Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
MỤC LỤC
MỤC LỤC1
LỜI NểI ĐẦU……………………………………………………………… 3
CHƯƠNG 1: Tìm hiểu yêu cầu công nghệ của hệ thống băng tải……… 4
CHƯƠNG 2 10
b.Trạng thái OFF 38
Hình 3.4. Sơ đồ mô phỏng trang thái OFF 38
42
42
KẾT LUẬN 43
1
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay khi đất nước đang bước vào quá trình cônghiệp hãa- hiện đại hãa thì
kÐo theo sự phát triển của nhiều ngành khoa học. Trong đã không thể không nãi đến sự
phát triển của ngành tự động hãa. Tuy là một trong những ngành còn non trẻ hơn so với
các ngành khác, nhưng ngành tự động hãa đãng gãp một phần không nhỏ vào các lĩnh
vực công nghiệp hay đời sống.
Như chóng ta đã biết khoa học ngày càng phát triển ,đời sống ngày càng được
nâng cao kÐo theo nhu cầu cũng ngày càng cao hơn. Vì thế PLC đã và đang dần dần thay
thế cho sức người và thay vào đã là máy mãc. Thay thế cho con người làm nhưng công
việc mệt nhọc hay nguy hiểm.Nhằm đáp ứng nhu cầu ngày càng cao hơn của con
người.Máy phân loại sản phẩm cũng là một ứng dụng cụ thể cho PLC.
Ngoài ra PLC còn được ứng dụng rất nhiều trong thực tế và qua những nhận
xÐt trên ,đánh giá, đồ án tốt nghiệp : Lập trình PLC cho hệ thống băng tải và phân
loại sản phẩm. Bên cạnh đã khi học lập trình PLC cũng gióp học sinh , sinh viên học hỏi
thêm được nhiều hơn kiến thức về PLC và khả năng lập trình,ứng dông cho công việc sau
này.
Nội dung đồ án gồm những thành phần cỏ bản sau :
 Tìm hiểu về dây chuyền phân loại sản phẩm .

Hệ truyền động các thiết bị liên tục cần đảm bảo khởi động đầy tải. Mômen khởi
động của động cơ M
kđ
= (1,6 – 1,8) M
đm
. Bởi vậy, nên chọn động cơ truyền động thiết bị
vận tải liên tục là động cơ có hệ số trượt lớn, rãnh stator sâu để có mômen mở máy lớn.
Nguồn cung cấp cho động cơ truyền động các thiết bị vận tải liên tục cần có dung
lượng đủ lớn, đặc biệt là đối với công suất động cơ >= 30 KW, để khi mở máy không ảnh
hưởng đến lưới điện và quá trình khởi động được thực hiện nhẹ nhàng và dễ dàng hơn.
1.2. Phân loại thiết bị
1.2.1. Băng tải
Băng tải là thiết bị vận tải liên tục dùng để chuyên chở hàng dạng hạt, cục theo
phương nằm ngang, hoặc theo mặt phẳng nghiêng (góc nghiêng không lớn hơn 30
0
).
Băng tải chở hàng di chuyển trên các con lăn đỡ và con lăn đỡ dưới. Các con lăn lắp trên
một khung làm giá đỡ. Truyền động kéo băng tải nhờ hai tang: tang chủ động và tang thụ
động. Tang chủ động gá chặt trên hai giá đỡ và nối với trục động cơ truyền động qua hộp
giảm tốc. Tạo ra sức căng ban đầu của băng tải nhờ cơ cấu kéo căng gồm đối trọng, cơ
cấu định vị và dẫn hướng. Băng tải vận chuyển hạt từ phễu đến đổ ở máng.
4
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
Hình 1.1 Băng tải
1.2.2. Băng chuyền
Là thiÕt bị vận tải liên tôc dùng để vận chuyÓn các loại vật liệu thành phÈm và
bán thành phÈm, thường được lắp đặt trong các phân xưởng, các nhà xưởng, xí nghiệp
sản xuÊt theo dây chuyÒn. Cơ cÊu vận chuyÓn là mãc treo, gía treo và thùng hàng.
Hình 1.2. Băng chuyền xi măng
5

1.4.2. Sự phát triển của hệ thống phân loại sản phẩm
Chọn lọc, phân loại sản phÈm đã được xuÊt hiện từ rÊt lâu. Trước đây, nã được sử
dông sức lao động là chủ yÕu. Do đó sẽ tèn rÊt nhiÒu lao động để thùc hiện việc này.
Ngày nay, sù phát triÓn của nÒn công nghiệp hiện đại đã dần thay thÕ lao động bằng tay
bằng máy móc, hoặc hệ thèng tù động hoá các khâu hoặc toàn bé qúa trình sản xuÊt.
Trong đó công nghệ phân loại sản phÈm là mét trong các khâu quan trọng trong quá trình
sản xuÊt. Nó không những đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật mà còn đáp ứng được cả
vÒ chÊt lượng và sè lượng sản phÈm. Để đáp ứng được các yêu cầu đó thì việc sử dông
các bé điều khiÓn hệ thèng không những cần phải đáp ứng được các yêu cầu đã mà còn
phải đáp ứng được điều kiện làm việc khắc nghiệt (nhiệt độ, độ Èm ) của môi trường
công nghiệp. Và bé điều khiÓn dùng PLC đã được sử dông réng rãi hơn cả.
Hệ thèng phân loại sản phÈm hiện nay rÊt đa dạng vÒ cả chức năng lÉn hình
thức. Nó có thÓ phân loại theo kích thước, màu sắc, chÊt liệu của sản phÈm. Hay nó có
thÓ phân loại ra sản phÈm theo các tiêu chuÈn đã đặt ra nh chuÈn loại 1, chuÈn loại
7
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
2 Hoặc phân loại theo chÊt lượng sản phÈm thì có sản phÈm tèt, sản phÈm lỗi. Môc
đÝch chính của hệ thèng là phân loại ra sản phÈm theo yêu cầu chÊt lượng, đảm bảo sù
uy tín của doanh nghiệp. Mặt khác nó còn tạo ra sù đa dạng, phong phó sản phÈm cho
doanh nghiệp.
1.4.2 . Hệ thống phân loại sản phẩm
a. Sơ đồ công nghệ
Hình 1.5. Hệ thèng phân loại sản phÈm
Bảng 1.1.Bảng khai báo thiÕt bị đầu vào trong hệ thèng phân loại sản phÈm
Địa chỉ
ThiÕt bị
Tên thiÕt bị Sù hoạt động
X000 Cảm biến trên ON khi sản phẩm được phát hiện
X001 Cảm biến giữa ON khi sản phẩm được phát hiện
X002 Cảm biến dưới ON khi sản phẩm được phát hiện

X024 Công tắc
Start_Stop
(ON-OFF)
ON khi công tắc đươc bật
Bảng 1.2. Bảng khai báo thiÕt bị đầu ra trong hệ thèng phân loại sản phÈm
Địa chỉ
ThiÕt bị
Tên thiÕt bị Sù hoạt động
Y000 Lệnh cung cÊp sản
phẩm
Khi Y000 ON, sản phÈm được cung cÊp:sản
phẩm được lặp lại theo thứ tự: Lớn-Trung bình-
Nhỏ-Trung bình-Nhỏ-Lớn
Y001 Băng tải chạy vÒ phía
trước
Khi Y001 ON, Khi băng tải di chuyÔn vÒ phÝa
trước.
Y02 Băng tải chạy về p
hía trước
Khi Y002 ON,khi băng tải di chuyễn về phía
trước
Y003 Cơ cấu đẩy sản phẩm Khi Y003 ON,khi phát hiện vật ở trước cơ cấu
đẩy và Y003 OFF khi cơ cấu đẩy hoàn tất,cơ cấu
đẩy không thể dừng ở giữa hành trình
Y004 Lệnh gắp sản phẩm của
robot
Robot gắp sản phẩm đến khay đựng Y004 ON
một tiến trính mới bắt đầu
Y005 Băng tải chạy thuận (về
phía trước)

phẩm Y004 bật lên ON khi cảm biến hoạt động robot hoàn tất X006 bật lên ON, lệnh gắp
Y004 chuyễn về 0FF
Chu trình phân loại san phẩm được thực hiện liên tục như trên. Cho đến khi X024
0FF toàn hệ thống ngừng làm việc và khi X024 được bật lên ON thi chu kỳ làm việc mới
lại bắt đầu hành trình mới.
CHƯƠNG 2
TÌM HIỂU CHUNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
10
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
2.1. Tổng quan về PLC
2.1.1. Giới thiệu PLC
Trong công nghiệp sản xuất, để điều khiển một dây chuyền, một thiết bị máy móc
công nghiệp… người ta thực hiện kết nối các linh kiện điều khiển rời (rơle, timer,
contactor…) lại với nhau tuỳ theo mức độ yêu cầu thành một hệ thống điều khiển. Công
việc này khá phức tạp trong thi công, sửa chữa bảo trì do đó giá thành cao. Khó khăn
nhất là khi cần thay đổi một hoạt động nào đó.
Một hệ thống điều khiển ưu việt mà chúng ta phải chọn được điều khiển cho một
máy sản xuất cần phải hội đủ các yêu cầu sau: Giá thành hạ, dễ thi công, sửa chữa, chất
lượng làm việc ổn định linh hoạt… Từ đó hệ thống điều khiển có thể lập trình được PLC
(Programable Logic Control) ra đời đã giải quyết được vấn đề trên.
Thiết bị điều khiển lập trình đầu tiên đã được những nhà thiết kế cho ra đời năm
1968 (Công ty General Moto - Mỹ). Tuy nhiên, hệ thống này còn khá đơn giản và cồng
kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó khăn trong việc vận hành hệ thống. Vì vậy, các nhà
thiết kế từng bước cải tiến hệ thống đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành, nhưng việc lập trình
cho hệ thống còn khó khăn, do lúc này không có các thiết bị lập trình ngoại vi hỗ trợ cho
công việc lập trình.
Để đơn giản hoá việc lập trình, hệ thống điều khiển lập trình cầm tay
(programmable controller handle) đầu tiên được ra đời vào năm 1969. Trong giai đoạn
này các hệ thống điều khiển lập trình (PLC) chỉ đơn giản nhằm thay thế hệ thống Relay
và dây nối trong hệ thống điều khiển cổ điển. Qua quá trình vận hành, các nhà thiết kế đã

2.1.2. CÊu tróc và nguyên lý hoạt động của PLC.
+) CÊu tróc PLC:
TÊt cả các PLC đều có thành phần chính là: Bé nhí chương trình RAM bên trong
(có thÓ mở réng thêm mét sè bé nhí ngoài EPROM), bé vi xử lý có cổng giao tiÕp dùng
cho việc ghép nèi víi PLC hoặc các module I/O.
Hình 2.1. cÊu tróc PLC.
+) Nguyên lý làm việc của PLC:
CPU điều khiÓn các hoạt động bên trong PLC. Bé vi xử lý sẽ đọc và kiÓm tra
chương trình được chứa trong bé nhí, sau đã sẽ thùc hiện từng lệnh trong chương trình, sẽ
đóng hay ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra Êy được phát tíi các thiÕt bị liên kÕt để
thùc thi và toàn bé các hoạt động thùc thi đã đều phô thuéc vào chương trình điều khiÓn
được giữ trong bé nhí.
Hệ thèng bus là tuyÕn dùng để truyÒn tín hiệu, hệ thèng gồm nhiÒu tín hiệu song
song.
- Address bus: bus địa chỉ dùng để truyÒn địa chỉ tíi các module khác nhau.
- Data bus: bus dùng để truyÒn dữ liệu.
- Control bus: bus điều khiÓn dùng để truyÒn các tín hiệu định thì và điều
khiÓn đồng bé các hoạt động trong PLC.
Trong PLC các sè liệu được trao đổi giữa các bé vi xử lý và các module vào và ra
thông qua data bus. Address bus và data bus gồm 8 đường, ở cùng thêi điểm cho phép
truyÒn 8 bit của mét byte mét cách đồng thêi hay song song.
12
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
NÕu mét module đầu vào nhận được đia chỉ của nã trên Address bus, nã sẽ
chuyÓn tÊt cả các trạng thái đầu vào của nã vào data bus. NÕu mét địa chỉ byte của 8
đầu ra xuÊt hiện trên Address bus. Module đầu ra tương ứng sẽ nhận được dữ liệu từ data
bus. Control bus sẽ chuyÓn các tín hiệu điều khiÓn vào theo dõi chu trình hoat động của
PLC. Các địa chỉ và sè liệu được truyÒn lên các bus tương ứng trong mét thêi gian hạn
chÕ.
Bé nhí bên trong của PLC được tạo bởi các vi mạch bán dÉn, mỗi vi mạch này có

-Đầu tiên, bé xử lý đọc trạng thái của tÊt cả đầu vào. Phần chương trình phôc vô
công việc này có sẵn trong PLC và được gọi là hệ điều hành.
- TiÕp theo, bé xử lý sẽ đọc và xử lý tuần tù từng lệnh mét trong chương trình.
Trong khi đọc và xử lý các lệnh, bé vi xử lý sẽ đọc tín hiệu các đầu vào, thùc hiện các
phép toán Logic và kÕt quả sau đã sẽ xác định trạng thái của các đầu ra.
- Cuèi cùng bé vi xử lý sẽ gán các trạng thái míi cho các đầu ra tại các modul đầu
ra.
13
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
2.1.3. Khả năng của PLC.
ĐiÒu khiển logic:
- Chức năng điều khiÓn rơ le.
- Thêi gian, đếm.
- Thay cho các panel điều khiÓn và các mạch in.
- ĐiÒu khiÓn tù động, bán tù động, bằng tay các máy và các quy trình.
Điều khiển liên tục:
- Thùc hiện các phép toán sè học và logic.
- ĐiÒu khiÓn liên tôc nhiệt độ, áp suÊt, lưu lượng.
- Điều khiÓn PID, FUZY.
- Điều khiÓn động cơ chÊp hành, động cơ bước.
- Điều khiÓn biÕn tần.
- Khèi đầu vào thêm các khâu cảm biÕn tương tù (analog), chiÕt áp,…
- Khèi đầu ra có thêm các thiÕt bị tương tù nh biÕn tần, động cơ SERVO, động
cơ bước….
- Khèi điều khiÓn thêm các khâu biÕn đổi A/D, D/A
Điều khiÓn tổng thÓ:
- Điều hành quá trình và báo động.
- Ghép nèi máy tính.
- Ghép nèi mạng tù động hóa.
- Điều khiÓn tổng thÓ quá trình – nghĩa là điều khiÓn mét quá trình trong

vo ra v module c bit.
T tớnh chất cỏch ly ngun nuụi ca nhúm tớn hiu, chia nhúm cỏc tớn hiu v
kiểm tra li số lng module ó chn.
Chn loi Rack, số lng Rack (i vói Modular PLC).
Chn loi CPU: Cn c vo số rack, module v cng, cn c vo yờu cu bi toỏn
xỏc nh số biến bộ nhớ, cỏc lnh hm
Chn module truyền thụng.
Tớnh toỏn ngun nuụi v chn module ngun.
Lựa chn cỏc phụ kin : rack, cable, pin
Thiết kế s nguyờn lý v s u nối ca h thống PLC.
Khai bỏo cấu hỡnh v xỏc nh a ch vo ra cho cỏc tớn hiu dựng phn mềm
phỏt triển PLC.
Lp cấu hỡnh truyền thụng.
Down load th cấu hỡnh
2.1.7. Cỏc bc lp trỡnh cho PLC
15
1. Tìm hiểu kỹ yêu cầu
công nghệ
2. Liệt kê các cổng vào ra.
Chọn PLC
8. Nối PLC với thiết bị thực
Trng i hc Bỏch Khoa H Ni ỏn tt nghip
Sai

ỳng

Sai

Kết thúc
Ch ơng
trình
đúng?
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
- Phân cổng vào ra cho PLC về nguyên tắc nên tuân thủ các nguyên tắc để thuận tiện
cho việc lập trình, theo dõi kiểm tra lỗi như sau:
-Phân cổng vào ra theo đúng chức năng yêu cầu: Ví dụ đầu vào đếm tốc độ cao, đầu
ra analog, đầu vào logic, phải đúng với các đầu vào chức năng của PLC
-Phân cổng vào ra có dụng ý: Theo tên gọi, hoặc theo trình tự tác động để tận dụng
được các khả năng tín hiệu hóa của PLC. Dễ theo dõi phát hiện lõi và dễ lập trình.
Bước 7.
Chạy mô phỏng kiểm tra chương trình:
- Phải tạo ra tập tín hiệu thử tương tự thực tế đưa vào đầu PLC
- Xem kết quả đầu ra trên PLC và trên phần mềm mô phỏng. So sánh với lý thuyết.
Bước 8,9.
Nối PLC với thiết bị thực, phải kiểm tra chắc chắn phần ghép nối theo đúng sơ đồ
nguyên lý, đảm bảo phần nguồn được thực hiện đúng, đảm bảo chắc chắn điện áp nguồn
cấp phải đúng sơ đồ nguyên lý, yêu cầu để đảm bảo không gây nguy hiểm cho thiết bị.
Bước 10.
Chạy toàn bộ hệ thống theo các bước sau:
- Đảm bảo chắc chắn hệ thống nối đúng.
-Đảm bảo chắc chắn hệ thống cơ khí, thủy lực khí nén chạy được.
-Chạy nhắp.
-Chạy bán tư động.
-Chạy tự động toàn hệ thống.
Bước 11.
Bàn giao, lưu cất chương trình:
-Thực hiện bàn giao theo đúng các thủ tục cần thiết nh chạy kiểm tra, chạy thử
nghiệm, chuyển giao công nghệ, cá thủ tục bảo trì, bảo hành… thành phần các bên tham

Nhim vụ ca khối ngun l cung cấp ngun n nh cho h thống.
Ngun cung cấp bao gm ngun một chiều (DC) v ngun xoay chiều (AC).
18
Khối nguồn
Đèn
Động cơ
Khối điều khiển
Khối đầu vào
Khối đầu ra
PLC
Ch ơng trình ứng dụng
Nút ấn
Công tắc
Cảm biến
CT hành
trình
Rơ le
Trng i hc Bỏch Khoa H Ni ỏn tt nghip
- Ngun xoay chiều c cấp cho PLC v một số thiết b u vo v u ra nh
cm biến, ốn bỏo, ng c khụng ng bộ Ngun xoay chiều thng c
s dụng l 110v v 220v.
- Ngun một chiều cấp cho PLC v một số thiết b u vo v u ra. Ngun
một chiều thng c s dụng l 5v, 12v v 24v.
2.2.2. S khi h thng phõn loi sn phm dựng PLC
Start
CB1
CB2
CB3
CB Đếm 1
CB Lỗi

Báo
Đầy2
Báo
Đầy3
CB Đếm 3
CB Đếm 2
Hỡnh 2.4. S khối h thống phõn loi sn phẩm dựng PLC.
a. Khối u vo.
- Start: Nút ấn Start.
- CB1: Cm biến xỏc nh sn phẩm nhỏ, ch tỏc ng khi cú sn phẩm nhỏ i
qua nú, cú chiều cao thỏa món iu kin ca nó.
- CB2: Cm biến xỏc nh sn phẩm trung bỡnh, ch tỏc ng khi cú sn phẩm
trung bỡnh i qua nú, cú chiều cao thỏa món iu kin ca nó.
- CB3: Cm biến xỏc nh sn phẩm lớn, ch tỏc ng khi cú sn phẩm lớn i qua
nú, cú chiều cao thỏa món iu kin ca nó.
- CB m 1: Cm biến m 1, cú chc nng m số sn phẩm nhỏ c y vo
lụ 1 khi cú sn phẩm qua nó.
- CB m 2: Cm biến m 2, cú chc nng m số sn phẩm trung bỡnh c
y vo lụ 2 khi cú sn phẩm i qua nó.
- CB m 3: Cm biến m 3, cú chc nng m số sn phẩm lớn c y vo lụ
2 khi cú sn phẩm i qua nó.
19
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
- CB Lỗi: Cảm biÕn lỗi, có chức năng xác định sản phÈm bị lỗi hoặc sản phÈm
không được đẩy vào trong các lô sản phÈm.
- CTHT Có Liệu: Công tắc hành trình dùng để xác định có liệu hay hÕt liệu trong
thùng cÊp liệu.
- CB đẩy 1: Cảm biÕn đẩy 1, có chức năng điều khiÓn động cơ đẩy sản phÈm nhá
( Đẩy 1).
- CB Đẩy 2: Cảm biÕn đẩy 2, có chức năng điều khiÓn động cơ đẩy sản phÈm

2.3. Tính chọn PLC
2.3.1. Liệt kê cổng vào ra
20
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
a) Đầu vào:
- Đầu vào sè: Có 16 đầu vào:
+ Nót Ên Start.
+ Ba cảm biÕn xác định chiÒu cao sản phÈm: CB1, CB2 và CB3.
+ Ba cảm biÕn đếm sản phÈm: CB đếm 1, CB đếm 2 và CB đếm 3.
+ Ba cảm biÕn đẩy sản phÈm: CB đẩy 1, CB đẩy 2 và CB đẩy 3.
+ Cảm biÕn lỗi : CB Lỗi.
+ Ba cảm biÕn reset bé đếm: CB Reset 1, CB Reset 2 và CB Reset 3.
+ Cảm biÕn cÊp liệu : CB CÊp Liệu.
+ Nót Ên Stop.
- Đầu vào tương tù: Không có đầu vào tương tù.
b) Đầu ra:
- Đầu ra sè: Cã 10 đầu ra:
+ Làm việc.
+ Băng tải.
+ Ba đèn báo đầy khay: Báo đầy 1, Báo đầy 2 và Báo đầy 3.
+ Ba động cơ đẩy: Đẩy 1, Đẩy 2 và Đẩy 3.
+ Đèn báo lỗi hệ thèng : Lỗi Hệ Thèng.
+ Đèn báo cÊp liệu : CÊp Liệu.
- Đầu ra tương tù: Không có đầu ra tương tù.
2.3.2. Giíi thiệu PLC FX3U Mitsubishi
- FX3U-128MR/ES-A
Hình 2.5. PLC FX3U-128MR/ES-A
• PLC FX3U-128MR/ES-A
• Ngõ vào: 64
• Ngõ ra: 64, relay

Hình 2.8. Sơ đồ đầu vào và đầu ra của PLC FX3U-32MR/ES.
c) Phân cổng vào/ra cho PLC.
23
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
- Đầu vào:
Bảng 2.3. Phân cổng cho thiÕt bị đầu vào .
Nót Ên Start X00
Cảm biÕn CB1 X01
Cảm biÕn CB2 X02
Cảm biÕn CB3 X03
Cảm biÕn CB đếm 1 X04
Cảm biÕn CB đếm 2 X05
Cảm biÕn CB đếm 3 X06
Cảm biÕn lỗi X07
Công tắc hành trình CTHT Có Liệu X10
Cảm biÕn CB đẩy 1 X11
Cảm biÕn CB đẩy 2 X12
Cảm biÕn CB đẩy 3 X13
Công tắc hành trình CTHT Reset 1 X14
Công tắc hành trình CTHT Reset 2 X15
Công tắc hành trình CTHT Reset 3 X16
Nót ấn Stop X17
- Đầu ra:
Bảng 2.4. Phân cổng cho thiÕt bị ra .
Đèn báo làm việc Y00
Băng tải Y01
Đèn báo lỗi hệ thèng Y07
Đèn báo cÊp liệu Y10
Đẩy 1 Y11
Đẩy 2 Y12

- Dòng điện.
- Điện áp.
Trong công nghiệp,hệ thống phân loại thường sử dụng động cơ không đồng bộ để
điều khiển kÐo băng tải và dùng van khÝ nÐn để đẩy sản phẩm.
2.4.5.Giới thiệu về động cơ một chiều.

Hình 2.10. Động cơ điện một chiều.
a. Cấu tạo.
25