• Target environment: indoors Mục tiêu môi trường: trong nhà
Description: Mô tả:
Now with video of the sensor being used as a Mintvelt inspired object tracker! Bây giờ
với video của cảm biến đang được sử dụng như một Mintvelt cảm hứng theo dõi đối
tượng! This sensor is a short range obstacle detector with no dead zone. Cảm biến này là
một loạt máy dò ngắn không có trở ngại khu chết. It has a reasonably narrow detection
area which can be increased using the dual version. Nó có một khu vực phát hiện hợp lý
thu hẹp mà có thể được tăng sử dụng phiên bản kép. Range can also be increased by
increasing the power to the IR LEDs or adding more IR LEDs.Phạm vi cũng có thể được
tăng lên bằng cách gia tăng sức mạnh cho các đèn LED hồng ngoại hoặc thêm nhiều đèn
LED hồng ngoại
The photo below shows my test setup with some IR LED's (dark blue) as a light source
and two phototransistors in parallel for the reciever. Những hình ảnh dưới đây cho thấy
thiết lập thử nghiệm của tôi với màu xanh đậm một số LED hồng ngoại của () như một
nguồn ánh sáng và hai phototransistors song song cho người nhận. You could use one of
each but I wanted to spread them out to cover a wider area. Bạn có thể sử dụng một trong
mỗi nhưng tôi muốn lan truyền chúng ra để bao gồm một khu vực rộng lớn hơn. This
setup works like a FritsLDR but with IR. Thiết lập này làm việc giống như một FritsLDR
nhưng với IR. It has a range of about 10-15cm (4-6 inches) with my hand as the object
being detected. Nó có một phạm vi khoảng 10-15cm (4-6 inches) với bàn tay của tôi như
là đối tượng bị phát hiện.
I'm only running my LEDs about 20mA. Tôi chỉ chạy LED của tôi về 20mA. My LEDs
are capable of 50mA continuous and some LEDs are capable of 100mA (see " Getting the
most from a LED "). LED của tôi là có khả năng 50mA liên tục và một số đèn LED có
khả năng 100mA (xem "Tận dụng một đèn LED").
I'm using this setup on Junior as a general purpose object advoidance sensor to prevent
him backing into anything. Tôi đang sử dụng thiết lập trên Junior như là một đối tượng
advoidance chung mục đích cảm biến để ngăn chặn anh ta sao lưu vào bất cứ điều gì. I'm
getting a good response with less than a volt when my hand is up close and reflecting the
IR and over 4.5V with no IR. Tôi nhận được một phản ứng tốt với ít hơn một volt khi tay
của tôi là lên gần gũi và phản ánh hồng ngoại và hơn 4.5V với IR không có.

và làm giảm đáng kể sản lượng để xử lý. This is where our BC549 transistor comes in to
save the day. Đây là nơi transistor BC549 của chúng tôi là để tiết kiệm trong ngày. In
conjunction with the 1K and 10K resistors it amplifies the signal so that the analog input
on your processor gets a nice strong signal. The BC549 is not too critical, just about any
general purpose signal transistor should do. Kết hợp với điện trở 1K và 10K nó amplifies
tín hiệu để các đầu vào analog trên bộ vi xử lý của bạn được một tín hiệu tốt đẹp mạnh
mẽ. BC549 là không quá quan trọng, chỉ là về bất cứ bóng bán dẫn tín hiệu chung mục
đích nên làm gì. My transistor had a hfe of 490 when measured with a multimeter. Bóng
bán dẫn của tôi đã có một hfe của 490 khi đo bằng Multimeter một. You should probably
have a hfe of at least 200-300. Bạn có lẽ cần phải có một hfe ít nhất là 200-300.
As you can see my sensor is made from liberal amounts of hotglue. Như bạn thấy cảm
biến của tôi được làm từ số tiền tự do của hotglue. This has the advantage that you can
flex the leds and transistors outward to cover a larger area. Điều này có lợi thế mà bạn có
thể nhún các led và bóng bán dẫn ra nước ngoài để trang trải một diện tích lớn hơn. This
is Juniors reversing sensor to prevent him reversing into anything and as such will cover
a wide area. Đây là đảo ngược Juniors cảm biến để ngăn chặn anh ta đảo chiều vào bất cứ
điều gì và như vậy sẽ bao gồm một khu vực rộng lớn. I will make single
Led/Phototransistor sensors for front left and front right. Tôi sẽ làm đơn Led /
Phototransistor cảm biến cho trái và bên phải phía trước mặt. This will allow him to
avoid crashing into obstacles when his rangefinder/object tracker is looking
elsewhere. Điều này sẽ cho phép anh ta để tránh rơi vào những trở ngại của mình khi
Rangefinder / tracker đối tượng là tìm kiếm nơi khác.
Note that the phototransistors are slightly forward of the blue LEDs. Lưu ý rằng
phototransistors hơi phía trước của đèn LED xanh. This helps stop stray light from the
LEDs being detected. Điều này giúp ngăn chặn ánh sáng đi lạc từ các LED bị phát hiện.
Below is the sensor hooked up to Juniors mainboard which has three of my amplifiers
built in. Dưới đây là bộ cảm biến nối để Juniors mainboard có ba trong số ampli của tôi
được xây dựng in
Using a simple test program that turns on the IR LEDs, stores the value of the ADC, turns
off the LEDs, reads the ADC again and then subtracts the stored value from the recent

version of the sensor and will cost about half. Đây là phiên bản duy nhất của cảm biến và
sẽ có giá khoảng một nửa. In the photo you can see the current limiting resistor for the
LED. Trong hình ảnh này, bạn có thể nhìn thấy điện trở hạn chế hiện hành cho các đèn
LED. Ignore the value as I had different requirements for Junior. Bỏ qua các giá trị như
tôi đã yêu cầu khác nhau cho Junior. Use the values shown in the schematic. Sử dụng các
giá trị được hiển thị trong sơ đồ.
I've joined the positives together so there is only three wires going back to the
mainboard. Tôi đã tham gia tích cực với nhau như vậy chỉ có ba dây đi lại cho các
mainboard.
Note that the phototransistor is slightly in front of the LED to prevent stray light from the
LED being detected. Lưu ý rằng phototransistor là hơi ở phía trước của đèn LED để tránh
ánh sáng đi lạc từ các LED bị phát hiện.
Once again I've
used hotglue and heatshrink to make it solid and well insulated. Một lần nữa tôi đã sử
dụng hotglue và heatshrink để làm cho nó rắn và cách nhiệt tốt.
This is the schematic for the single version. Đây là schematic cho phiên bản duy
nhất. Click on it and the photos for larger images. Nhấp vào đó và hình ảnh cho hình ảnh
lớn hơn.
Because this sensor only has a single phototransistor it isn't quite as sensitive. Bởi vì cảm
biến này chỉ có một đơn phototransistor nó không phải là khá là nhạy cảm. To
compensate I've increased the current to the LED to almost 50mA which is the maximum
continuous current allowed. Để bù lại tôi đã làm tăng sự hiện hành cho đến gần như đèn
LED 50mA là tối đa hiện hành liên tục được cho phép. Because the LED is pulsed on and
off this is quite safe and could have been increased to 100mA. Bởi vì LED là xung và tắt
này là khá an toàn và có thể đã được tăng lên đến 100mA. The problem with pushing a
LED to its limits when controlled by a proccesor is that if a fault occurs in the software
then the LED could be destroyed. Vấn đề với đẩy một đèn LED để giới hạn của nó khi
điều khiển bởi một proccesor là nếu xảy ra lỗi trong phần mềm thì LED có thể được tiêu
huỷ.
When tested, The readings from the ADC of the picaxe ranged from about 100 - 910

biến hồng ngoại khác như GP2D12 SHARP. To prevent interferance, one should be
disabled when using the other. Để ngăn chặn sự can thiệp, một trong những nên được vô
hiệu hóa khi sử dụng khác.
As mentioned at the start, I've also experimented with using two of these sensors for a
simple object tracker inspired by Mintvelt's "four eyes". Như đã đề cập lúc đầu, tôi cũng
đã thử nghiệm bằng cách sử dụng hai trong số các cảm biến cho một đối tượng đơn giản
tracker lấy cảm hứng từ Mintvelt của "bốn mắt". This version can't tell the size or
distance of an object but can track an object well enough for a robot to recognise a
moving object and give chase. Phiên bản này không thể nói kích thước hoặc khoảng cách
của một vật thể, nhưng có thể theo dõi một đối tượng cũng đủ cho một robot để nhận ra
một vật thể chuyển động và cho đuổi theo. Wish I still had a cat, imagine a robot with a
waterpistol chasing a cat around the house : Tôi vẫn muốn có một con mèo, tưởng tượng
một robot với một waterpistol đuổi một con mèo xung quanh nhà:
I've attached the code used in the video as well as an improved version (V1.7) that
eliminated the servo jitter. Tôi đã kèm theo mã được sử dụng trong đoạn video cũng như
một phiên bản cải tiến (v1.7) mà loại bỏ các jitter servo.
Good luck and enjoy :) Chúc may mắn và tận hưởng:)
Sunday 4-1-2009 Chủ Nhật 01 Tháng 4 năm 2009
This is the latest version of my object tracker as used in SplatBot . Đây là phiên bản mới
nhất của các đối tượng theo dõi của tôi là được sử dụng trong SplatBot. I've used 20 IR
leds to increase the range. Tôi đã sử dụng 20 led hồng ngoại để tăng phạm vi. They are
limited to 50mA at the moment so that they can't be damaged by faulty code. Họ được
giới hạn 50mA vào lúc này để họ không thể bị hư hại bởi mã bị lỗi. If I was to push them
to their limit then the range could be increased further but they could then be damaged by
something like an interupt routine occuring when the LEDs are on. Nếu tôi để đẩy chúng
đến giới hạn của họ sau đó phạm vi có thể được tăng thêm, nhưng sau đó họ có thể bị hư
hỏng bởi một cái gì đó như một thói quen ngắt xảy ra khi đèn LED có trên.
This is the schematic. Đây là schematic.
Click on it for a larger picture. Click vào nó cho một hình ảnh lớn hơn. I found with all
The LEDs on that the sensors were swamped by reflected IR from my hand even at a

If you put sleeves on the IR Nếu bạn đặt tay trên IR
If you put sleeves on the IR LED's so it won't shine directly into the recievers it may
improve performance :) Nếu bạn đặt tay trên của đèn LED hồng ngoại nên nó sẽ không
sáng trực tiếp vào người nhận nó có thể cải thiện hiệu suất:)
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Sun, 2008-11-23 08:41 Bởi OddBot @ Sun, 2008-11-23 08:41
Sleeves Tay áo
I tried using small black sleeves of heatshrink that fitted snugly over then LEDs and the
phototransistors. Tôi đã thử bằng cách sử dụng tay nhỏ màu đen của heatshrink rằng khít
hơn sau đó được trang bị đèn LED và phototransistors.This actually reduced the
response. Điều này thực sự làm giảm các phản ứng. I then tried very short sleeves on the
phototransistors only, with just the body (not the rounded front) covered. Sau đó tôi đã cố
gắng rất ngắn tay trên phototransistors chỉ, với cơ thể chỉ (không phải ở mặt trước tròn)
được bảo hiểm. This did reduce the fluctuations caused by the fluroesent lights but also
caused the value to occasional go negative (jumped to 65535). Điều này đã làm giảm sự
biến động gây ra bởi đèn fluroesent mà còn gây ra các giá trị để thỉnh thoảng đi tiêu cực
(nhảy lên 65535).
The fluctuations are because the fluro lights pulsate rapidly with the AC from the
wall. Những biến động được vì đèn fluro pulsate nhanh chóng với AC từ tường. In
Australia it is 50Hz. Tại Úc nó là 50Hz. Because the picaxe is sampling at a different rate
the readings fluctuate. Bởi vì picaxe được lấy mẫu tại một tỷ lệ khác nhau các bài đọc
thay đổi bất thường.
The sleeves are not necessary because of the lenses moulded into the LEDs and the
phototransistors combined with the fact that the phototransistors are slightly forward. Các
tay áo không cần thiết vì các ống kính moulded vào LED và phototransistors kết hợp với
thực tế là các phototransistors hơi phía trước.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mintvelt @ Sun, 2008-11-23 09:43 Bởi mintvelt @ Sun, 2008-11-23 09:43
Sharp Rangefinder Sharp Rangefinder
This configuration would probably have a nice wide beam. Cấu hình này có lẽ sẽ có một

aproximates như nó có thể thay đổi một chút với các thành phần khác nhau được sử dụng.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By rik @ Sun, 2008-11-23 09:58 Bởi Rik @ Sun, 2008-11-23 09:58
good tutorial tốt hướng dẫn,
This kind of writing is what we need on LMR! Kiểu này bằng văn bản là những gì chúng
tôi cần ngày LMR! Forget about that pulsy thingy. Quên rằng thingy pulsy. We need high
quality walkthroughs! Chúng tôi cần walkthroughs chất lượng cao!
This would be one of them. Đây sẽ là một trong số họ. Thanks Oddbot. Thanks
Oddbot. Your schematics are starting to become your trademark. Sơ đồ của bạn đang bắt
đầu trở thành thương hiệu của bạn. In a good sense. Trong một cảm giác tốt.
One request though: could you name your sensor after its goal, rather than after its
means? Một trong những yêu cầu dù: tên bạn có thể cảm biến của bạn sau khi mục tiêu
của mình, hơn là sau khi có nghĩa của nó? Sure it uses IR, but in the end we all want to
build a distance sensor, or an obstacle detector.I guess it's all about that purpose thing
again Chắc chắn nó sử dụng hồng ngoại, nhưng trong khi kết thúc tất cả chúng ta muốn
xây dựng một bộ cảm biến khoảng cách, hay một trở ngại detector.I đoán nó là điều tất cả
về mục đích một lần nữa
8ik 8ik
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Sun, 2008-11-23 10:45 Bởi OddBot @ Sun, 2008-11-23 10:45
Fair enough Hội chợ đủ
Sorry Rik, I did do the tag thingy, now I'll work on the name thingy :D Rik Xin lỗi, tôi đã
làm như thingy khóa, bây giờ tôi sẽ làm việc trên thingy tên: D
I'm about to update with the single version of the sensor so I'll do a rename while I'm at
it. Tôi về để cập nhật với phiên bản duy nhất của cảm biến vì vậy tôi sẽ làm một thay đổi
tên trong khi tôi đang ở đó.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By rik @ Sun, 2008-11-23 12:18 Bởi Rik @ Sun, 2008-11-23 12:18
nice! tốt!
now it's just plain perfect bây giờ nó chỉ là đồng bằng hoàn hảo

exagerated the detection area.Trong sơ đồ dưới đây Tôi phóng đại diện tích phát hiện.
As you can see the overlapping area is very small, this is where the object being tracked
lies. Như bạn thấy khu vực chồng chéo là rất nhỏ, đây là nơi đối tượng đang được theo
dõi nằm. The yellow areas are like periperal vision, seeing something in the corner of
your eye makes you turn towards it for a better look. Các khu vực màu vàng giống như
tầm nhìn periperal, thấy cái gì ở góc mắt của bạn làm cho bạn trở về với nó cho một cái
nhìn tốt hơn.
Turning the eyes in and out is useful for determining the size of the object and changes
the size of the overlapping area to fit that object. Turning đôi mắt trong và ngoài là hữu
ích cho việc xác định kích thước của các đối tượng và thay đổi kích cỡ của vùng chồng
chéo để phù hợp với đối tượng.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mintvelt @ Tue, 2008-11-25 09:43 Bởi mintvelt @ Tue, 2008-11-25 09:43
The Big Picture Tổng Quát
it is! nó là! It is a big picture. Nó là một hình ảnh lớn. :p : p
I see the eye are looking outward to narrow the overlapping area. Tôi thấy mắt đang tìm
ra nước ngoài để thu hẹp diện tích trùng nhau. What I mean by narrowing the beam, is
that if the outer edge of one detection area is angled at 45 degrees, the actual width of the
detectionarea is the detection range times 2. Những gì tôi có nghĩa là thu hẹp bởi các
chùm tia, là nếu các cạnh bên ngoài của một trong những khu vực phát hiện là góc cạnh ở
45 độ, chiều rộng thực tế của detectionarea là nhiều lần phát hiện 2.
So if you increase the range to 2 meters, your detection area is 4 meters wide. Vì vậy, nếu
bạn tăng phạm vi đến 2 mét, diện tích, phát hiện của bạn là 4 mét, rộng. That is pretty
wide. Đó là khá rộng. Even for object tracking by getting both sensors to see the
object. Ngay cả đối với đối tượng nhận được theo dõi bởi cả hai cảm biến để xem các đối
tượng.
Still, looking at your video, I'd say the angle is a lot less than 45 degrees Tuy nhiên, nhìn
vào video của bạn, tôi muốn nói là một góc rất ít hơn 45 độ
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Tue, 2008-11-25 23:32 Bởi OddBot @ Tue, 2008-11-25 23:32

processors, they don't do any more than our very simple object tracking systems except
determine the colour of an object. Cho đến nay từ những gì tôi đã nhìn thấy những robot
phức tạp hơn mà máy ảnh sử dụng và bộ vi xử lý cao cấp, họ không làm gì hơn rất đơn
giản của chúng tôi đối tượng theo dõi, ngoại trừ các hệ thống xác định màu sắc của một
đối tượng. Three LDRs with different coloured cellophane filters (Red, Green, Blue) and
a white LED would work well enough to tell if an object is orange or pink or purple
etc. Ba LDRs cel lo phan khác nhau với các bộ lọc màu (đỏ, xanh, xanh) và một đèn LED
màu trắng sẽ hoạt động tốt, đủ để biết một đối tượng là màu cam hoặc màu hồng hoặc
màu tím vv
Oh crap! Oh crap! I'm rambling again. I'm rambling một lần nữa. Sorry :| Xin lỗi: |
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By ViTek @ Sun, 2008-12-07 20:05 Bởi Vitek @ Sun, 2008-12-07 20:05
What if you turn the sensor Bạn phải làm gì nếu bật bộ cảm biến
What if you turn the sensor pairs inwards? Bạn phải làm gì nếu bật bộ cảm biến vào bên
trong cặp?
/\ Inwards like that / \ Vào bên trong như
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By dikos @ Wed, 2008-11-26 12:33 Bởi dikos @ Thu, 2008-11-26 12:33
nice! tốt!
www.GRobot.gr www.GRobot.gr
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By maneuver @ Fri, 2008-11-28 11:07 Bởi cơ động @ Thu, 2008-11-28 11:07
Just a thought Chỉ cần một ý nghĩ
I havent thought this through, I'm just blurting it out, ok? I havent nghĩ rằng điều này
thông qua, tôi chỉ blurting nó ra, ok?
What if you put IR film in front of the Phototransistors? Vậy nếu bạn đặt bộ phim IR ở
phía trước của Phototransistors?Will that prevent the fluctuations caused by the
fluroesent lights to distract your readings`? Mà sẽ ngăn chặn những biến động gây ra bởi
đèn fluroesent để phân tâm đọc của bạn `?
/ vzz-clck-"Maneuver" / Vzz-clck-"Maneuver"

và thấy đèn LED của tôi vẫn để dark.Since tôi chỉ có 1 ohm và 47 resistors, tôi cuối cùng
đã quyết định hủy bỏ alltogether điện trở và bật đèn LED trên một thời gian ngắn trước
khi đọc các pin tương tự và OFF sau đó.Like that Giống như là
digitalWrite(IRPIN, HIGH); digitalWrite (IRPIN, CAO);
delay( 6 ); /// wait until the LED warms up - I've found that this delay is necessary
otherwise readings flucutate trì hoãn (6); / / / đợi cho đến khi warms LED lên - Tôi đã
nhận thấy rằng sự chậm trễ này là cần thiết nếu không đọc flucutate
val[buf_w] = analogRead( RANGERPIN ); val [buf_w] = analogRead (RANGERPIN);
digitalWrite(IRPIN, LOW); digitalWrite (IRPIN, LOW);
// / / do some other stuff làm một số công cụ khác
delay( 50 ); trì hoãn (50);
I guess that for table-fall-prevent-kind-of sensors I'll use a resistor as it will improve
resolution of short-range measurements and I'll probably use one zero-ohm IR blaster for
some obstacle checks. Tôi đoán rằng đối với bảng-fall-ngăn-kiểu-của bộ cảm ứng Tôi sẽ
sử dụng một điện trở vì nó sẽ cải thiện độ phân giải của các phép đo tầm ngắn và tôi có lẽ
sẽ sử dụng một trong số không-ohm IR Blaster kiểm tra đối với một số trở ngại. Anyway
I'm quite new to robots, so I'll se what's to come. Dù sao tôi là khá mới để robot, vì vậy
tôi sẽ se những gì tới.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 00:35 Bởi mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 00:35
I made a small PCB in Eagle Tôi đã thực hiện một PCB nhỏ trong Eagle
I made a small PCB in Eagle and fabricated it using (laser printer+iron). Tôi đã thực hiện
một PCB nhỏ ở Eagle và chế tạo nó bằng cách sử dụng máy in laser (+ sắt). Now it's
more handy Bây giờ nó thêm tiện
class="bi x0 yfe wa h18"
The gap in the middle free of tracks is meant to aid with fixing the board to a
servo. Khoảng trống ở giữa Việt của bài nhạc có nghĩa là để hỗ trợ với các hội đồng để
sửa chữa một servo. Also LEDs can be mounted vertically as well as the pin header. LED
cũng có thể được gắn kết theo chiều dọc cũng như tiêu đề của pin.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến

By mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 08:51 Bởi mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 08:51
thanks. cảm ơn. Nope, they're not Nope, chúng không
thanks. cảm ơn. Nope, they're not mixed. Nope, chúng không trộn lẫn. These LEDs are
white and phototransistors are blue. Các đèn LED có màu trắng và phototransistors là
màu xanh lam. If I mixed would'nt work, would it. Nếu tôi hỗn hợp would'nt làm việc, sẽ
nó. Anyway I checked them with my videorecorder while I was checking their range. Dù
sao chúng tôi đã kiểm tra với videorecorder của tôi trong khi tôi đã kiểm tra phạm vi của
họ. And it were LEDs that were blinking. Và nó đã được LED được nhấp
nháy. According to the shop where I bought them, both phototransistors andLEDs are