Download miễn phí Đồ án Đánh giá chất lượng và hiệu chỉnh hệ thống hệ truyền động hệ T-Đ
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Tên gọi PID là chữ viết tắt của ba thành phần cơ bản có trong bộ điều khiển (hình 4.1a): khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D) người ta vẫn thường nói rằng PID là một tập thể hoàn hảo bao gồm ba tính cách khác nhau :
- Phục tùng và thực hiện chính xác nhiệm vụ được dao (tỷ lệ).
- Làm việc và có tích lũy kinh nghiệm để thực hiện tốt nhiệm vụ (tích phân).
- Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhạy với sự thay đổi tình huống trong quá trình thực hiện nhiệm vụ (vi phân).
http://s1.liketly.com/flash/edoc/jh2i1fkjb33wa7b577g9lou48iyvfkz6-swf-2013-11-30-do_an_danh_gia_chat_luong_va_hieu_chinh_he_thong_h.1VxPMe8cCG.swf /tai-lieu/de-tai-ung-dung-tren-liketly-48321/Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
hể đồ thị sẽ biểu diễn cho tới thời điểm giá trị của số xác định, nếu không đặt là auto.
XYGaph: biểu diễn hai tín hiệu vào scalar trên toạ độ XY dưới dạng đồ thị của matlab ta có thể đặt giới hạn cho trục. Đầu vào thứ nhất tương ứng với trục x đầu vào thứ hai tương ứng với trục y.
.
2.3. Thư viện các khối Continuous
Trong thư viện này có các khối của hệ thống liên tục tuyến tính, các khối biểu diễn các hàm tuyến tính chuẩn. Thư viện Linear gồm các khối sau:
Tên khối
Chức năng
Derivative
Tính vi phân theo thời gian của lượng vào ( d/dt)
Integrator
Tích phân tín hiệu
Memory
Bộ nhớ ghi lại dữ liệu
State- Space
Biểu diễn hệ thống trong không gian trạng thái tuyến tính
Transfer Fcn
Hàm truyền đạt tuyến tính của các khâu hay hệ thống
Transport Delay
Giữ chậm lượng vào theo giá trị thời gian cho trước.
VariableTransport Delay
Giữ chậm lượng vào với khoảng thời gian biến đổi
Zero- pole
Hàm truyền theo Pole(điểm cực) và Zero(điểm không)
Derivative:
Phép tính đạo hàm tín hiệu đầu vào được thực hiện nhờ khối derivative. Tín hiệu ở đầu ra có dạng Du/Dt. Trong đó D là biến thiên của đại lượng cần tính kể từ bước tính liền trước đó.
Integrator:
Khối Integrator lấy tích phân tín hiệu đầu vào của khối. Giá trị ban đầu khai báo tại hộp thoại cảu khối tại onInitial condition. NếuInitial condition được chọn là exterrnal thì trên biểu tượng của khối xuất hiện một đầu vào thứ hai giành cho giá trị ban đầu lấy nguồn ngoài của khối. Đầu ra của khối Integrator tại ô external reset có thể chọn một trong các giá trị rising, falling, erithr hay leve, khối này sẽ tự động giành thêm một đầu giành cho giá trị reset.
State- Space:
Là mô hình trạng thái của hệ tuyến tính.. (xem control systerm toolbox).
Transfer Fcn:
Là mô hình hoá hàm truyền đại tương đương với lệnh tf(num,den) của control systerm toolbox.
2.4. Thư viện các khối Dicrete (tín hiệu rời rạc hay tín hiệu số Z)
Thư viện này có các khối cơ bản của hệ thống rời rạc, các khối tính toán trong miền thời gian rời rạc. Cụ thể bao gồm các khối như trong bảng sau:
Tên khối
Chức năng
DiscreteTransferEcn
Biểu diễn hàm truyền trong hệ rời rạc
Discrete Zero- pole
Biểu diễn hàm truyền trong hệ rời rạc thông qua Pole- Zero
Discrete –Filter
Biểu diễn các bộ lọc HR và FIR
DiscreteState- Space
Biểu diễn hệ thống trong không gian trạng thái rời rạc
Discrete-Time Integrator
Biểu diễn tích phân tín hiệu rời rạc theo thời gian
Fist Order Hold
Khâu tạo dạng bậc nhất
Unit Display
Hiển thị tín hiệu trong một chu kỳ rời rạc
Zero order Hold
Khâu tạo dạng bậc thang không
2.5. Thư viện các khối Nonlinear (các khâu phi tuyến)
Thư viện Nonlinear có các khối biểu diễn các hàm phi tuyến điển hình các khối trong hệ thống phi tuyến. Cụ thể bao gồm các khối sau:
Dead Zone
Mô tả vùng không nhạy (vùng chết).
Quantizer
Lượng tử hoá tìn hiệu vào trong các khoảng xác định.
Rate Limiter
Hạn chế phạm vi thay đổi của tín hiệu
Relay
Khâu rơle.
Saturation
Khâu bão hoà tín hiệu (khâu hạn chế).
Switch
Chuyển mạch giữa hai lượng vào.
2.6. Thư viên khối Signal & System
Thư viện Signal & System có các khối biểu diễn tín hiệu và hệ thống. Cụ thể bao gồm các khối chính như sau:
Tên khối
Chức năng
Sub&Systems
Xây dựng hệ thống con bên trong hệ thống lớn
In1
Tạo cổng vào cho một hệ thống
Demux (phân kênh)
Tách tín hiệu véctơ thành các tín hiệu vô hướng
Mux (Dồn kênh)
Gộp các tín hiệu thành một véctơ
Out1
Tạo cổng ra cho một hệ thống
2.7. Thư viện chứa các khối toán học Math.
Thư viện Math có các khối biểu diễn hàm toán học. Cụ thể bao gồm các khối sau:
Tên khối
Chức năng
Abs
Biểu diễn giá trị tuyệt đối của lượng vào
Combuanatoril logic
Biểu diễn bảng chân lý.
Dot product
Nhân giữ hai véctở
Product
Thực hiện nhân các lượng vào
Gain
Bộ (khâu) khuyếch đại
Matrix gain
BKĐ có hệ số khuyếch đại là một Ma trận
Math function
Các hàm toán học
MinMax
Tìn giá trị min, max
Relational
Toán tử quan hệ
Sum
Tính tổng của các lượng vào
Trigonometric Function
Hàm lượng giác
Các khối trong thư viện này có chức năng ghép toán học các tín hiệu khác nhau. Sau đây sẽ mô tả một số khối hay dùng.
Sum:
Đầu ra của khối sum là tổng các tín hiệu vào. Với khối sum ta có thể cộng hay trừ nhiều
tín hiệu bằng cách khai báo vào Lits of signs.
Khối Product và Dot Product:
Khối dot product cho ta tích vô hướng của các véc tơ đầu vào. Khối product thực hiện phép nhân từng phần tử hay từng ma trận, cũng như phép chia tín hiệu đầu vào Tại Number of inputs: ta nhập số đầu vào. Tại Multiplication: Chọn element-wise khi cần nhân hay chia của từng phần tử hay tín hiệu, chọn Matrix nếu muốn nhân hay chia tín hiệu dạng matrận.
Khối Gain, Matrix Gain, Slider Gain:
Khối gain có tác dụng khuyếch đại tín hiệu đầu vào Bằng biểu thức khai báo ở ô Gain khi ta nháy đúp vào khối này. Khối Slider Gain Cho phép người sử dụng thay đổi giá trị khuyếch đại trong quá trình mô phỏng. Khi nhấy kép chuột trái vào khối, cửa sổ khối ta nhập vào giá trị bế nhất, và lớn nhất, ta có thể thay đổi giá trị khuyếch đại trong khoảng này bằng thanh trượt. Matrix Gian cũng giống như gian nhưng khác ở chỗ chúng ta phẩi khai báo tham số thích hợp để thực hiện phép nhân giữa ma trận Gain với đầu vào.
2.8. Thư viện chứa các khối Function & Tables
Tên khối
Chức năng
Fcn
Ứng dụng biểu thức toán nhất định cho lượng vào.
Matlab Fcn
Ứng dụng hàm Matlab cho lượng vào.
look- Up Table 2-D
Biểu diễn tuyến tính từng đoạn của hai lượng vào.
S -Function
Đưa một S-Function vào trong một khối.
2.9. Thư viện các khối mở rộng của Simulink
Additional Discrete: Khối mở rộng khối tín hiệu rời rạc.
Additional linear: Khối mở rộng khối tín hiệu tuyến tính
Additional Sinks: Khối mở rộng khối quan sát.
Filp Flops: Khối mở rộng chứa khối Trigơ.
Linearization: Khối mở rộng tuyến tính hoá.
Transformations: Khối mở rộng các khối biến đổi toán học.
III. ỨNG DỤNG MATLAP VÀ SIMULINK ĐỂ KHẢO SÁT HỆ THỐNG
Trở lại ví dụ minh họa ở mục III chương II để khảo sát chất lượng của hệ thống.
1. Khảo sát hệ hở của động cơ 2. Khảo sát bộ chỉnh lưu
Nhận xét:
Nhìn vào sơ đồ thì ta thấy hệ thống vẫn ổn định nhưng do sai lệch tĩnh St = 17,54% > 5% lớn làm cho hệ thống hở có sai lệch tĩnh lớn dẫn tới độ chính xác kém như vậy không thỏa mãn yêu cầu cho nên ta cần hiệu chỉnh hệ thống bằng hệ kín có phản hồi âm tốc độ và phản hồi âm dòng nhằm thoả mãn hai yêu cầu: Chất lượng tĩnh của hệ và bảo vệ dòng điện.
CHƯƠNG IV
CÁC PHƯƠNG PHÁP HIỆU CHỈNH
I. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Tên gọi PID là chữ viết tắt của ba thành phần cơ bản có trong bộ điều khiển (hình 4.1a): khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D) người ta vẫn thường nói rằng PID là một tập thể hoàn hảo bao gồm ba tính cách khác nhau :
- Phục tùng và thực hiện chính xác nhiệm vụ được dao (tỷ lệ).
- Làm việc và có tích lũy kinh nghiệm để thực hiện tốt nhiệm vụ (tích phân).
- Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhạy với sự thay đổi tình huống trong quá trình thực hiện nhiệm vụ (vi phân).
(-)
e(t)
PID
Đối tượng điều khiển
u(t)
u(p)...
