THÔNG BÁO LỖI
I _ THÔNG BÁO LỖI CỦA CHƯƠNG TRÌNH SOẠN THẢO
1. Tập tin không có
2. Tập tin không mở ở ngõ vào
3. Tập tin không mở ở ngõ ra
4. Tập tin không mở
5. Đọc sai hoặc không thấy thư mục
6. Ghi sai
7. Dạng số không hợp lệ
8. Tập tin đònh nghóa sai
9. Tràn bộ đệm
10. Cửa sổ quá nhỏ
11. Không thể xoá cửa sổ
12. Cửa sổ không thể liên kết chính nó
13. Từ quá dài so với lề
14. Khối chưa đònh nghóa
15. Khối không có trong cửa sổ hiện hành
16. Đánh dấu không hợp lệ
17. Dấu đã được xác đònh
18. Dấu không có trong cửa sổ hiện hành
19. Lề không hợp lệ
20. Không cho phép trên thiết bò là logic
21. Không cho phép trong chế độ trực tiếp
22. Không thể đònh hướng trên file chuẩn
23. Hết bộ nhớ
24. Số không hợp lệ
25. Huỷ bỏ lệnh
26. Không tìm thấy
27. Đóa đầy
28. File quá lớn
29. Dòng quá dài

5. Axis alreadydefined
Đã xác đònh số lượng trục điều khiển, nếu muốn thay đổi số trục làm việc phải áp dụng
ngay từ đầu chương trình
6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zoll/10’ or ‘zoll/20’ expected
Đơn vò không hợp lệ
7. Missing ‘stop’, stop assumed
Thiếu lệnh stop trong chương trình
8. Input already actime
Chương trình dòch đã chuyển phần đầu tiên của vùng dữ liệu cho card
giao tiếp, lệnh input thứ hai không được phép.
9. Too much nested repeats ( limit iszo)
Cấu trúc chương trình có độ lồng quá sâu.
10. Repeat without until detected
Thiếu lệnh “until” kết thúc đoạn chương trình lặp.
11. #-Command not recognized.
Lệnh đặt sau ký hiệu # không đúng.
12. Duplicate axis entry in command.
Trục được xác đònh hai lần trong một lệnh.
13. ‘X’, ‘y’, or ‘z’ expected
Trục không hợp lệ.
14. Interger expected
Số không hợp lệ, nằm ngoài phạm vi cho phép từ –32768 đến +32767
15. ‘,’ expected
Một lệnh có nhiều thông số, các thông số phải cách nhau bằng dấu phẩy.
16. Positve interger expected.
Số nguyên dương không hợp lệ, ra ngoài phạm vi cho phép từ 0 đến + 32767
17. Until without repeat
Vòng lập thiếu lệnh “Repeat”
18. Real number expected.
Khoảnh cách dòch chuyển là một số thực được cho dưới dạng số mũ (0,23E3) phải phân

Lệnh sai, trong trường hợp dùng nhản thì phải có dấu hai chấm kết thúc. Nên lưu ý là
PAL_PC phân biệt giữa chữ in và chữ thường
31. Too much labeldefinitims
Quá nhiều nhãn tối đa là 50
32. Positive interger between 1 and 126 expected
Số phải nằm trong khoảng từ 1 đến 126.
33. Label not found.
Sử dụng nhãn không rỏ ràng.
34. No label defintim in text.
Không khai báo một nhản duy nhất
35. ‘,’ or ‘times’ expected
Vòng lặp cần dấu phẩy hoặc từ “times” để phân cách các thông số.
36. ‘In’ or ‘out’ expected
Sau lệnh “pulse sync” chỉ cho phép 2 từ khoá “in” và “out”.
37. ‘On’, ‘off’ or ‘sync’ expected
Sau lệnh “pulse” hoặc “port” chỉ có các từ khoá kể trên là hợp lệ.
38. End of remark missing.
Đã đến cuối file, mặc dầu phần đánh dấu chưa kết thúc có thể đã quên đóng ngoặc.
39. Serial transmission error (time out in receiver)
Card giao tiếp không đáp ứng có thể lỗi truyền dữ liệu
40. Elevation must be . 0,001
Thông tin không hợp lệ
41. File not found
Không thấy tập tin, kiểm tra lại đường dẫn.
42. Letter or ‘-‘ expected
Ký tự đầu trên nhản hoặc một tên không được dùng số.
43. Replace text exceed 250 chars.
Một câu không dài quá 250 ký tự.
44. Line exceeds 250 chars after replace of defintim.
Đònh nghóa trên một dòng dài hơn 250 ký tự, nếu trên một dòng dùng nhiều đònh nghóa thì

190. Sai sót bên trong
CHƯƠNG iv
ỨNG DỤNG
1_ KHÁI QUÁT VỀ HỆ ĐỊNH VỊ BA CHIỀU
Một hệ thống đònh vò ba chiều là hệ thống có khả năng điều chỉnh vò trí của một điểm
trong không gian để thực hiện bằng ba tọa độ xyz. Hệ thống ta biết ở đây là một máy khoan
mạch in được điều khiển theo chương trình bằng máy tính. Khi muốn khoan một lỗ mạch in thì
ta nhập tọa độ xy từ bàn phím, lúc đó bàn khoan sẽ dòch chuyển theo hai chiều xy và sẽ dừng
lại khi đến đúng tọa độ (xy). Sau đó mũi khoan sẽ dòch chuyển theo phương z từ trên xuống để
thực hiện công việc khoan mạch in.
2_ SƠ ĐỒ KHỐI MÁY KHOAN
Chương trình điều khiển máy khoan được viết trên phần mềm PAL-EP bằng các lệnh,
người sử dụng nhập tọa độ vò trí các lỗ khoan từ bàn phím, các vò trí lỗ khoan sẽ được lưu trữ
trên một tập tin trong đóa, tập tin này có thể gọi lại để bổ xung, chỉnh sửa bởi hệ thống của
chương trình.
Sau khi đã nhập xong dữ liệu các lỗ cần khoan, người sử sụng ra lệnh cho máy khoan
làm việc. Trước khi máy khoan thực hiện công việc khoan, thì chương trình sẽ tự động khoan
theo thứ tự. Máy tính chỉ làm nhiệm xử lý dữ liệu theo người viết chương trình.
Bộ chuyển phát điều khiển động cơ bước
Động cơ x (hệ chuyển động theo trục x)
Động cơ y (hệ chuyển động theo trục y)
Động cơ z (hệ chuyển động theo trục z)
Card giao tiếp
X,Y,Z
Tín hiệu hồi tiếp
Máy tính
3_ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
Chương trình điều khiển được viết bằng các lệnh, khi nhập tọa độ các lỗ khoan của tấm
mạch in có kích thước xác đònh, hệ thống máy khoan sẽ hoạt động theo chương trình điều khiển
để khoan các điểm có tọa độ nhập vào.

until 7;
move 1(9000), 3(9000), 0(4000), 0(9000);
repeat
move -1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);
until 7;
Refarence xyz;
Stop.