Bài 1: Khảo sát đáp ứng của các khâu P-T
1
, P-T
3
, P, I, D, PI, PD, PID
1.
Đáp ứng của khâu P-T
1
• Sơ đồ kết nối
• Bảng thông số hệ thống
Số lần đo 1 2 3
Chu kỳ tín hiệu t
m
50 ms 50 ms 50 ms
U
y
1 V 1 V 1 V
K
p
4 4 6
T 2 ms 5 ms 5 ms
• Kết quả đo trên dao động ký
Đo lần 1:
Tín hiệu đáp ứng U
x1
: 1 V/div
Tín hiệu kích thích U
y1
: 1 V/div
t: 5 ms/div
Đo lần 2 và 3:
2.
Đáp ứng của khâu P-T
3
• Sơ đồ kết nối
• Bảng thông số hệ thống
Số lần đo 1 2 3
Chu kỳ tín hiệu t
m
10 ms
U
y
2 V 4 V 6 V
• Kết quả đo trên dao động ký
Đo lần 1:
Tín hiệu kích thích U
y1
: 1 V/div
Tín hiệu đáp ứng U
x13.
Đáp ứng của khâu P
• Sơ đồ kết nối
• Bảng thông số hệ thống
Số lần đo 1 2 3
Chu kỳ tín hiệu t
m
10 ms 10 ms 10 ms
U
i
1 V 1 V 1 V
K
p
2 4 6
• Kết quả đo trên dao động ký
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
• Bảng thông số hệ thống
Số lần đo 1 2
Chu kỳ tín hiệu t
m
10 ms
U
y
1 V 2 V
• Kết quả đo trên dao động ký
Đo lần 1:
Tín hiệu kích thích U
y1

. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
• Sơ đồ kết nối
• Bảng thông số hệ thống
Số lần đo 1 2 3
Chu kỳ tín hiệu t
m
50 ms
U
i
0.5 V
K
p
2 2 5
T
I
5 ms 10 ms 10 ms

. . . . . . . . . . . .
Đo lần 2 và 3:
Tín hiệu đáp ứng U
y2
: 1 V/div
Tín hiệu đáp ứng U
y3
: 1 V/div
t: 5 ms/div
• Nhận xét:

6.
Đáp ứng của khâu PD
• Sơ đồ kết nối
• Bảng thông số hệ thống
Đáp ứng bước Đáp ứng dốc
Số lần đo 1 2 3 4
Bộ điều khiển P PD P PD
Chu kỳ tín hiệu t
m
20 ms

Tín hiệu đáp ứng U
y3
: 1 V/div
Điều khiển PD:
Tín hiệu đáp ứng U
y4
: 1 V/div
Tín hiệu kích thích: U
i
: 1 V/div

t: 2 ms/div
7.
Đáp ứng của khâu PID
• Sơ đồ kết nối
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .

XX XX
0.01 s * vò
trí số 4
• Kết quả đo trên dao động ký
Đo lần 1, 2 và 3
Đáp ứng bước:
Tín hiệu đáp ứng U
y1
: 2 V/div
Tín hiệu đáp ứng U
y2
: 2 V/div
Tín hiệu đáp ứng U
y3
: 2 V/div
Tín hiệu kích thích U
i
: 2 V/div
t: 1 ms/div
Đo lần 4, 5 và6
Đáp ứng dốc:
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .