BÀI TẬP LỚN
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II
Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Phan Xuân Minh
Sinh viên thực hiện : Mai Đức Chính
Nguyễn Khả Hoan
Phạm Trung Thành
Lớp : ĐKTĐ1 – K50THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ CHO ĐỘNG CƠ
ĐIỆN 1 CHIỀU

I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ
ĐIỆN 1 CHIỀU VÀ CÁC
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU

Khi tiến hành thiết kế 1 bộ điều khiển nói
chung, việc đầu tiên ta phải hiểu biết về
đặc tính của đối tượng từ đó xây dựng mô
hình toán học cho đối tượng. Công việc
này cung cấp cho ta những hiểu biết về
đối tượng , giúp ta thành công trong việc
tổng hợp bộ điều khiển.

1. Cấu tạo, phân loại và nguyên
lý hoạt động của động cơ điện 1
chiều.


2. Mô tả toán học động cơ điện 1
chiều
- Tín hiệu vào ud
-
Tín hiệu ra n(t)
Ta có phương trình ud = i. rư + Lư. + kl. n(t)
dt
di
(*)

Tư = Lư/rư Thời gian quán tính điện hay
hằng số thời gian điện từ
Thời gian quán tính cơ hay
hằng số thời gian điện cơ.
kd : hằng số khuếch đại của động cơ.
Phương trình (*) là phương trình mô tả toán
học của động cơ điện 1 chiều.
Đặt a2 = Tư. Tc , a1 = Tc , ao = 1 , bo =
kd, ta có :

Mô hình trạng thái tuyến tính:
Đặt x1 = n(t), x2 = , y(t) = x1
dt
dn

Mô tả động cơ ở miền tần số

3. Các phương pháp điều khiển
tốc độ động cơ điện 1 chiều
Dựa vào đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều ta có các