Bộ môn TĐ-ĐL, Khoa Điện
79
CH¦¥NG 6

C¸C NGUY£N T¾C §IÒU KHIÓN
Tù §éNG TRUYÒN §éNG §IÖN

(3 tiết) 6.1 Khái niệm chung
Theo yêu cầu công nghệ của máy, cơ cấu sản xuất, các hệ thống truyền động điện tự
động đều được thiết kế tính toán để làm việc ở những trạng thái (hay chế độ) xác định. Những
trạng thái sự cố hay hư hỏng khác thông thường đã được dự đoán khi thiết kế tính toán chúng
để áp dụng những thiết bị và biện pháp bảo vệ cần thiết.
Những trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện tự động có thể được đặc trưng
bằng các thông số như: tốc độ làm việc của các động cơ truyền động hay của cơ cấu chấp
hành máy sản xuất, dòng điện phần ứng của động cơ hay dòng kích thích của động cơ điện
một chiều, mômen phụ tải trên trục của động cơ truyền động... Tuỳ theo quá trình công nghệ
yêu cầu mà các thông số trên có thể lấy các giá trị khác nhau. Việc chuyển từ giá trị này đến
giá trị khác được thực hiện tự động nhờ hệ thống điều khiển.
Kết quả hoạt động của phần điều khiển sẽ đưa hệ thống động lực của truyền động điện
đến một trạng thái làm việc mới, trong đó có ít nhất một thông số đặc trưng cho mạch động
lực lấy giá trị mới.
Như vậy về thực chất điều khiển hệ thống là đưa vào hoặc đưa ra khỏi hệ thống những
phần tử, thiết bị nào đó (chẳng hạn điện trở, điện kháng, điện dung, khâu hiệu chỉnh...) để
thay đổi một hoặc nhiều thông số đặc trưng hoặc để giữ một thông số nào đó (chẳng hạn tốc
độ quay) không thay đổi khi có sự thay đổi ngẫu nhiên của thông số khác. Để tự động điều
khiển hoạt động của truyền động điện, hệ thống điều khiển phải có những cơ cấu, thiết bị thụ
cảm được giá trị các thông số đặc trưng cho chế độ công tác của truyền động điện (có thể là
môđun, cũng có thể là cả về dấu của thông số).

_
2§g
1G 2G
+
_
¦
CK
r
1
r
2
2RTh

1
3
5
7
9
11
13
D
M
§g
§g
§g
1RTh
1G
2G
1RTh
2RTh

M
ω
ω
0
ω
1
ω
2
MMM
C
2
1
A
0

ω
I
1
I
2
2
1
ω
ω
t
t
1
t
2
I

−
∆
ω

Với ∆ω
i
là khoảng biến thiên tốc độ trên đường đặc tính cơ có cấp điện trở thứ i ở
những mômen chuyển đổi M
1
, M
2
tương ứng.
J là mômen quán tính cơ của hệ thống truyền động và động cơ, tính quy đổi về trục
động cơ.
Sau khi rơle thời gian 1RTh nhả, cơ cấu duy trì thời gian sẽ tính thời gian từ gốc không
cho đến đạt trị số chỉnh định thì đóng tiếp điểm thường kín đóng chậm RTh(9-11). Lúc này
cuộn dây côngtắctơ gia tốc 1G được cấp điện và hoạt động đóng tiếp điểm chính của nó ở
mạch động lực và cấp điện trở phụ thứ nhất r
1
bị nối ngắn mạch. Động cơ sẽ chuyển sang
khởi động trên đường đặc tính cơ thứ 2. Việc ngắn mạch điện trở r
1
làm cho rơle thời gian
2RTh mất điện và cơ cấu duy trì thời gian của nó cũng sẽ tính thời gian tương tự như đối với
rơle 1RTh, khi đạt đến trị số chỉnh định nó sẽ đóng tiếp điểm thường đóng đóng chậm
2RTh(11-13). Côngtắctơ gia tốc 2G có điện hút tiếp điểm chính 2G, ngắn mạch cấp điện trở
thứ hai r
2
, động cơ sẽ chuyển sang tiếp tục khởi động trên đường đặc tính cơ tự nhiên cho đến
điểm làm việc ổn định A.

nam châm vĩnh cửu được nối trục với động cơ hay cơ cấu chấp hành. Còn stato (2) cấu tạo
như một lồng sóc và có thể quay được trên bộ đỡ của nó. Trên cần (3) gắn vào stato bố trí má
động (11) của 2 tiếp điểm có các má tĩnh là (7) và (15).

ω
1
2
3
4
15
11
7
5Khi rôto không quay các tiếp điểm (7),(11) và (15),(11) mở, vì các lò xo giữ cần (3) ở
chính giữa. Khi rôto quay tạo nên từ trường quay quét stato, trong lồng sóc có dòng cảm ứng
chạy qua. Tác dụng tương hỗ giữa dòng này và từ trường quay tạo nên mômen quay làm cho
stato quay đi một góc nào đó. Lúc đó các lò xo cân bằng (4) bị nén hay kéo tạo ra một mômen
chống lại, cân bằng với mômen quay điện từ.
Tuỳ theo chiều quay của rôto mà má động (11) có thể đến tiếp xúc với má tĩnh (7) hay
(15).
Trị số ngưỡng của tốc độ được điều chỉnh bởi bộ phận (5) thay đổi trị số kéo nén của lò
xo cân bằng.
Hình 6.3 - Cấu tạo rơle
tốc độ kiểu cảm ứng.
Bộ môn TĐ-ĐL, Khoa Điện
83
Khi tốc độ quay của rôto bé hơn trị số ngưỡng đã đặt, mômen điện từ còn bé không
thắng được mômen cản của các lò xo cân bằng nên tiếp điểm không đóng được. Từ lúc tốc độ

3
M
5
§g
_

0
M
ω
ω
1
2
ω
ω
0
M
2
M
1
ω
3
(I )
2
(I )
1
1
2
3
4


) và
(ω
3
,I
2
). Ở các điểm này, điện áp trên 2 đầu phần ứng sẽ là:
U
1
= Kφω
1
+ I
2
.r
−

U
2
= Kφω
2
+ I
2
.r
−

U
3
= Kφω
3
+ I
2