PLC03- 25
Kỹ thuật lập trình
Điều khiển ROBOT Tự động
A. Mục đích yêu cầu
1. Nắm đợc kỹ thuật lập trình ghi dịch.
2. Lập trình Ung dụng điều khiển ROBOT công nghiệp.
B. Chuẩn bi :
1. Một số loại PLC hiện có - OMRON, SIEMENS, DELTA, ABB.
2. Modul đào tạo PLC tối thiểu, Hoặc modul đầy đủ.
3. Thết bị lập trình cho PLC, Cáp ghép nối, bộ lập trình cầm tay.
4. Máy tính và phần mềm lập trình.
C. Lý thuyết :
1. Kỹ thuật lập trình:
Để lập trình cho PLC có một số phơng pháp sau:
Lập trình tuyến tính nghĩa là toàn bộ chơng trình đợc thực hiện theo một trình tự
từ trên xuống dới phơng pháp này thích hợp cho các bài toán thực hiện chuỗi các
công việc nối tiếp nhau. Các phơng pháp lập trình thờng dùng cho bài toán này
đợc các hãng sản xuất PLC giới thiệu gồm có phơng pháp sử dụng kỹ thuậ ghi
dich; hoặc phơng pháp thang bớc, chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây.
Một phơng pháp khác là lập trình có cấu trúc đợc hãng SIEMENS xây dựng rát
đợc a chuộng trong phần mềm lập trình Microwin vì đặc tính dễ sử dụng của nó.
Theo phơng pháp này mỗi chơng trình đều đợc phân thành 3 phần chính nh sau :
Phần chơng trình chính - Main Program đây là phần chơng trình quản lý
và điều hành chung trong đó có các lệnh gọi và điều hành đến các chơng
trình con.
Phần các chơng trình con - Sub Program đây là các chơng trình con, mỗi
chơng trình thực hiện một nhiệm vụ điều khiển cụ thể và đợc gọi ra và
thực hiện bởi các câu lệnh trong chơng trình chính. Khi gặp câu lệnh gọi,
chơng trình chính sẽ tạm dừng và chuyển sang thực hiện các lệnh trong
chơng trình con. Khi kết thúc công việc chơng trình lại quay lại tiếp tục
thực hiện các nhiệm vụ tiếp theo trong chơng trình chính.
Call Sub (n)Call Sub (m)

.
END
Sub (0)
LD


Reti


Sub (m)
LD


Reti
Int 0
LD

.
Reti
Int 1
LD



Có
Start ON ?
Robot quay thuận
Không
Có
Chạm CB S1 ?
Băng A chạy
Start Program
END
Stop bị ấn ?
Dừng
Không
Có
CB kep = ON ?
Robot Quay ng ợc
Đầu vào :
000 - Start
001 - S1_ CT hành trình thuận
002 - Cảm biển vật
003 - Cảm biến kẹp
004 - S2-CT hành trình ngợc
005 - Stop
Đầu ra PLC :
1000 - Làm việc
1001 - Quay thuận
1002 - Băng A.
1003 - Kẹp vật.
1004 - Quay ngợc
1001 - Quay thuận
1004 - Quay ng ợc

HR00
25314
SFT (10)
HR00
HR00
101
1000
§k quay thuËn
a
END
1003
HR00.04
HR00.02
1003
KÑp Vat
HR00.00
1001
Q.thuan
HR00.03
1004
Q.ng îc
HR00.01
1002
Bang A
a
Lập trình giản đồ thang vào PLC
6. Nối PLC với bộ lập trình cầm tay và Xoá PassWord : Clr -> Montre -> Clr
7. Xoá toàn bộ chơng trình cũ :
Khoá chuyển chế dộ Program sau đó bấm lần lợt các phím:
Clr -> Set -> Not -> Reset -> Montre -> Clr , Clr.

Start S1 CBV CBK S2 Stop
LV Q.thuan Bang A, Kep Qngîc