1
Cácloạiđộngcơbước
Phần1:ĐộngcơbướcdịchbởiĐoànHiệp

• Giớithiệu
• Độngcơbiếntừtrở
• Độngcơđơncực
• Độngcơhaicực
• Độngcơnhiềupha

Giớithiệu
Độngcơbướcđượcchialàmhailoại,namchâmvĩnhcửuvàbiếntừtrở(cũngcó
loạiđộngcơhỗnhợpnữa,nhưngnókhôngkhácbiệtgìvớiđộngcơnamchâm
vĩnh
cửu).Nếumấtđinhãntrênđộngcơ,cácbạnvẫncóthểphânbiệthailoại
độngcơ này bằngcảmgiác mà không cần cấpđiệnchochúng.Độngcơnam
châm vĩnh cử
u dường như có các nấc khi bạn dùng tay xoay nhẹ rotor của
chúng,trongkhiđộngcơbiếntừtrởthìdườngnhưxoaytựdo(mặcdùcảm
thấychúngcũngcónhữngnấcnhẹb
ởisựgiảmtừtínhtrongrotor).Bạncũngcó
thểphânbiệthailoạiđộngcơnàybằngohmkế.Độngcơbiếntừtrởthườngcó3
mấu,vớimộtdâyvềchung,trongkhiđó,độ
ngcơnamchâmvĩnhcửuthường
có hai mấu phân biệt, có hoặc không có nút trung tâm. Nút trung tâmđược
dùngtrongđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơncực.
Độngcơbướcphongphúvềgóc
quay.Cácđộngcơkémnhấtquay90độmỗi
bước,trongkhiđócácđộngcơnamchâmvĩnhcửuxửlýcaoth ườngquay1.8
độđến0.72độmỗibước.Vớimộtbộđiềukhiển,hầuhế
tcácloạiđộngcơnam

Cuộn20100100100100100100100100
Cuộn30010010010010010010010010
thờigian‐‐>
PhầnĐiềukhiểnmứctrungbình
cungcấpchitiếtvềphươngpháptạoracác
dãy tín hiệuđiều khiển như vậy, và phần Các mạchđiều khiển bàn về việc
đóngngắtdòngđiệnquacáccuộnđểđiề
ukhiểnđộngcơtừcácchuỗinhưthế.
Hìnhdạngđộngcơđượcmôtảtronghình1.1,quay30độmỗibước,dùngsố
răngrotorvàsốcựcstatortốithiểu.Sửdụngnhiềucực
vànhiềurănghơncho
phépđộngcơquayvớigócnh ỏhơn.Tạomặtrăngtrênbềmặtcáccựcvàcác
răngtrênrotormộtcáchphùhợpchophépcácbướcnhỏđếnvài
độ.
3
Độngcơđơncực
Hình1.2 

Độngcơbướcđơncực,cảnamchâmvĩnhcửuvàđộngcơhỗnhợp,với5,6hoặc
8dâyrathườngđượcquấnnhưsơđồhình1.2,vớimộtđầunốitrungtâmtrên
các
 cuộn. Khi dùng, cácđầu nối trung tâm thườngđược nối vào cực dương
nguồn cấp, và haiđầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nốiđấtđểđảo chiều từ
trườngtạ
obởicuộnđó.
Sựkhácnhaugiữahailoạiđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơncựcvàđộngcơhỗn
hợpđơncựckhôngthểnóirõtrongnộidungtómtắtcủatàiliệu
này.Từđây,
khikhảosátđộngcơđơncực,chúngtachỉkhảosátđộngcơnamchâmvĩnhcửu,
việcđiềukhiểnđộngcơhỗnhợpđơncựchoàntoàntươngtự.

ộtmấutạimộtthờiđiểm,nhưmôtảtrong
hìnhtrên;vìvậy,nódùngítnănglượnghơn.Dãybênphảiđòihỏicấpđiệncho
cảhaimấumộtlúcvànói
chungsẽtạoramộtmomentxoắylớnhơndãybên
trái1.4lầntrongkhiphảicấpđiệngấp2lần.
Phần Điều khiển mức trung bình trong tài liệu này sẽ cung
cấp chi tiết về
phươngpháptạoranhữngdãytínhiệuđiềukhiểnnhưvậy,cònphầnCácmạch
điều khiểnnói vềmạchđóngngắtcácmạchđiệncầnthiế
tđểđiềukhiểncác
mấuđộngcơtừcácdãyđiềukhiểntrên.
Vịtríbướcđượctạorabởihaichuỗitrênkhônggiốngnhau;kếtquả,kếthợp2
chuỗitrênchophépđi
ềukhiểnnửabước,vớiviệcdừngđộngcơmộtcáchlần
lượttạinhữngvịtríđãnêuởmộttronghaidãytrên.Chuỗikếthợpnhưsau:
Mấu1a11000001110000011100000111
Mấu
1b00011100000111000001110000
Mấu2a01110000011100000111000001
Mấu2b00000111000001110000011100
Thờigian‐‐>


5
Độngcơhaicực
Hình1.3 

Độngcơnamchâmvĩnhcửuhoặchỗnhợphaicựccócấutrúccơkhígiốngy
như động cơ đơn cực, nhưng hai mấu củađộng cơ được nốiđơn giản hơn,
không cóđầu trung tâm. Vì vậy, bản thânđộng cơ thìđơn giản hơn, nhưng

Enable201010101010101011111111111111111
Hướng2x1x0x1x0x1x0x1x00110011001100110
thờigian‐‐>
Đểphânbiệtmộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhaicựcvớinhữngđộngcơ4dây
biếntừtr
ở,đođiệntrởgiữacáccặpdây.Chúýlàmộtvàiđộngcơnam châm
vĩnhcửucó4mấuđộclập,đượcxếpthành2bộ.Trongmỗibộ,nếuhaimấu
được
nốitiếpvớinhau,thìđólàđộngc ơhaicựcđiệnthếcao.Nếuchúngđược
nốisongsong,thìđólàđộngcơhaicựcdùngđiệnthếthấp.Nếuchúngđượcnối
tiếpvớ
imộtđầutrungtâm,thìdùngnhưvớiđộngcơđơncựcđiênthếthấp.

Độngcơnhiềupha
Hình1.4 
Mộtbộphậncácđộngkhôngđượcphổbiếnnhưnhữngloạitrênđólàđộngcơ
namchâmvĩnhcửumàcáccuộnđượcquấnnốitiếpthànhmộtvòngkínnhư
hình1.4.Thiếtkế
phổbiếnnhấtđốivớiloạinàysửdụngdâynối3phavà5pha.
Bộđiềukhiểncần½c ầuHchomỗimộtđầuracủađộngcơ,nhưngnhữngđộng
c
ơnàycóthểcungcấpmomentxoắnlớnhơnsovớicácloạiđộngcơbướckhác
cùngkíchthước.Mộtvàiđộngcơ5phacóthểxửlýcấpcaođểcóđượcbước
0.72độ(500bước
mỗivòng).Vớimộtđộngcơ5phanhưtrênsẽquaymườibước
mỗivòngbước,nhưtrìnhbàydướiđây:
7
Đầu1+++‐‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐++
Đầu2‐‐+++++‐‐‐‐‐+++++‐‐‐
Đầu3+‐‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐++++

taykhiquayrotorvàdùngOhmkế.
Việcphânbiệtcáccặpđầuracủacáccuộndâycũngcóthểsuyratừviệcdùng
Ohmkếđểđocácđầudây.Tuynhiên,việcxácđịnhcặpdây
racủatừngcuộn
dâytrongđộngcơđơncựchơikhókhănhơnmộtchút.
Đểphânbiệthaicặpdâycủađộngcơđơncực5dây,trướctiênchúngtadùng
Ohmkếđểxácđịnh
dâynốitrungtâm.Ápđiệnápxoaychiềuvàodâytrung
tâmvàmộttrong4dâycònlại.DùngVoltkếxoaychiềuđođiệnápgiữadâynối
trungtâmvà3dâycònlại.Chúngtas
ẽthấyrằngđiệnápgiữadâytrungtâm
với2trong3dâycònlạiđógầnnhưbằngkhông,vàvớidâythứbathìgầnnh ư
bằngđiệnápxoaychiềuápvàođộngcơ
.Nhưvậy,haidâychođiệnápgầnbằng
0làmộtcặp,haidâycònlạisẽlàcặpthứhai.
Lờikhuyên:

‐ KhidùngOhmkếđểđo,nhớghichúvàvẽngaylạicáchnốidâytrong
độngcơđểtránhnhầmlẫnvềsau
‐ Cácdâynốitrungtâmluônđượcnốivớinguồndươngtrongmạchđiều

khiển(kểcảđộngcơbiếntừtrởvàđộngcơđơncực)
‐ Điệnápxoaychiềudùngđểphânbiệtcáccặpdâytrongđộngcơđơncực
phảiđủnhỏđểkhônglàmhưđộngcơ.Điệnápđỉnh
củadòngxoaychiều
phảinhỏhơnđiệnápngưỡngcủađộngcơ.Thôngthường,vớiđộngcơ
24VDC,và12VDCtôithườngdùng9VACvà6VACđểthínghiệm.
‐ Luônghinhớrằngđộngcơbướ
clàđộngcơđiệnmộtchiều
