Chương 1. Giới thiệu về động cơ DC Servo Harmonic RH 11D-6001
và điều khiển số
1.1. Giớ thiệu động cơ DC Servo Harmonic RH 11D-6001.
Động cơ DC servo Harmonic RH8D-3006 là động cơ do hãng Harmonic chế tạo
với các thông số như sau:
Kt=3.3
Ke=0.5
J=0.38
Bf=1.7*10^-2
Ra=20
La=1.6
Ta=0.34*10^-3
Mdm=2
ndm=30
Mcdm=2.3
Động cơ được sử dụng ở nơi có yêu cầu truyền động chính xác, mômen
xoắn cao, kích thước nhỏ gọn như robot công công nghiệp và các ứng dụng tự
động hóa.
1.2. Tiêu chuẩn tích phân số.
Có 5 loại tiêu chuẩn tích phân số:
- Tiêu chuẩn diện tích tuyến tính
- Tiêu chuẩn diện tích bình phương :
- Tiêu chuẩn trị tuyệt đối của diện tích :
- Tiêu chuẩn trị tuyệt đối của diện tích có trọng số t:
- Tiêu chuẩn diện tích bình phương mở rộng I:
1.3. Tiêu chuẩn Dead-Beat.
Ta có mô hình hàm truyền của đối tượng là:
Thì mô hình cảu bộ điều khiển có dạng như sau:
Trong đó:
là đa thức hữu hạn cho phép thực hiện các yêu cầu về đặc tính ở chế độ xác
lập, hay đặt trước biên độ của đại lượng điều khiển ở quá trình quá độ.

J=0.38
Bf=1.7*10^-2
Ra=20
La=1.6
Ta=0.34*10^-3
Mdm=2
ndm=30
Mcdm=2.3
G1=tf(1/Ra,[Ta 1])
G2=tf(1,[J Bf])
Gopen=G1*Kt*G2
Gclose=feedback(Gopen,Ke)
step(Gclose)
Gz=c2d(Gclose,Ts)
hold on
step(Gz)
Đáp ứng đầu ra của động cơ khi:
Ts=1s
Ts=0.1s
Ts=0.01s
• Nhận xét:
- Khảo sát trên miền thời gian liên tục cho thấy nếu với mômen cản là
mômen cản định mức thì tốc độ cảu động cơ là tốc độ định mức.
- Đối với tời gian lấy mẫu Ts thì thời gian lấy mẫu càng nhỏ thì độ chính
xác so với mô hình trên miền thời gian liên tục càng tăng.
Chương 3. Thành lập bộ điều khiển động cơ.
3.1. Thiết lập bộ điều khiển động cơ.
Sơ đồ khối điều khiển động cơ:
Hình vẽ
• Bộ điều khiển dòng điện:

Vậy:
-