Download miễn phí Đề tài Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng
1. Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot thông minh phục vụ cho
các ứng dụng quan trọng
2. Mã số: KC.03.08
3. Thuộc ch−ơng trình: Ch−ơng trình khoa học công nghệ nhà n−ớc về tự
động hóa, KC.03
4. Chủ nhiệm đề tài: GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc
5. Cơ quan chủ trì: Trung tâm NCKT tự động hoá, ĐHBK - Hà Nội
6. Thời gian thực hiện: Từ 11/2001 đến 6/2005
7. Tổng kinh phí thực hiện đề tài: 2.100 triệu đồng
8. Mục tiêu của đề tài: Mục tiêu đề ra là tự thiết kế đ−ợc và nắm vững quy
trình công nghệ chế tạo các robot thông minh. Khả năng của robot có thể
nhận biết và xử lý tình huống trong quá trình làm việc thể hiện nh− những
dấu hiệu b−ớc đầu về sự thông minh. Khả năng đó cũng chỉ có thể hiện thực
đ−ợc nếu robot đ−ợc cấu thành từ các môđun thiết bị chấp hành tiên tiến,
điều khiển linh hoạt đ−ợc và chính xác, đồng thời đ−ợc trang bị thêm các
môđun cảm biến và các môđun ch−ơng trình điều khiển thông minh. Tạo
dựng robot công nghiệp theo h−ớng "môđun hoá" là xu thế hiện đại và có
nhiều −u điểm: Với các môđun đ−ợc chuyên môn hoá sản xuất, có chất
l−ợng đảm bảo, nên có thể tạo dựng các robot nhiều loại hình và với mức độ
thông minh khác nhau, phù hợp với các yêu cầu ở trong n−ớc, hiện nay còn
đòi hỏi số l−ợng ít nh−ng đa dạng về chủng loại. Trong số các robot tiên tiến
hiện nay thì loại robot song song đang đ−ợc thu hút sự chú ý của công trình
nghiên cứu vì chúng có nhiều ứng dụng quan trọng.
A. Thuyết minh và hợp đồng triển khai Đề tài KC.03.08
I. Thuyết minh Đề tài 4
II. Hợp đồng triển khai thực hiện Đề tài 23
B. Báo cáo kết quả nghiên cứu của Đề tài KC.03.08 29
Giới thiệu chung 30
Báo cáo tóm tắt các kết quả nghiên cứu theo
nhiệm vụ 1 - nghiên cứu thiết kế chế tạo nhóm
sản phẩm robot rp
Phần I. Robocar RP 38
I. Giới thiệu chung 38
II. Nghiên cứu tạo dựng các mô-đun chấp hành linh hoạt cho Robot 41
III. Nghiên cứu tạo dựng mô-đun xe di động và cơ cấu lái Robocar 48
IV. Nghiên cứu thiết lập phần cứng và phần mềm điều khiển Robocar 54
Phần II. Các sản phẩm Robocar ứng dụng 56
I. Giới thiệu chung 56
II. Robocar TN trong phòng thí nghiệm 58
III. Robocar “Chữ thập đỏ” 59
3.1. Giới thiệu chung 59
3.2. Các kết quả nghiên cứu thiết kế chế tạo Robocar “Chữ thập đỏ” 59
3.3. Các kết quả b-ớc đầu ứng dụng Robocar “Chữ thập đỏ” 63
IV. Xe lăn và xe ghế chạy điện tự động 72
V. Kết luận về Nhiệm vụ 1 79
Báo cáo tóm tắt các kết quả nghiên cứu theo
nhiệm vụ 2 - nghiên cứu thiết kế chế tạo
nhóm sản phẩm robot sca
Phần mở đầu 81
Phần I. Robocar SCA TMkhí nén 89
I. Giới thiệu chung 89
II. Tóm tắt các kết quả nghiên cứu xây dựng các mô hình động học và
động lực học của Robot SCATM90
2.1. Thiết lập ph-ơng trình động học Robot SCATMkhí nén 90
2.2. Thiết lập bài toán động học ng-ợc Robot SCATM93
2.3. Xây dựng mô hình động lực học Robot SCATM 97
III. Tóm tắt về kết quả nghiên cứu tihết kế cải tiến và chế tạo Robot SCATM 114
Phần II. Mô đun quay dùng bánh răng con lăn 118
I. Giới thiệu chung 118
II. Nghiên cứu xây dựng lý thuyết ăn khớp bánh răng con lăn 120
III. Một số sản phẩm BRCL đã đ-ợc thiết kế, chế tạo 127
IV. Kết luận 135
Phần III. Môđun dây chuyềnsản xuất tự động dùng Robot SCATM
để phân loại sản phẩm theo màu sắc 136
I. Giới thiệu chung 136
II. Hệ thống băng truyền 137
III. Hệ thống điều khiển DCSX dùng Robot SCATMđể phân loại sản phẩm
theo màu sắc 142
3.1. Nguyên tắc hoạt động 142
3.2. Các bộ phận chủ yếu 143
Phần IV. Cơ sở tính toán và xây dựng các ch-ơng trình máy tính về điều khiển và ứng dụng Robot SCATM 146
Phần V. Kết luận về Nhiệm vụ2 147
Báo cáo tóm tắt các kết quả nghiên cứu theo nhiệm vụ 3 - nhóm sản phẩm robot RE 149
I. Giới thiệu chung 149
II. Tóm tắt một số kết quả chủ yếu 151
2.1. Tính toán về độ chính xác tái hiện của Robot RE 151
2.2. Nghiên cứu, thiết kế, lắp ráp Robot RE-03 hoạt động theo tọa độ trụ 154
III. Kết luận về Nhiệm vụ 3 171
/file/d/0Bz7Zv9 ... sp=sharing
