trỉåìng âải hc v cao âàóng trong c nỉåïc.
Trong chỉång trçnh cáúp Nh Nỉåïc " Nghiãn cỉïu khoa hc v phạt triãøn cäng
nghãû tỉû âäüng hoạ" giai âoản 2001-2005 â chênh thỉïc âỉa vo cạc âãư ti nghiãn
cỉïu chãú tảo Robot phủc vủ an ton lao âäüng v Robot thäng minh, â táûp håüp
âỉåüc nhiãưu nh khoa hc tham gia. Nhiãưu sn pháøm v âãư ti âang âỉåüc ỉïng
dủng thỉí nghiãûm trong sn xút v khàóng âënh hỉåïng âi l âụng âàõn, cáưn tiãúp
tủc âãø hon thiãûn. Hiãûn nay, nỉåïc ta â cọ 1 säú phng thê nghiãûm trng âiãøm âảt
mỉïc hiãûn âải ngang táưm cạc nỉåïc trong khu vỉûc, trong âọ cạc váún âãư vãư Robot
cng âỉåüc quan tám thêch âạng. Trong cäng nghiãûp, viãûc sỉí dủng Robot khäng
chè âån thưn l thay thãú sỉïc ngỉåìi m âiãưu quan trng hån l åí nhiãưu cäng
âoản Robot tảo ra nàng sút v cháút lỉåüng hån hàón lao âäüng th cäng, tàng sỉïc
cảnh tranh trãn thỉång trỉåìng âáưy biãún âäüng v thạch thỉïc. Mäüt låüi thãú ráút cå
bn ca Robot trong cảnh tranh l nọ cọ tênh linh hoảt, nhåì âọ m Robot cọ thãø

triãøn Robot thäng minh, nhỉng cạc loải Robot cọ thãø mä phng nhiãưu chỉïc nàng
ca con ngỉåìi váùn cn nhỉỵng hản chãú nháút âënh do âi hi sỉû phạt triãøn ca
cäng nghãû vãư trê tû nhán tảo.
1.2. MÄÜT SÄÚ ÂËNH NGHÉA VÃƯ ROBOT:
Vãư k thût, Robot âỉåüc âënh nghéa mäüt cạch täøng quạt l “
cå cáúu cháúp hnh âa
chỉïc nàng tại láûp trçnh, âỉåüc thiãút kãú âãø chuøn ti váût tỉ, cäng củ, hồûc cạc
thiãút bë chun biãût, thäng qua cạc chuøn âäüng âỉåüc láûp trçnh âãø thỉûc hiãûn cạc
tạc vủ khạc nhau
”. Âënh nghéa ny bao gäưm cạc cå cáúu cháúp hnh, cạc mạy
âiãưu khiãøn säú, cạc mạy di chuøn, v ngỉåìi mạy ca khoa hc viãùn tỉåíng. Màûc
d, nhiãưu ngỉåìi coi Robot l ngỉåìi mạy, nhỉng Robot cäng nghiãûp ngy nay cọ
hçnh thỉïc ráút khạc våïi con ngỉåìi.
Viãûn nghiãn cỉïu Robot Hoa K âỉa ra mäüt säú âënh nghéa vãư Robot nhỉ sau: “
Robot l mäüt tay mạy nhiãưu chỉïc nàng, thay âäøi âỉåüc chỉång trçnh hoảt âäüng,
âỉåüc dng âãø di chuøn váût liãûu, chi tiãút mạy, dủng củ hồûc dng cho nhỉỵng
cäng viãûc âàûc biãût thäng qua nhỉỵng chuøn âäüng khạc nhau â âỉåüc láûp trçnh
nhàòm mủc âêch hon thnh nhỉỵng nhiãûm vủ âa dảng
” (Schlusel, 1985).
Âënh nghéa Robot cn âỉåüc Mikell P. Groover, mäüt nh nghiãn cỉïu hng âáưu
trong lénh vỉûc Robot, måí räüng hån nhỉ sau:”
Robot cäng nghiãûp l nhỉỵng mạy,
thiãút bë täøng håüp hoảt âäüng theo chỉång trçnh cọ nhỉỵng âàûc âiãøm nháút âënh
tỉång tỉû nhỉ åí con ngỉåìi
”
Âënh nghéa ca M. P. Groover vãư Robot khäng dỉìng lải åí tay mạy m måí räüng
ra cho nhiãưu âäúi tỉåüng khạc cọ nhỉỵng âàûc tênh tỉång tỉû nhỉ con ngỉåìi l suy
nghé, cọ kh nàng âỉa ra quút âënh v cọ thãø nhçn tháúy hồûc cm nháûn âỉåüc
âàûc âiãøm ca sỉû váût hay âäúi tỉåüng m nọ thao tạc hay xỉí l.
Khäng láu sau khi xút hiãûn Robot âỉåüc âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh, ngỉåìi ta

Cạc Robot phủc vủ trong cạc lénh vỉûc chun biãût: Vê dủ nhỉ Robot gii pháùu y
khoa, nghiãn cỉïu khoa hc, Robot cỉïu ho, Robot thạm hiãøm âải dỉång, Robot
thạm hiãøm v trủ
Mäüt säú Robot âỉåüc thiãút kãú âãø giụp âåỵ ngỉåìi tn táût, mäüt säú khạc âỉåüc
chãú tảo nhàòm mủc âêch gii trê, giụp viãûc nha,ì vê dủ nhỉ Robot chọ AIBO ca
hng Sony.
1.3.2. Phán loải theo mỉïc âäü thäng minh:
Theo cạch phán loải ny ta cọ thãø phán loải cạc Robot ra lm 5 thãú hãû:
1.3.2.1. Robot thãú hãû thỉï nháút:
Bao gäưm cạc dảng Robot hoảt âäüng làûp lải theo mäüt chu trçnh khäng thay
âäøi (playback Robots ), theo chỉång trçnh âënh trỉåïc.
1.3.2.2.Robot thãú hãû thỉï hai
Lục ny Robot âỉåüc trang bë cạc bäü cm biãún (sensors) cho phẹp cung
cáúp cạc tên hiãûu phn häưi tråí lải hãû thäúng âiãưu khiãøn vãư trảng thại, vë trê khäng
gian ca Robot cng nhỉ nhỉỵng thäng tin vãư mäi trỉåìng bãn ngoi nhỉ trảng
thại, vë trê ca âäúi tỉåüng thao tạc, ca cạc mạy cäng nghãû m cạc mạy phäúi håüp,
nhiãût âäü mäi trỉåìng v.v nhỉỵng Robot ny cọ thãø tảo âỉåüc nhỉỵng vng âiãưu
khiãøn kên kiãøu servo.
1.3.2.3. Robot thãú hãû thỉï ba
Âáy l dảng phạt triãøn cao nháút ca Robot tỉû cm nháûn. Cạc Robot åí âáy
âỉåüc trang bë nhỉỵng thût toạn xỉí l cạc phn xả logic thêch nghi theo nhỉỵng
thäng tin v tạc âäüng ca mäi trỉåìng lãn chụng; nhåì âọ Robot tỉû biãút tỉû lm gç
âãø hon thnh âỉåüc cäng viãûc â âàût ra cho chụng.
1.3.2.4. Robot thãú hãû thỉï tỉ:
Bao gäưm cạc Robot sỉí dủng cạc thût toạn v cå chãú âiãưu khiãøn thêch
nghi âỉåüc trang bë bỉåïc âáưu kh nàng lỉûa chn cạc âạp ỉïng tn theo mäüt mä
hçnh tênh toạn xạc âënh trỉåïc nhàòm tảo ra nhỉỵng ỉïng xỉí ph håüp våïi âiãưu khiãøn
ca mäi trỉåìng thao tạc.
1.3.2.5. Robot thãú hãû thỉï nàm:
L táûp håüp nhỉỵng Robot âỉåüc trang bë trê tû nhán tảo ( artificially

Cạc Robot s tham gia gieo hảt hay vun träưng, mäüt trong säú cạc dỉû ạn
thnh cäng nháút cho âãún nay l sỉû phạt triãøn ca Robot càõt läng cỉìu åí Ục.
1.4.5. ỈÏng dủng Robot trong khäng gian:
Thạm hiãøm khäng gian l mäüt lénh vỉûc chun dng ỉïng dủng Robot.
Cạc ỉïng dủng thỉåìng gàûp l xe tỉû hnh trang bë tay mạy linh hoảt, cạc Robot
cäng dủng trong cạc trảm khäng gian, cạc Robot bo trç vãû tinh.
1.4.6. ỈÏng dủng Robot trong tu làûn:
Cäng viãûc thỉåìng gàûp l d tçm dỉåïi âạy biãøn, kiãøm tra v bo trç cạc
gin khoan ngoi khåi, làõp âàût v kiãøm tra cạp truưn xun âải dỉång, kho sạt
âëa cháút ca thãưm âải dỉång.
1.4.7. ỈÏng dủng Robot trong giạo dủc:
Cạc chỉång trçnh giạo dủc s dng Robot lm phỉång tiãûn ging dảy.
Robot ra Tasman âỉåüc sỉí dủng kãút håüp våïi ngän ngỉỵ LOGO âãø ging dảy vãư
sỉû nháûn thỉïc vãư mạy tênh. Ngoi ra chụng ta cọ thãø tảo ra phng hc Robot,
trong âọ phäúi håüp cạc mạy sn xút khạc nhau nhỉ bàng ti mạy gia cäng CNC,
kho hng tỉû âäüng
1.4.8. ặẽng duỷng Robot trong họự trồỹ ngổồỡi taỡn tỏỷt:
Mọỹt sọỳ ngổồỡi bở baỷi lióỷt hay mỏỳt tay chỏn seợ õổồỹc cỏỳy mọỹt vi maỷch dổồùi
da vaỡ mọỹt kóỳt cỏỳu cồ khờ seợ giuùp cho ngổồỡi taỡn tỏỷt coù khaớ nng õi laỷi, cỏửm nừm
õọử vỏỷt. Trong tổồng lai khọng xa, Robot phuỷc vuỷ ngổồỡi taỡn tỏỷt seợ ngaỡy caỡng
hoaỡn haớo hồn.
1.4.9. ặẽng duỷng Robot trong sinh hoaỷt vaỡ giaới trờ:
Mọỹt loaỷi Robot maỡ treớ em coù thóứ chồi vồùi chuùng, coù thóứ giuùp chuùng ta
trong caùc cọng vióỷc hũng ngaỡy. Vờ duỷ Robot Asimo cuớa haợng Honda coù thóứ õi
bũng hai chỏn, vỏựy tay, bỏỷt cọng từc, khióu vuợ, nổồùng baùnh
1.5 THỉ L CUĩC THI
1.5.1 Sỏn thi õỏỳu
1. Sỏn thi õỏỳu laỡ mọỹt khu vổỷc hỗnh vuọng coù kờch thổồùc laỡ 14.000 mm x 14.000
mm
2. Mỷt saỡn sỏn thi õỏỳu õổồỹc laỡm bũng caùc tỏỳm nhổỷa Vinyl coù õọỹ daỡy 2mm

Bọỳn õaỡi lổớa coù õổồỡng kờnh 1200mm õổồỹc õỷt ồớ bọỳn goùc cuớa vuỡng tổỷ
õọỹng. ộa nhión lióỷu coù õổồỡng kờnh 600mm õổồỹc õỷt taỷi trung tỏm cuớa
õaỡi lổớa. ộa nhión lióỷu coù õọỹ cao 100mm so vồùi mỷt saỡn cuỡng vồùi mọỹt
õổồỡng bo vióửn rọỹng 50mm. ọỹ sỏu cuớa õộa laỡ 30mm. Mọỹt õổồỡng dọỳc rọỹng
350mm laỡ cỏửu nọỳi cho õộa vaỡ mỷt saỡn
7. Vuỡng rọbọỳt õióửu khióứn bũng tay
a. Vuỡng rọbọỳt õióửu khióứn bũng tay bao quanh vuỡng rọbọỳt tổỷ õọỹng vaỡ õaỡi
lổớa.
b. Hai kho chổùa nhión lióỷu daỡnh cho caớ hai õọỹi õổồỹc õỷt õọỳi dióỷn nhau taỷi
vuỡng robot õióửu khióứn bũng tay vaỡ mọựi kho chổùa nhión lióỷu naỡy õổồỹc xóỳp
16 quaớ boùng nhión lióỷu.
c. Khu xuỏỳt phaùt cuớa robot õióửu khióứn bũng tay laỡ mọỹt hỗnh vuọng coù kờch
thổồùc1000mm X 1000mm, õổồỹc õỷt giổợa caỷnh cuớa vuỡng Robot õióửu
khióứn bũng tay. Hai khu xuỏỳt phaùt cuớa hai õọỹi õổồỹc õỷt ồớ vở trờ õọỳi dióỷn
vồùi nhau.
d. Xem baớn veớ õóứ bióỳt thóm chi tióỳt vóử vuỡng daỡnh cho Robot õióửu khióứn
bũng tay.
1.5.2 Thaỡnh vión tham gia õọỹi tuyóứn
1. Mọựi õọỹi tham dổỷ phaới coù ờt nhỏỳt 4 thaỡnh vión (3 SV vaỡ 1CV) vaỡ nhióửu nhỏỳt
laỡ 7 thaỡnh vión thuọỹc cuỡng trổồỡng õaỷi hoỹc hoỷc Cao õúng. Tuy nhión chố coù 3
sinh viãn chênh thỉïc âỉûåc phẹp vo khu vỉûc sán thi âáúu v BTC chè ti tråü âi
lải àn, åí cho 4 thnh viãn.
2. Cạc thnh viãn phi âang l SV ti thåìi âiãøm diãùn ra cüc thi.
3. Khäng cháúp nháûn cạc sinh viãn â täút nghiãûp.
1.5.3 Cạc Robot
Mäùi âäüi tham dỉû phi chãú tảo mäüt hồûc c hai loải mạy âiãưu khiãøn bàòng
tay v âiãưu khiãøn tỉû âäüng. Khäng giåïi hản vãư säú mạy tỉû âäüng nhỉng mäùi âäüi
chè âỉåüc phẹp chãú tảo mäüt Robot âiãưu khiãøn bàòng tay.
1. Robot âiãưu khiãøn bàòng tay
a. Cạc mạy âiãưu khiãøn bàòng tay phi âỉåüc váûn hnh thäng qua bäü âiãưu

a. Chè mäüt thnh viãn trong âäüi âiãưu khiãøn robot bàòng tay trong khu vỉûc
sán chåi.
b. Âäúi våïi cạc mạy tỉû âäüng , mäùi tráûn âáúu mäüt âäüi chè âỉåüc khåíi âäüng lải
mäüt láưn, sau khi âäüi âọ ra hiãûu xin âỉåüc khåíi âäüng lải v âỉåüc sỉû cháúp
thûn ca trng ti .Báút k thnh viãn no ca âäüi tuøn cng cọ thãø
âỉåüc phẹp khåíi âäüng lải báút k mạy tỉû âäüng no bàõt âáưu tỉì khu vỉûc xút
phạt. Táút c nhỉỵng thao tạc khåíi âäüng lải cng phi âỉåüc hon táút trong
20s. Sau âọ nhỉỵng thnh viãn phủ trạch viãûc khåíi âäüng lải mạy phi råìi
sán thi âáúu ngay v âỉïng ngoi hng rao gäù. Ngỉåìi váûn hnh mạy tỉû
âäüng chè âỉåüc phẹp vo sán thi âáúu khi thỉûc hiãûn thao tạc khåíi âäüng
mạy , kãø c khi khåíi âäüng lải.
4. Ngưn cáúp nàng lỉåüng.
a. Mäùi âäüi phi tỉû chøn bë ngưn cho táút c cạc mạy trong sút tráûn âáúu.
b. Âiãûn ạp ca ngưn cáúp phi dỉåïi 24VDC
c. Cạc ngưn cáúp m BTC cho l nguy hiãøm hồûc khäng ph håüp s khäng
âỉåüc phẹp sỉí dủng.
5. Khäúi lỉåüng
a. Täøng khäúi lỉåüng cạc mạy ca mäùi âäüi khäng âỉåüc vỉåüt quạ 50kg.
b. Täøng khäúi lỉåüng bao gäưm khäúi lỉåüng ca ngưn cáúp nàng lỉåüng , dáy
cạp , bäü âiãưu khiãøn v cạc pháưn khạc ca Robot.
6. Kêch cåỵ
a. Cạc mạy tỉû âäüng phi cọ kêch cåỵ sao cho âàût vỉìa trong khu xút phạt
b. Sau khi tráûn âáúu bàõt âáưu v cạc mạy tỉû âäüng råìi khu xút phạt chụng cọ
thãø tạch ra v hçnh dạng cọ thãø thay âäøi tu , nhỉng âäü cao ca mäùi
mạy s khäng âỉåüc vỉåüt quạ 2000mm.
c. Mạy âiãưu khiãøn bàòng tay phi âàût vỉìa trong khu xút phạt
d. Sau khi tráûn âáúu bàõt âáưu v mạy âiãưu khiãøn bàòng tay råìi khu xút phạt
nọ cọ thãø thay âäøi kêch cåỵ tu nhỉng âäü cao khäng vỉåüt quạ 1500mm
v khäng âỉåüc tạch råìi.
1.5.4 Cạc bäü pháûn khạc (Qu bọng nhiãn liãûu )