Ch

ơng
20: Các
ứng dụng
c
ô
ng
nghiệ
p
1.
Điều
khiển băng
tải:
Ví
dụ
9.1 Trong công nghiệp ta hay gặp vấn
đề
cần
điều
khiển
xe cấp phôi điều khiển tự
động
AGV (Automated Guided Vehicle)
trong
các phân
x

ởng. Một
ví
dụ

bật
và
xe sẽ
đứng
yên cho tới khi
nào
nút P1
đợc
ấn. Khi đó
đầu
ra Z1
đợc
kích
hoạt và động cơ
của xe
đợc
bật
lên, xe bắt đầu
chuyển
động h

ớng
đến điểm
B. Chuyển
động này
sẽ tiếp tục ngay
cả
khi
P1 hay P2
đ

chuyển
động
nếu ta ấn nút P2, xe sẽ
đảo
chiều
chuyển
động và lại
chuyển
động
theo h

ớng
đến
B.
Nh

vậy
là đầu
ra Z2
đợc
ngắt
và đầu
ra Z1
đợc
kích
hoạt.
Nếu P2
không đợc
bấm, xe tiếp
tục

thái
khởi
động đợc kích hoạt.
Đầu ra Z1
và
Z2
đang
ở
trạng thái
tắt. Nếu nút ấn P1
ch

a
đợc
ấn, xe ở
nguyên
ở
trạng thái
khởi
động.
Khi nút ấn P1 chuyển từ
trạng thái
0 sang 1, thiết
bị
đ
i
ều
khiển thay
đ
ổ

tõ 0 sang 1, xe dõng
t¹i
v
Þ
trÝ
khëi
®éng.
NÕu nót P2
®−îc
Ên
tr
−
íc
khi
xe quay về
đến
A, Z2 tắt
và
Z1
đợc kích hoạt,
xe quay
lại điểm
B
và
lắp
lại
h
à
nh
trình

2
Z
2
= (
M
2
+
M
1
).
P
2
.
Z
1
Ch

ơng trình điều
khiển của hệ thống viết
bằng ngôn
ngữ
bảng
lệnh
cơ
bản
sẽ có dạng: STR M1
AND P1
STR NOT M1
AND M2
OR STR

trình
thể hiện
bằng ngôn
ngữ Grafcet:
1 Khởi
động
hệ thống & M
1
=1
P
1
=1
2 Chuyển
động đến
B : Z
1
=1, Z
2
=0
M
2
=
1
Chuyển
động
về
3 A: Z
2
= 1, Z
1

th

ớc
L. Hệ thống
phân loại sản
phẩm
(hình
**.
) bao gồm
băng tải,
hai
cảm
biến quang
điện đặt
cách nhau một
khoảng
đúng bằng
L.
Các càm
biến
này
gồm một
đầu phát sáng và
một
đầu
thu.
Đầu ra của
các cảm
biến quang
điện này là tín

phải
đợc kích hoạt để
thanh
sản
phẩm
đó rơi
xuống. Nếu
sản
phẩm
không dài
hơn
L,
động cơ
M
không hoạt động và để
thanh
sản
phẩm
đi
ra. Một khi
thanh
sản
phẩm
đã
rơi, động cơ
M
đợc
tắt
v
à

là
thiết kế hệ thống
điều
khiển
lô
gíc, mà đầu vào
của
nó
là các đầu
ra từ
cảm
biến x1
và
x2
và đầu
ra Z
kích hoạt động cơ
M.
Nguồn
sáng
Sản
phẩm Cửa
xả
B
ă
ng
t
ả
i
X

sản
phẩm
đi
qua
các
cảm
biến
th
ì
có thể X
1
=1, sau đó X
2
=1. Nếu X
1
=1
khi X
2
chuyển từ 0
thành
1, thì
sản
phẩm
này đã
dài hơn yêu
cầu. Động
cơ
dừng khi X
2
=0

.X
2
=1
Mở cửa
xả:
Z=1
2
X
2
=
0
1.
Điều
khiển
cấp
phôi tự
động
cho máy
CNC
4.1
ứng dụng
PLC
t
r
ong
điều
khiển
hệ
thống
c

ấ
m
chắn
R
4
Phôi
Băng tải
Cảm
biến tiếp xúc
MS
1
Rô
bốt
C
2
, R
2
, R
3
Máy
CNC C
3
, C
4
Rô
bốt cấp
phôi vào máy
CNC
và
lấy chi tiết từ

phôi lại. Rô
bốt sẽ kẹp
phôi và gá vào máy
nếu
máy đang
ở
trạng
thái
không làm
việc.
Ng

ợc
lại, rô
bốt
phải
chờ
để tháo
chi tiết
đã
gia
công
xong từ
máy
CNC ra
băng tải. Các thành
phần của hệ
thống
điều
khiển

mã
vạch
3
C
1
Đầu
vào
của
cảm
biến
mã
vạch
1 Đúng
loại
phôi
4
R
2
Đầu ra của
rô
bốt
1
Gá
lắp phôi
5
R
3
Đầu ra của
rô
bốt

C
3
Đầu
vào
từ
máy
CNC 1
Máy
CNC
đang
bận
9
C
4
Đầu
vào
từ
máy
CNC 1 Gia
công
xong
2.
Điều
khiển thang
máy
3.
Điều
khiển máy rửa xe
4.
Điều

chỉ
th
ị
mức nhiệt
độ
cần sấy (TSL=1).
2. Trong thùng chứa dầu còn có
cảm
biến mực dầu LSL.
Nếu
cảm
biến
này báo
mức dầu thấp
hơn
mức cho phép,
phải
dừng
bơm
P (LSL=1, PP=1), van
điện
từ XV3 mở
để
dầu trở về thùng chứa
và
đồng thời đèn đỏ RL
đợc
bật
lên để báo
hiệu hệ thống

lại.
4. Nếu
áp
suất dầu trên
đ
ầ
u ra của của bộ lọc
v

ợt
quá
một
mức cho phép
(cảm
biến PSH=1), van
điện
từ XV3
phải đợc
mở (XV3=1).
5. Nếu một trong
các
súng
bơm
dầu
bị
tắt lửa (BS1 = 1 hay
BS2 = 1)
thì các
van điện từ
t

ờng đèn xanh GL
đợc
bật
(GL=1).
Với
hoạt động nh

vậy,
điều
kiện
để bơm
ngừng
hoạt động
có thể biểu
diễn
bằng
hàm
lô gíc
sau:
PP = LSL
+
TSL + DPSH + PSL +
BS
1.
BS
2
RL = PP
GL
= PP
XV

L
S
L
X
0
2
T
S
L
X
1
3
D
P
S
H
X
2
4
P
S
L
X
3
5
P
S
H
X
4

Y
4
12
G
L Y
5
13
R
L Y
6
Ch
−
¬ng
tr×nh
thÓ hiÖn
b»ng ng«n
ng÷
b¶ng
lÖnh: STR X0
OR X1
OR X2
OR X3
STR X5
AND X6
OR STR
OUT Y1
STR NOT X5
OUT Y2
STR NOT X6
OUT Y3

này
có dung
l

ợng
chứa
là
10 xe. Trên
đầu vào và đầu
ra của ga ra có hai ba ri
ê điều
khiển
bằng
hai
động cơ
M1
và
M2. Mỗi ba ri
ê đầu
có hai
cảm
biến
đặt phía
tr

ớ
c
v
à
p

và
S2 hoặc S3
v
à
S4
đều đợc
bật đồng thời.
Trên đầu
ra có một
cảm
biến S5
để
kiểm
soát
vé ra. Hệ
thống
điều
khiển của ga ra sẽ
điều
khiển
các hoạt
động
sau:
1. Đóng
và
mở ba ri
ê
tự
động.
Ba ri

trạng thái
từ 1 sang 0. Ba
ri
ê
ra sẽ mở
nếu S5 bật
và
S3 chuyển
trạng thái
từ 0 sang 1.
Và
ba ri
ê
ra
đóng lại
khi
S4 chuyển từ
trạng thái
1 sang 0,
báo
xe
đã đi
qua.
2.
Trên đầu vào
của ga ra nếu đèn xanh bật,
báo
hiệu ga ra
đang
còn


a
ấn nút này.
- Nút dừng P: nếu nút
này đợc
bật,
không
xe
nào đợc vào
hay
ra khi
ch

a
ấn
lại
nút M.
Tr

ờng hợp
cả
hai nút P
và
M ấn
đồng
thời,
thì
nút P
đợc u
tiên.

biến
S
5
M
Vào
R
L
C
¶
m
biÕn S
2
M
1
Ba ri
ª
v
µ
o
GL
C
¶
m
biÕn S
1
H×nh
**
Để
xác định đợc
ch

S
4
X
3
S
5
X
4
M
X
5
P
X
6
R
X
7
M
1
Y
0
M
2
Y
1
G
L Y
2
R
L Y

X
4
.
X
2
Y
2
=
X
5
.
CTR
Y
3
=
X
5
.
CTR
Do cần sử dụng bộ
đếm,
cho
nên
ta
phải
sử dụng
các
biến trung gian
để tạo
xung

khiển
đợc
thể hiện
nh

sau:
STR X
5
OR IR
O
(
Tạo mạch
duy trì)
AND NOT X
6
OUT I
R
0
STR X
0
OR Y
0
AND NOT IR
2
(Gán mạch
duy
trì
cho
đầu
ra Y

R
1
STR NOT X
1