Đề tài:
Phân loại sản phẩm theo mã vạch
I. Tổng quan các dây truyền phân loại sản phẩm
II. Mã vạch và ứng dụng
III. Giải pháp và mô hình dây truyền
1. Các Modul cho 1 hệ thống phân loại.
2. Mô hình dây truyền phân loại sản phẩm.
IV. Thiết kế các Modul
1. Băng tải:
Có nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm hay hàng hoá đến các
vị trí kiểm tra phân loại lưu kho
2. Robot:
Trong mô hình này chúng em sử dụng 1 robot 2 bậc tự do
để loại sản phẩm. Vật A sau khi đi qua băng truyền và được kiểm tra phân
loại, vật được dừng lại tại vị trí đặt cảm biến. Tay robot có nhiệm vụ là gắp
vật A ra khỏi băng truyền, đặt vào kho chứa.
Tay robot làm việc theo tọa độ trục Decats : A(θ,z).
2 bậc tự do : → θ : quay quanh truc z
→ z : lên xuống theo truc z
Nguyên lý làm việc :
Khi vật A đi đến vị trí đặt cảm biến và dừng lại tại đó, tay robot
từ vị trí Height (đặt công tắc hành trình) di chuyển xuống vị trí Low (đặt
công tắc hành trình) cũng theo trục z tay gắp (đặt công tắc hành trình) gắp
vật, nâng vật A lên vị trí height chạm vào công tắc và đồng thời quay thân
theo trục z cho đến khi chạm vào công tắc hành trình thì dừng lại → hạ tay
robot xuống cho đến khi chạm vào công tắc hành trình tại vị trí Low → nhả
vật A rồi quay về vị trí ban đầu tiếp tục cho quá trình gắp vật tiếp theo.
1. Thiết kế :
Quay thõn : Dựng ng c gn thng trc bờn di tm Bớch
trũn
S lng 2 tm Bớch:

* Robot làm việc trọng hệ toạ độ trụ M (r,

, z) nên làm việc rất khoẻ nhng
nhợc điểm là khó làm việc với những vị trí sát chân và tính cơ học không
cao.
* Với cơ cấu truyền động nh sơ đồ đã cho, ta thấy rằng Robot có thể tham
gia cùng lúc 2 chuyển động chính là chuyển động tịnh tiến đồng thời quay
quanh trục z của thân Robot và chuyển động tịnh tiến đồng thời quay theo
phơng r của tay máy để thực hiện việc gắp nhả vật từ vị trí A sang vị trí B.
* Thiết kế Robot nhấc vật nặng đòi hỏi độ cứng vững nhất định, hệ truyền
động phải tạo ra áp lực đủ lớn để nâng và di rời vật. Do đó khi thiết kế cần
hợp lý hoá 1 số thông số kỹ thuật để đảm bảo yêu cầu của bài toán
Tính toán thiết kế
- Robot nâng vật có khối lng m
VÂT
= 0,5kg. Lực kẹp vật phải thắng
đợc trọng lực của vật cần nâng
=> 2T
VÂT
> m
V
. g Chọn hệ số an toàn = 1,5
=> T
VÂT
= k.m
V
.g/2 = 1,5.0,5.10/2 = 3,75 (N)
Chọn : T
VÂT
= 4(N)

1
= W
VAT
.L
2
L
1
= W
VAT
.L
2
/ W
1
Trong đó : W
1
= m
DC
.g = 0,8.10 = 8 (N)
W
VAT
= m
V
.g = 0,5.10 = 5(N)
Vậy : L
1
= W
VAT
.L
2
/ W

• Chuyển động quay thân được LOGO 1 điều khiển
• Chuyển động Gắp nhả - nâng hạ được LOGO 2
điều khiển
4. Mạch ghép nối máy tính sử dụng chip ATMEGA16L
• Nguyên lý:
• Lắp dựng:
5. Lập trình:
a. Trên thiết bị LOGO:
Sử dụng phần mềm LOGO!Soft Comfort V5.0?
Các chuyển động của Robot và băng truyền được lập trình thông qua 2 bộ Logo
• Logo1 : Điều khiển động cơ băng truyền và chuyển động quay thân
của Rôbốt
Bảng biến:
Start : I1
Stop : I2
Tín hiệu từ máy tính : I3
CTHT gắp : I4
CTHT nhả : I5
CTHT nâng : I6
CTHT vị trí A : I7
CTHT vị trí B : I8
Băng truyền chạy : Q1
Băng truyền dừng : Q2
Thân Robot quay thuận (AB) : Q3
Thân Robot quay ngược (BA) : Q4
• Logo2: điều khiển chuyển động nâng hạ thân và gắp nhả
của tay Rôbốt
Bảng biến:
I1: được nối với cổng Q1 và Q2 của hệ bộ Logo1
CTHT gắp : I2 Q1

các chân của cổng có dạng như chân ra
,các chân có giá trị ‘1’.Nếu PORTxn ghi
giá trị ‘0’ khi các chân của cổng có dạng
như chân ra thì các chân đó có giá trị ‘0’.
Các cổng của AVR đều có thể đọc,ghi. Để
thiết lập 1 cổng là cổng vào ,ra thì ta tác
động tới các bit DDxn, PORTxn,PINxn.ta
có thể thiết lập để từng bit làm cổng vào,ra
cứ không chỉ với cổng,như vậy ta có thể sử
lí tới từng bit,đây chính là điểm mạnh của
các dòng Vi điều khiển 8 bit.
Ta có thể sử dụng CodeWizardAVR để thiết lập cho các PORTx và
Pinx. Ví dụ như trên hình:các bit 0,1,2,4,7 của PORTA làm chân ra có trở
kéo,còn các bit còn lại làm chân vào. Khi đã thiết lập xong thì các bit
0,1,2,4,7 sẽ có thể xuất dữ liệu ra còn các bit còn lại có thể nhận dữ liệu vào.
Việc thiết lập cổng vào ra là một việc quan trọng vì tùy theo mục đích sử
dụng các cổng nào làm cổng vào ra,thì ta phải thiết lập đúng thì mới có thể
sử dụng được, động tác này khác với họ vi điều khiển 8051- AT8951.
CodeVision:
Để tạo Project mới chọn trên menu: File  New được như sau:
Chọn Project sau đó click chuột vào OK được cửa sổ hỏi xem có sử dụng
Code Winzard không:
Chọn Yes được cửa sổ CodeWinzardAVR như sau :
Sử dụng chíp AVR nào và thạch anh tần số bao nhiêu ta nhập vào tab Chip.
Để khởi tạo cho các cổng IO ta chuyển qua tab Ports.
Các chân IO của AVR mặc định trạng thái IN, muốn chuyển thành trạng thái
OUT để có thể đưa các mức logic ra ta click chuột vào các nút IN (mầu
trắng) để nó chuyển thành OUT trong các Tab Port.
Sau đó chọn File Generate, Save and Exit
Được cửa sổ yêu cầu nhớ các file của Project. Đây là ví dụ IO nên ta save

Các bước khởi tạo trong CodeWinzard như sau:
Trong cửa sổ CodeWinzard, chọn tab LCD, trong list mặc định là None, các
bạn chuyển thành PORTB cho phù hợp với phần cứng của KIT( thiết kế
LCD ở PORTB). Chọn File  Generate, Save and Exit được như sau:
Code cho LCD các bạn có thể tham khảo trong Help bằng cách chọn
trên menu Help  Help Topic(hoặc ấn F1). Được cửa sổ Help như sau:
Trong vòng while(1) trong hàm main ta viết các câu lệnh như sau:
while (1)
{/
/ Place your code here
lcd_gotoxy(0,0);// Dua con tro ve goc, dong 0, cot 0
lcd_putsf("DKS-MTC-JACKY");// Hien thi dong chu
lcd_gotoxy(0,1);// Dua con tro ve dong 1, cot 0
lcd_putsf("Wellcome you"); // Hien thi dong chu
delay_ms(3000); // Tre 3 s
lcd_gotoxy(0,0); // Dua con tro ve dong 0 cot 0
lcd_putsf("embestdks.com"); // Hien thi dong chu
delay_ms(3000); // Tre 3 s
};
Code lập trình truyền nhận dữ liệu với máy tính
// ===============Ngat nhan USART=============
#define RX_BUFFER_SIZE 32
char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE]; // Bo dem nhan
rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE]
#if RX_BUFFER_SIZE<256
unsigned char rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#else
unsigned int rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#endif
// This flag is set on USART Receiver buffer overflow

rx_counter;
#asm("sei")
return data;
}
#pragma used-
#endif
//
// USART Transmitter buffer
// ==================Ngat truyen USART=============
#define TX_BUFFER_SIZE 32
char tx_buffer[TX_BUFFER_SIZE];
#if TX_BUFFER_SIZE<256
unsigned char tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter;
#else
unsigned int tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter;
#endif
// USART Transmitter interrupt service routine
interrupt [USART_TXC] void usart_tx_isr(void)
{
if (tx_counter)
{
tx_counter;
UDR=tx_buffer[tx_rd_index];
if (++tx_rd_index == TX_BUFFER_SIZE) tx_rd_index=0;
};
}
#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_
// Write a character to the USART Transmitter buffer
#define _ALTERNATE_PUTCHAR_
#pragma used+

gồm có sách Visual Studio Professional Features và hai đĩa CD Microsoft Developer
Network (MSDN).
Ấn bản Enterprise là ấn bản Professional cộng thêm các công cụ Back Office chẳng hạn
như SQL Server, Microsoft Transaction Server, Internet Information Server.
Cách cài đặt VB6
Để cài đặt VB6, máy tính của bạn cần phải có một ổ đĩa CD-ROM (CD drive) . Bạn cần
ít nhất 32 MB RAM, 2 GB hard disk và CPU Pentium II. Khi cho VB6 CD vào CD drive,
nó sẽ tự khởi động để hiển thị menu cho bạn chọn những thứ gì cần Setup.
+ Bấm Install Visual Basic 6.0 để cài VB6. Ngoại trừ các file hệ điều hành (Operating
System) trong thư mục (folder) \Os, các file trong đĩa compact đều không bị nén. Vì thế,
bạn có thể sử dụng chúng trực tiếp từ đĩa. Ví dụ, có nhiều công cụ và thành phần trong
folder \Tools vốn có thể được cài đặt trực tiếp từ CD-ROM.
Ngoài ra, bạn có thể chạy Setup khi nào cần thiết. Ví dụ, bạn có thể chạy Setup để cài đặt
lại Visual Basic trong folder khác, hoặc để cài đặt thêm bớt các phần của VB6.
Nếu vì lý do gì hệ thống không install các đĩa compact MSDN (Không có Help khi chạy
VB6), bạn có thể cài đặt chúng trực tiếp từ đĩa số 1 của bộ MSDN.
+ Để bổ xung và xóa các thành phần VB làm như sau:
a. Bỏ đĩa compact vào CD drive.
b. Nếu menu không tự động hiện lên thì chạy chương trình Setup có sẵn tong folder
gốc trên đĩa compact.
c. Chọn nút Custom trong hộp thoại (dialog) Microsoft Visual Basic 6.0 Setup.
d. Chọn hay xóa các thành phần bằng cách check hay uncheck các hộp danh sách
Options của dialog Custom.
e. Thực hiện các chỉ dẫn Setup trên màn hình.
Ghi chú: Trong lúc cài VB6, nhớ chọn Graphics nếu không bạn sẽ thiếu một số hình ảnh
như icons, bitmaps v.v
Môi trường phát triển tích hợp của VB (Integrated Development Environment -
IDE)
Khi khởi động VB6 bạn sẽ thấy mở ra nhiều cửa sổ (windows), scrollbars, v.v VB6 cho
bạn chọn một trong nhiều loại ứn dụng.